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第六章自校正控制（二）6.1極點(diǎn)配置自校正控制最小方差自校正控制不適合非最小相位系統(tǒng)。極點(diǎn)配置思想：尋求一個(gè)反饋控制律，使閉環(huán)傳函極點(diǎn)位于希望的位置。優(yōu)點(diǎn)：即適合最小相位系統(tǒng)，也適合非最小相位系統(tǒng)和不穩(wěn)定系統(tǒng)。缺點(diǎn)：計(jì)算比較復(fù)雜。一、極點(diǎn)配置自校正調(diào)節(jié)器對(duì)象：e(t)極點(diǎn)配置自校正調(diào)節(jié)器圖：可證明有解條件：例：設(shè)有不穩(wěn)定且非最小相位系統(tǒng)求極點(diǎn)配置自校正調(diào)節(jié)器閉環(huán)系統(tǒng)方程和u(t)。解：11202解得：二、極點(diǎn)配置自校正控制器系統(tǒng)方程（無噪聲）：極點(diǎn)配置自校正控制圖（階次要求）極點(diǎn)配置自校正控制器設(shè)計(jì)步驟：特殊情況：（1）過程零點(diǎn)全部對(duì)消。（2）過程零點(diǎn)沒有一個(gè)對(duì)消。例：設(shè)有不穩(wěn)定系統(tǒng)求極點(diǎn)配置控制器，使期望傳函為：解：穩(wěn)定，全部對(duì)消比較例：系統(tǒng)為求極點(diǎn)配置控制器，使期望傳函為：三、極點(diǎn)配置自校正控制器算法——對(duì)象A、B、C參數(shù)未知思想：未知參數(shù)估計(jì)和控制器的設(shè)計(jì)分開進(jìn)行1、顯式（直接估計(jì)A、B、C參數(shù)）2、隱式（估計(jì)恒等式變型的參數(shù)）代入對(duì)象方程，得：隱式算法步驟：四、廣義最小方差自校正控制器的極點(diǎn)配置系統(tǒng)方程（有噪聲）：閉環(huán)特征方程：例：設(shè)系

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