高級(jí)工考評(píng)機(jī)械手控制(五種模式)

維修電工高級(jí)工考證實(shí)操考試plc模塊試題機(jī)械手控制（五種模式）組織教學(xué)：1、考勤2、檢查儀容儀貌3、實(shí)習(xí)安全注意事項(xiàng)復(fù)習(xí)提問(wèn)：1、步進(jìn)指令（STL)的功能和作用：2、狀態(tài)初始化指令（IST)的功能和作用：引入任務(wù)：用IST指令實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械手的五種模式任務(wù)準(zhǔn)備（分析任務(wù)）自動(dòng)循環(huán)流程（S2)：?jiǎn)?dòng)(X26)→1:A工位下降(Y0)→2:A工位夾緊(Y1)→3:A工位上升(Y2)→4:右行移動(dòng)(Y3)→5:B工位下降(Y0)→6:B工位放松→7:B工位上升(Y2)→8:左行移動(dòng)(Y4)→原點(diǎn):Y5（X2、X6）A工位B工位1234567SQ1SQ6SQ2SQ3SQ48機(jī)械手工作步序夾松SQ5任務(wù)實(shí)施：實(shí)施步驟：1、畫(huà)出機(jī)械手的主電路2、定義PLC的I/O分配表3、畫(huà)出PLC的I/O接線圖4、編寫(xiě)PLC梯形圖程序5、調(diào)試1、畫(huà)出機(jī)械手的主電路主電路:輸入端輸入端輸出端輸入繼電器外圍元器件代號(hào)作用輸入繼電器外圍元器件代號(hào)作用輸出繼電器外圍元器件代號(hào)作用X1SQ1A下限位X15SB5手動(dòng)左移Y0KA1下降X2SQ2A上限位X16BHB位物件檢測(cè)Y1KA5夾緊/放松X3SQ3B上限位X20SA1-1手動(dòng)模式Y(jié)2KA2上升X4SQ4B下限位X21SA1-2回原點(diǎn)模式Y(jié)3KA3右移X5SQ5右限限位X22SA1-3單步模式Y(jié)4KA4左移X6SQ6左限限位X23SA1-4單周期模式Y(jié)5HL原點(diǎn)指示燈X10SB0手動(dòng)下降X24SA1-5全自動(dòng)模式X11SB1手動(dòng)上升X25SB6回原點(diǎn)啟動(dòng)X12SB2手動(dòng)夾緊X26SB7自動(dòng)啟動(dòng)X13SB3手動(dòng)放松X27SB8停止按鈕X14SB4手動(dòng)右移2、定義PLC的I/O分配表3、畫(huà)出PLC的I/O接線圖初始化程序梯形圖如下圖所示：在M8000常開(kāi)觸點(diǎn)閉合時(shí)，IST指令使S0（手動(dòng)）、S1（回原點(diǎn)）、S2（單步、單周、自動(dòng)）、M8040、M8041、M8042、M8047等元件自動(dòng)受控，同時(shí)IST指令還指定了(X20~X27)八種操作方式。4、編寫(xiě)PLC梯形圖程序（狀態(tài)流程圖）:(1)初始化程序:(2)手動(dòng)程序（置于X20檔位）:(3)回原點(diǎn)程序（置于X21檔位）:(4)自動(dòng)程序（置于X22單步或X23單周或X24全自動(dòng)檔位）:（5）調(diào)試：將編寫(xiě)好的程序下載到PLC中，接線進(jìn)行調(diào)試操作附程序：①初始化程序②手動(dòng)程序②手動(dòng)程序操作流程將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA轉(zhuǎn)到手動(dòng)模式X20接通手動(dòng)模式狀態(tài)器S0得電進(jìn)入手動(dòng)操作模式按下X11，手動(dòng)上升，Y2得電；按下X12，手動(dòng)夾緊，Y1得電（置位）；按下X13，手動(dòng)放松，Y1失電（復(fù)位）；按下X14，手動(dòng)右移，Y3得電；按下X15，手動(dòng)左移，Y4得電。