基于51單片機電子鎖設計畢業(yè)設計論文

畢業(yè)設計課題:基于51單片機電子鎖設計學生姓名：學號：專業(yè)：電子信息工程班級：電子G31102院（系）：機械與電子信息工程學院指導教師：職稱：二○15年06月17日畢業(yè)設計真實性承諾及指導教師聲明學生畢業(yè)設計真實性承諾本人鄭重聲明：所提交的畢業(yè)設計是本人在指導教師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果，內容真實可靠，不存在抄襲、造假等學術不端行為。除文中已經注明引用的內容外，本設計不含其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。如被發(fā)現(xiàn)設計中存在抄襲、造假等學術不端行為，本人愿承擔相應的法律責任和一切后果。學生（簽名）：顏強日期：指導教師關于學生畢業(yè)設計真實性審核的聲明本人鄭重聲明：已經對學生畢業(yè)設計所涉及的內容進行嚴格審核，確定其成果均由學生在本人指導下取得，對他人論文及成果的引用已經明確注明，不存在抄襲等學術不端行為。指導教師（簽名）：日期：注：此聲明由指導教師和學生本人親筆簽名。目錄摘要………………2第一章方案論證與選擇………31.1驅動模塊………………31.2黑線檢測模塊……………41.3碼盤測距模塊……………41.4金屬檢測模塊……………51.5光源追蹤檢測模塊………51.6超聲波模塊……………51.7聲光提示模塊……………61.8.系統(tǒng)供電單元電路……………………6第二章系統(tǒng)理論分析與計算…………………72.1總體設計方案…………72.2電機PWM驅動模塊的設計與實現(xiàn)……72.3單片機控制電路………82.4測距模塊設計…………92.5黑線循跡電路設計……………………102.6光源檢測電路的設計…………………11第三章軟件設計………………123.1系統(tǒng)流程圖……………133.2軟件程序設計部分源程序……………14第四章系統(tǒng)測試………………204.1硬件調試……………20第五章結論…………………21參考文獻………………………22附錄……………23附錄1……………23附錄2……………23附錄3……………23簡易智能電動車摘要本電路系統(tǒng)分為檢測、控制、驅動三個模塊。首先利用紅外傳感器對地面信號進行檢測，然后送給控制模塊進行實時控制，輸出相應信號給驅動電機控制小車的運動。該系統(tǒng)以STC12C5A60S2為主控核心，運用AD轉換將光敏二極管采集的信號轉換為模擬值進行控制，并且采用LCD12864顯示和語音播報，系統(tǒng)測試性能優(yōu)異、穩(wěn)定。關鍵詞：PWM紅外檢測碼盤超聲波STC12C5A60S2光源追蹤聲光提示模塊金屬檢測AbstractThiscircuitsystemisdividedintotestandcontrol,drivethreemodules.First,theinfraredsensortothegroundsignaldetection,Thensenttocontrolmoduleforreal-timecontrol,Theoutputsignalcorrespondingtothedrivemotorcontrolthemovementofthecar.ThissystemtoSTC12C5A60S2formastercore.UsingtheADconversionwillphotosensitivediodeacquisitionsignalsareconvertedtoanalogvaluetocontrol.AndusingLCD12864displayandvoicebroadcast.Keywords：PWMInfrareddetectionCodediscUltrasonicSTC12C5A60S2LightsourcetrackingAcousto-opticpromptmoduleMetaldetection一：方案論證與選擇根據賽題要求的功能及指標，我們將整個系統(tǒng)劃分為七個基本模塊，如圖1-1所示。為了使各個模塊具有較好的性能，分別提出以下不同設計方案：MCUMCU聲光提示模塊黑線檢測模塊驅動模塊碼盤測距模塊金屬檢測模塊超聲波模塊光源追蹤模塊圖1-11.1驅動模塊H橋驅動電路方案一：采用L298N直流電機驅動模塊，一個芯片里面就集成了2路的H橋電路，還帶PWM控制和電流采集。通過單片機可以精確調整電動機的轉速，達到對電機速度的控制。這個方案的優(yōu)點是控制比較簡單、購買方便。方案二：采用數(shù)控電位器X9313集合NE555多諧振蕩器輸出PWM信號。通過單片機控制數(shù)控電位器來調整NE555多諧振蕩器的輸出方波的占空比，達到對電機速度的控制。這個方案的優(yōu)點是控制比較方便、軟件資源消耗少。方案一中芯片簡單便于控制，控制精度高。操作簡單。方案二的硬件電路較為復雜，且驅動能力不及方案一，功耗大。綜合考慮兩種方案的優(yōu)缺點，我們選擇方案一實現(xiàn)本系統(tǒng)。1.2黑線檢測模塊圖3.3黑線檢測模塊方案一：使用發(fā)光二極管和光敏二極管。此方案缺點在于環(huán)境的其他光源對光敏二極管的工作產生很大的干擾，一旦外界光強改變，很可能造成誤判和漏判，即使采用超高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾，但這又增加額外的功耗。 方案二：反射式紅外發(fā)射—接收管。此方案可以降低可見光的干擾，靈敏度高，同時其尺寸小、質量輕、價格也低廉。外圍電路簡單，安裝起來方便，電源要求不高，用它作為近距離傳感器是最理想的。方案三：利用激光。此方案雖然抗干擾性強、可靠性高，但其缺點在于體積大、功耗大、價格高。一般用在要求場合非常高的場合，本系統(tǒng)采用方案二已經能夠勝任，無須采用此方案。1.3碼盤測距模塊方案一：采用霍爾器件。該器件內部由三片霍爾金屬板組成，當磁鋼正對金屬片時，由于霍爾效應，金屬板發(fā)生橫向導通，因此可在電機軸上安裝固定有磁片的圓片，而將霍爾器件固定在距圓片上方1cm3的范圍，通過對脈沖的記數(shù)實現(xiàn)對速度的檢測。方案二：采用碼盤。由于該器件是溝槽結構，可以將其置于固定軸上，再在電機軸上安裝圓片，均勻地固定多個遮光片，讓其恰好通過溝槽，產生一個個脈沖。通過脈沖的計數(shù)實現(xiàn)對速度的檢測。兩種方案都是可行性的轉速檢測方案。由于霍爾元件互換性差，信號隨溫度變化，非線性輸出，而且采用碼盤較容易獲取較為精確的數(shù)值。故采用方案二。1.4金屬檢測模塊該系統(tǒng)采用LJ183A-8-Z/BX。它由振蕩器和整形放大器組成振蕩器起振后在開關的感應頭上產生一個交變的磁場,當金屬體接近感應區(qū)時，在金屬體內產生了渦流,從而吸收了振蕩的能量,使振蕩幅度減弱以至于停振使接近開關達到反轉的目的,由整形放大器換成二進制的開關電信號,從而達到檢測的目的。它無接觸、無壓力、無火花，迅速地發(fā)出檢測信號，而且靈敏度高，頻率響應快，重復定位精度高，舜變過程短，輸出功率大，抗干擾性能好，工作穩(wěn)定性可靠，使用壽命長等優(yōu)點。1.5光源追蹤檢測模塊方案一：光敏電阻器又叫光感電阻，是利用半導體的光電效應制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；入射光強，電阻減小，入射光弱，電阻增大。光敏電阻器一般用于光的測量、光的控制和光電轉換。方案二：利用光敏二極管對光源變換的敏感反映，檢測外部光源。當有光照射時，光敏二極管呈強電阻，經比較器輸出一個高電平，反之則輸出低電平。我們可以再外接一個LED作為檢測指示燈，則可以明顯觀察到這個變化。即有光照時LED亮，無時則滅。由于光敏電阻檢測范圍太廣，而本系統(tǒng)有三個光敏器件，分別在不同方向檢測光源信號。而方案一檢測范圍太大，不利于三個器件分別檢測。方案二檢測方便，感應靈敏。故選擇方案二。1.6超聲波模塊本系統(tǒng)采用了HC-SR04超聲波測距模塊，該模塊可以提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度高達3mm；并且該模塊包含了超聲波發(fā)射器、接收器和控制電路。本模塊使用方法簡單，一個控制口發(fā)射一個10us以上的高電平，就可以在接收口等待高電平輸出.一有輸出就可以開定時器計時,當此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的周期測,即可以達到你移動測量的值。7.聲光提示模塊圖4.4蜂鳴器本系統(tǒng)采用了蜂鳴器和發(fā)光二極管作為聲光提示。本實驗共有3種模式。在各個模式下分別要處理不同的情況。例如在模式一下檢測到金屬時，聲光模塊中蜂鳴器會持續(xù)鳴叫5s鐘，發(fā)光二極管也會不停地閃爍5s鐘。1.8系統(tǒng)供電單元電路智能車控制系統(tǒng)中，芯片需要提供5V的工作電壓，而電機所需的電壓為12V，本設計中用到的是12V的電源供電，然后通過三端穩(wěn)壓器LM7805將電壓變換為5V電壓供給電路系統(tǒng)。電源系統(tǒng)的電路圖如圖5.5所示。圖5.5穩(wěn)壓電源提供電路二：系統(tǒng)理論分析與計算2.1總體設計方案智能小車采用前輪驅動，前輪左右兩邊各用一個電機驅動，調制兩個輪子的轉速從而達到控制轉向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。將四個紅外線光電傳感器裝在車體的底盤前端和底盤中間，小車根據傳感器檢測到的情況執(zhí)行。