按下X10，手動(dòng)下降，Y0得電；③回原點(diǎn)程序③回原點(diǎn)程序③回原點(diǎn)程序操作流程將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA轉(zhuǎn)到回原點(diǎn)模式X21接通回原點(diǎn)模式狀態(tài)器S1得電進(jìn)入回原點(diǎn)操作模式按下回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X25狀態(tài)器S10得電，下降（Y0）、夾緊（Y1）失電復(fù)位，上升（Y2)得電，上升到位，碰到上限X2或X3狀態(tài)器S11得電，右移（Y3)失電，左移（Y4）得電狀態(tài)器S12得電，置位M8043（回到原點(diǎn)），原點(diǎn)指示燈Y5點(diǎn)亮，同時(shí)復(fù)位S12，回原點(diǎn)操作完成。左移到位，碰上原點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)X6(SQ6)和X2(SQ2)④自動(dòng)程序（單步、單周、全自動(dòng)）④自動(dòng)程序（單步、單周、全自動(dòng)）④自動(dòng)程序（單步、單周、全自動(dòng)）④自動(dòng)程序（單步、單周、全自動(dòng)）④自動(dòng)之單步模式操作流程將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA轉(zhuǎn)到單步模式X22接通自動(dòng)模式狀態(tài)器S2得電進(jìn)入自動(dòng)之單步操作模式按下啟按鈕X26,狀態(tài)器S20得電，機(jī)械手在A位置下降（Y0),下降到位碰到A下限位行程開(kāi)關(guān)SQ1(X1)，這時(shí)再次按下啟按鈕X26，則停止A點(diǎn)下降工作，狀態(tài)器S20失電、S21得電，機(jī)械手在A位置將工件夾緊（Y1置位),同時(shí)時(shí)間繼電器T0工作，延時(shí)2S鐘，再次按下啟按鈕X26，狀態(tài)器S21失電、S22得電，機(jī)械手在A位置上升（Y2),上升到位碰到A上限位行程開(kāi)關(guān)SQ2(X2)，再次按下啟按鈕X26，則停止A上升工作，狀態(tài)器S22失電、S23得電，機(jī)械手右移（Y3),右移到位碰到右限位行程開(kāi)關(guān)SQ5(X5)，再次按下啟按鈕X26，則停止右移工作，狀態(tài)器S23失電、S24得電，機(jī)械手在B位置下降（Y0),下降到位碰到B下限位行程開(kāi)關(guān)SQ4(X4)，再次按下啟按鈕X26，則停止B下降工作，狀態(tài)器S24失電、S25得電，機(jī)械手在B位置將工件放松（復(fù)位Y1),同時(shí)時(shí)間繼電器T1工作，延時(shí)2S鐘，再次按下啟按鈕X26，則狀態(tài)器S25失電、S26得電，機(jī)械手在B位置上升（Y2),上升到位碰到B上限位行程開(kāi)關(guān)SQ3(X3)，再次按下啟按鈕X26，則停止B上升工作，狀態(tài)器S26失電、S27得電，機(jī)械手左移（Y4），左移到位碰到左限位行程開(kāi)關(guān)SQ6(X6)和左上限行程開(kāi)關(guān)SQ2(X2)

，原點(diǎn)指示燈Y5亮，但這時(shí)還在左移狀態(tài)，需再次按下啟按鈕X26，則狀態(tài)器S27失電，自動(dòng)狀態(tài)器S2得電，為下種自動(dòng)模式之狀態(tài)工作作準(zhǔn)備。④自動(dòng)之單周模式操作流程將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA轉(zhuǎn)到單周模式X23接通自動(dòng)模式狀態(tài)器S2得電進(jìn)入自動(dòng)之單周操作模式按下啟按鈕X26,狀態(tài)器S20得電，機(jī)械手在A位置下降（Y0),下降到位碰到A下限位行程開(kāi)關(guān)SQ1(X1)，狀態(tài)器S20失電、S21得電，機(jī)械手在A位置將工件夾緊（Y1置位),同時(shí)時(shí)間繼電器T0工作，延時(shí)2S鐘后，狀態(tài)器S21失電、S22得電，機(jī)械手在A位置上升（Y2),上升到位碰到A上限位行程開(kāi)關(guān)SQ2(X2)，狀態(tài)器S22失電、S23得電，機(jī)械手右移（Y3),右移到位碰到右限位行程開(kāi)關(guān)SQ5(X5)，狀態(tài)器S23失電、S24得電，機(jī)械手在B位置下降（Y0),下降到位碰到B下限位行程開(kāi)關(guān)SQ4(X4)，狀態(tài)器S24失電、S25得電，機(jī)械手在B位置將工件放松（復(fù)位Y1),同時(shí)時(shí)間繼電器T1工作，延時(shí)2S鐘后，狀態(tài)器S25失電、S26得電，機(jī)械手在B位置上升（Y2),上升到位碰到B上限位行程開(kāi)關(guān)SQ3(X3)，狀態(tài)器S26失電、S27得電，機(jī)械手左移（Y4），左移到位碰到左限位行程開(kāi)關(guān)SQ6(X6)和左上限行程開(kāi)關(guān)SQ2(X2)