避障的原理是在車頭裝一個超聲波傳感器，通過軟件可以設置檢測的距離，當傳感器檢測到有障礙物時，小車做出相應的反應。小車距離的檢測利用的是紅外線，速度檢測的傳感器用的是對射式，把碼盤裝在電機的軸上，碼盤隨電機一起轉動。通過測定碼盤在一定周期內轉過的圈數(shù)和相應的參數(shù)，可以獲取實際的路程值。電機控制要使用PWM波形，而AT12C5A60S2單片機本身就能產生PWM，所以通過定時器設定頻率，通過軟件調節(jié)PWM。整體原理圖如下圖2-1整體原理電路圖2.2電機PWM驅動模塊的設計與實現(xiàn)由于本實驗采用的是STC12C5A60S2芯片，內部就含有pwm調制，而本實驗用到的電機驅動的所需的pwm信號就是由該芯片產生的。首先，電機的控制采用脈沖寬度調制技術（PWM），單片機輸出一個頻率不變的方波，利用調制它的脈寬來改變電機轉動的速度，其輸出電壓就是方波的平均值，當輸出為低電平時，電機停轉，當輸出高電平時，電機最高速。利用定時器1的外部中斷才生3.2khz的方波頻率。如圖2.2，該圖為L298N電機驅動圖，當INT1、INT3為高電平時,INT2、INT4為低電平時，左邊電機和右邊電機均正轉，反之，反轉。ENA、ENB分別為左右電機的使能端，高電平時電機工作。此外，ENA、ENB由單片機pwm輸出P1.3、P1.4構成的。圖2.2電機驅動電路2.3單片機控制電路單片機是控制單元的核心。起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用。單片機控制模塊使用的是宏晶科技公司生產的STC12C5A60S2，使用該芯片很容易實現(xiàn)對其他模塊的控制。通過對單片機寫入程序，可以方便的用軟件來控制整個過程.控制部分如圖2-3所示。STC12C5A60S2單片機介紹：STC12C5A60S2/AD/PWM系列單片機是宏晶科技生產的單時鐘/機器周期(1T)的單片機，是高速/低功耗/超強抗干擾的新一代8051單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快8-12倍。片上集成了1280字節(jié)RAM，有EEPROM功能，看門狗定時器，內部集成MAX810專用復位電路,2路PWM,8路高速10位A/D轉換(250K/S),針對電機控制，強干擾場合。其引腳排列如圖2-4所示圖2-3片機最小控制系統(tǒng)圖2-4STC12C5A60S2的引腳圖2.4測距模塊設計圖2-5測距碼盤示例圖通過開啟一個外部中斷，用于記錄轉速傳感器發(fā)出的n個脈沖，我們首先記錄了車輪轉動一圈傳感器發(fā)出的脈沖m個，碼盤共有6個格。車輪的直徑為d。由此可計算出每檢測到一個格所走的距離s。2.5黑線循跡電路設計該智能小車在鋪有約兩厘米寬黑紙的路面行駛，路面可看作白色。由于黑紙和白色路面對光線的反射系數(shù)不同，可以根據接收的反射光的強弱來判斷道路——黑紙軌跡。本設計利用紅外線在不同顏色的物表面具有不同的反射性質的特點。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外線遇到白色地面時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑紙則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到信號?？紤]到集成紅外探測頭體積小、簡便易用，性能可靠。所以本設計選擇了反射式紅外線光電傳感器作為紅外光的發(fā)射和接受器件，一般檢測距離可達4~10cm,其內部結構和外接電路均較為簡單.鑒于小車底部聚地面的距離不超過五厘米，故用紅外光電傳感器足以滿足要求。其內部結構和外接電路均較為簡單，檢測電路如圖4所示。圖2-6黑線檢測電路2.6光源檢測電路的設計光源檢測使用常見的光敏器件，光敏二極管。光敏電阻器（photovaristor）又叫光感電阻，是利用半導體的光電效應制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器；入射光強，電阻減小，入射光弱，電阻增大。光敏電阻器一般用于光的測量、光的控制和光電轉換（將光的變化轉換為電的變化）。這里我們就可以利用光敏二極管對光源變換的敏感反映，檢測外部光源。當有光照射時，光敏二極管呈強電阻，經比較器輸出一個高電平，反之則輸出低電平。我們可以再外接一個LED作為檢測指示燈，則可以明顯觀察到這個變化。即有光照時LED亮，無時則滅。光源小車光源小車圖2-7光源檢測電路圖2-8光敏二極管排布三：軟件設計3.1系統(tǒng)控制流程啟動初始化程序啟動初始化程序I/O口掃描I/O是否有變化是進入程序判斷，輸出相應信號控制電機否終止開始單片機初始化檢測有無黑線YN終止前進方向調整檢測有無金屬Y計數(shù)N避障檢測光源檢測圖3-1控制系統(tǒng)的流程圖

是是采集尋跡模塊數(shù)據左側壓線保持原有轉速前進結束右轉采集光敏傳感器信號開始右側壓線都不壓線左轉尋線模塊是

是

否

否

否

開始判斷光源位置無光源有光源前進左轉右轉結束前

左

右

圖3-2尋跡模塊圖3-3光源追蹤模塊3.2軟件程序設計部分源程序本程序以c語言的形式編輯，結合硬件實現(xiàn)小車整個系統(tǒng)功能。小車以自動尋跡為主體，不斷檢測黑線信號，實時進行調整，并且加入了超聲波避障模塊。此程序主要以查詢方式實現(xiàn)，同時也結合了語音控制的中斷方式，主體程序如下：/****03年的賽題，車子需要裝有三個黑線傳感器，兩個光源傳感器，一個金屬探測傳感器****//****首先現(xiàn)在直線區(qū)進行直線運動，在經過2.3m后開始沿黑線進行彎道行走****//****其要求做到可產生聲光信號，通過led小燈與揚聲器完成****//****運動區(qū)域現(xiàn)今分為直線區(qū)0、彎道區(qū)1、障礙區(qū)2、光源區(qū)3****/#include<STC12C5A.h>#include<stdio.h>#include"PWM.h"#include"JN12864.h"#include"metal_detect.h"#include"motoruse.h"#include"ultrasonic.h"#include"AD.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitinfrared=P3^2;/************各類計數(shù)變量************/ucharnumber=0;//用于記錄薄鐵片的數(shù)量bitj;charstatus=0;uintcounter; //與計時相關ucharDIS1[16]; //用于顯示的變量floattime,Venue,location[3]; //時間，距離，位置bitabc;floatrsl,rsm,rsr;//voidmotor(ucharindex,intspeed);voidcompare(){if(rsl<rsm&&rsl<rsr) //左輪的光感最強 { motor(1,70);motor(2,248); }if(rsm<rsl&&rsm<rsr) //中輪的光感最強 { motor(1,256);motor(2,248); }if(rsr<rsm&&rsr<rsl) //右輪的光感最強 { motor(1,256);motor(2,70); }if(rsl<1.0||rsm<1.0||rsr<1.0) { CR=0; CCAPM0=CCAPM1=0; en1=0; en2=0;while(1){EA=0;} } }/*************************初始化函數(shù)***************************/voidinitial(){ EX0=1; ET1=1; IT0=1; EA=1;//用于啟動外部中斷 TMOD|=0x12;//八位自動重裝的 TH0=0xff; //產生的中斷頻率TR0=1;TR1=1; PWM_clock(2);//PCA/PWM時鐘源為定時器0的溢出 TH1=(65536-50000)/256; TL1=(65536-50000)%256; EX1=1;IT1=1;}/****************90S顯示函數(shù)**************/voidfinally(){ if(time>=90) { lcd_wcmd(0x34);//擴充指令操作 delayult(5); lcd_wcmd(0x30);//基本指令操作 delayult(5); lcd_wcmd(0x01);//清屏 delayult(5); while(1) { s1=s3=0;EA=0; sprintf(DIS1,"Timer:%5.2fs",time);LCD_PutString(0,1,DIS1); sprintf(DIS1,"N=%d",(uint)number);LCD_PutString(6,1,DIS1); if(location[0]!=0){sprintf(DIS1,"%5.4f",location[0]);LCD_PutString(0,2,DIS1);} if(location[1]!=0){sprintf(DIS1,"%5.4f",location[1]);LCD_PutString(0,3,DIS1);} if(location[2]!=0){sprintf(DIS1,"%5.4f",location[2]);LCD_PutString(0,4,DIS1);} } }}/**************************主函數(shù)***************************/voidmain(){bitj=0;bitk=0;bitp=0;biti=0;bitq=0;floattimestore=300;initial();lcd_init();ADinitial();while(1){distances();sprintf(DIS1,"Timer:%6.3fs",time); //顯示小車跑過的時間 LCD_PutString(0,1,DIS1); sprintf(DIS1,"N=%d",(uint)number); LCD_PutString(6,1,DIS1); sprintf(DIS1,"Venue:%6.3fm",Venue); LCD_PutString(0,2,DIS1); sprintf(DIS1,"S=%d",(uint)status); LCD_PutString(6,2,DIS1); Metal_Detec(); rsl=get_AD_result(0); rsm=get_AD_result(1); rsr=get_AD_result(2); sprintf(DIS1,"S=%3.1f",rsl); LCD_PutString(0,3,DIS1); sprintf(DIS1,"S=%3.1f",rsm); LCD_PutString(0,4,DIS1); sprintf(DIS1,"S=%3.1f",rsr); LCD_PutString(4,4,DIS1); switch(status) { case0://直線區(qū):依賴黑線與三個黑線傳感器行走2.3m { speaker=1;led=1; external_interrupt(256,240,220,220); //直線區(qū)代碼保持不變，直線效果不錯 break; } case1://轉彎區(qū):進行轉彎，待檢測到金屬的存在后進行5S的停車 { CR=0; CCAPM0=CCAPM1=0; if(i==0){CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;external_interrupt(98,195,98,195);} if(Metal_Detec()==1&&i==0) { CR=0; CCAPM0=CCAPM1=0; en1=0; en2=0; timestore=time;i=1; } if(i==1&&((time)<=(timestore+5.0))){led=!led;speaker=!speaker;} if((time)>(timestore+5.0)) { CR=0; CCAPM0=CCAPM1=0;motor(1,256);motor(2,248); timestore=0; status=2;i=0;j=0;speaker=1; } break; } case2://障礙區(qū) //初步構想先通過超聲波檢測，走到離障礙物0.1m處，而后90度轉，再直線行走，之后通過紅外避障來判定障礙物是否存在，當判定不存在時，再轉 //難度：90度直線的實現(xiàn) { speaker=1;motor(1,256);motor(2,247); //這個是在無黑線修正情況下的直線 if(distances()<35&&i==0) //遇障轉彎 { CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=0;motor(2,256); delay(3800); //實現(xiàn)角度的90度變化 CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=en2=0; i=1;j=1; timestore=Venue; } if((Venue>=(timestore+0.35))&&j==1) //直行點四 //if(infrared==1&&j==1) //紅外檢測到是低電平 { timestore=0; CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en2=en1=0;motor(1,256);motor(2,5); delay(3400); CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=en2=0; j=0;k=1; led=1;speaker=0; timestore=Venue; } //而后前行0.8m，之后停。 if((Venue>timestore+0.8)&&k==1) { timestore=0; CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en2=en1=0;motor(1,256);motor(2,5); delay(3350); CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=en2=0; k=0;p=1; led=1;speaker=1; } if(rsl>3.9&&p==1) { CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=0;motor(2,256); delay(3300); //實現(xiàn)角度的90度變化 CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=en2=0; p=0;q=1; } //而后就進入了光敏引導區(qū) if(q==1)compare(); /* if(distances()<35&&k==1) { CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en2=0;motor(1,256); delay(3200); CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=en2=0; k=1;p=1; } if(infrared==1&&p==1) { CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en2=0;motor(1,256); delay(3200); CR=0;CCAPM0=CCAPM1=0;en1=en2=0; p=0; } */ break; } } finally();// compare();}}/*********************中斷函數(shù)************************/voidPCA_Interrpt(void)interrupt7 { if(CCF0)CCF0=0; if(CCF1)CCF1=0;//軟件清零 if(CF)CF=0;//軟件清零}/*****************外部中斷(留著以后備用)******************/voidwtimer0()interrupt2//用于測距{ Venue=Venue+0.000358;//0.01/30*0.807018*3.4/2.2*198/230; if(Venue>=2.3&&abc==0){status=1;abc=1;} }voidtimer1()interrupt3 //用于計時{ TH1=(65536-50000)/256; TL1=(65536-50000)%256; counter++; time=0.05*counter;}四．系統(tǒng)測試4.1硬件調試對各個模塊的功能進行調試，主要調試各模塊能否實現(xiàn)指定的功能。1.電機控制此模塊調試實現(xiàn)的功能是結合軟件共同實現(xiàn)，當連接單片機與電機控制芯片的I/0加上一定的電平可以實現(xiàn)電機左右轉向，前后轉向以及停止等功能，同時通過程序延時降低電機轉速。如表5-1為電機測試記錄。表4-1電機測試記錄P1.5P2.6小車行駛狀態(tài)11小車向前行駛10小車向前左轉01小車向前右轉00小車不轉光源追蹤調試光源追蹤是該系統(tǒng)最后的階段，在光源的引導下，小車會追隨光源的移而移動小車的光敏二極管接收一定的光照，并將數(shù)據返回給單片機，本實驗用到了單片機內置的A/D轉換，將光源的能量轉換模擬值，通過轉換光強以后，到達一定光強（即小車非常接近光源后）單片機便會發(fā)出指令，讓小車停止。表4-2光源強度檢測測試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次第6次放置距離30cm25cm20cm15cm10cm5cm左側光照值右側光照值中間光照值