，原點(diǎn)指示燈Y5亮，同時(shí)狀態(tài)器S27失電，自動(dòng)狀態(tài)器S2得電，為下種自動(dòng)模式之狀態(tài)工作作準(zhǔn)備。④自動(dòng)之自動(dòng)模式操作流程將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA轉(zhuǎn)到全自動(dòng)模式X24接通自動(dòng)模式狀態(tài)器S2得電進(jìn)入自動(dòng)之全自動(dòng)操作模式按下啟按鈕X26,狀態(tài)器S20得電，機(jī)械手在A位置下降（Y0),下降到位碰到A下限位行程開(kāi)關(guān)SQ1(X1)，狀態(tài)器S20失電、S21得電，機(jī)械手在A位置將工件夾緊（Y1置位),同時(shí)時(shí)間繼電器T0工作，延時(shí)2S鐘后，狀態(tài)器S21失電、S22得電，機(jī)械手在A位置上升（Y2),上升到位碰到A上限位行程開(kāi)關(guān)SQ2(X2)，狀態(tài)器S22失電、S23得電，機(jī)械手右移（Y3),右移到位碰到右限位行程開(kāi)關(guān)SQ5(X5)，狀態(tài)器S23失電、S24得電，機(jī)械手在B位置下降（Y0),下降到位碰到B下限位行程開(kāi)關(guān)SQ4(X4)，狀態(tài)器S24失電、S25得電，機(jī)械手在B位置將工件放松（復(fù)位Y1),同時(shí)時(shí)間繼電器T1工作，延時(shí)2S鐘后，狀態(tài)器S25失電、S26得電，機(jī)械手在B位置上升（Y2),上升到位碰到B上限位行程開(kāi)關(guān)SQ3(X3)，狀態(tài)器S26失電、S27得電，機(jī)械手左移（Y4），左移到位碰到左限位行程開(kāi)關(guān)SQ6(X6)和左上限行程開(kāi)關(guān)SQ2(X2)

，原點(diǎn)指示燈Y5亮，同時(shí)狀態(tài)器S27失電，狀態(tài)器S2得電，進(jìn)入自動(dòng)循環(huán)工作。任務(wù)評(píng)價(jià)教師評(píng)價(jià)與總結(jié)班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：組號(hào)：指導(dǎo)教師：評(píng)價(jià)項(xiàng)目評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)依據(jù)（信息、佐證）評(píng)價(jià)方式權(quán)重得分小計(jì)學(xué)生自評(píng)20%小組互評(píng)30%教師評(píng)價(jià)50%職業(yè)素養(yǎng)1.遵守學(xué)校及企業(yè)規(guī)章制度、勞動(dòng)紀(jì)律2.按時(shí)完成學(xué)習(xí)及工作任務(wù)3.積極主動(dòng)承擔(dān)工作任務(wù)，勤學(xué)好問(wèn)4．人身安全與設(shè)備安全5．工作崗位6S完成情況1.出勤2.工作態(tài)度3.勞動(dòng)紀(jì)律4.團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神0.3專(zhuān)業(yè)能力1.熟練制作PLC的I/O分配表及接線圖2.掌握步進(jìn)指令和狀態(tài)初始指令的綜合應(yīng)用3.熟練運(yùn)用PLC編程軟件進(jìn)行機(jī)械手控制的編程設(shè)計(jì)方法4.會(huì)獨(dú)立進(jìn)行程序的輸入與調(diào)試5.具有較強(qiáng)的信息分