由于在測量之前，我們已經知道我們所需要的測量距離，根據本實驗要求和自身小車限制，我們所需的測量值為20cm。表4-2超聲波距離控制測試次數(shù)第1次第2次第3次第4次第5次第6次軟件預設值對應測量值與所需值之差五．結論各模塊都調試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結合進行聯(lián)合調試。在進行聯(lián)合調試時，經過反復的實驗，不斷的來修改參數(shù)來完善結果。使程序按照要求設計的要求進行。參考文獻：[1]李建忠.單片機原理及應用[M].西安：西安科技大學出版社，2002，2.[2]趙負圖.光電檢測控制電路手冊[M].北京：化學工業(yè)出版社，2001，1.[3]趙廣林.輕松跟我學Protel99SE電路設計與制版[M].北京：電子工業(yè)出版社，2005，2.[4]王東鋒、董冠強.單片機C語言應用100例[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009,3.[5]陳繼榮.智能電子制作創(chuàng)新制作——機器人制作入門[M].北京：科學出版社，2007，10.[6]夏美云，張鴻彥.人工智能發(fā)展探討[J].焦作大學學報，2005年4期，49～66.[7]張金.電子設計與制作100例[M].北京，2009,10.[8]王曉明.電動機的單片機控制[J].學術期刊，2002，13（15）：1322-1755.

附錄：附1：元器件明細表：STC12C5A60S2LCD12864LJ18A3-8-7JBXL298NHC-SR04附2：使用的儀器設備及軟件數(shù)字萬用表穩(wěn)壓電源數(shù)字示波器電烙鐵畫圖制板軟件編譯軟件燒寫器附3：部分功能代碼/*用于STC12C5A的內置AD轉換*/#include"AD.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintfloatget_AD_result(ucharchannel){ inti; uintmyRS; ucharmyRSL; floatanswer; ucharAD_finished=0;//存儲AD轉化標志 ADC_RES=0; ADC_CONTR