任務(wù)61 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及應(yīng)用

任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及應(yīng)用了解工業(yè)機(jī)器人的作用、坐標(biāo)系和主要技術(shù)指標(biāo)。1熟悉工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)及功能。2知識(shí)與能力目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際工程中的應(yīng)用。36.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知6.1.2初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及應(yīng)用6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知目前，國(guó)際上的工業(yè)機(jī)器人主要分為歐系和日系，歐系中以德國(guó)KUKA，瑞士ABB，奧地利IGM，意大利COMAU等公司產(chǎn)品為主；日系主要以松下、三菱、FANUC、安川等公司產(chǎn)品為代表。機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)信息傳感技術(shù)控制理論人工智能及仿生學(xué)機(jī)器人技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人實(shí)物圖6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)

基本體系結(jié)構(gòu)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

傳感檢測(cè)系統(tǒng)

機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人的基本機(jī)械結(jié)構(gòu)6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知臂部

：一般有2～3個(gè)自由度，用于支撐腕部和手部，按一定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)到指定位置。腕部：主要用于調(diào)整改變手部在空間的方位，使手部中的工具或者工件在某一指定姿態(tài)。腕部有獨(dú)立的自由度.手部：是用于抓持物件的機(jī)構(gòu)，又稱(chēng)末端操作器。手部是一個(gè)獨(dú)立部件，其自由度也是根據(jù)需要而定。機(jī)身：

又稱(chēng)立柱，是工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，主要起到支撐作用.6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知右手坐標(biāo)系和工業(yè)機(jī)器人各坐標(biāo)系示意圖坐標(biāo)系6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知02工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系本體坐標(biāo)系絕對(duì)坐標(biāo)工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系坐標(biāo)系6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知本體坐標(biāo)系：是一種由X、Y、Z軸所定義通用的坐標(biāo)系，通常用來(lái)定義機(jī)器人相對(duì)于其他物體運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其他部件以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑。在這種坐標(biāo)下機(jī)器人不管在何種姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)都是由三個(gè)坐標(biāo)軸表示而成。絕對(duì)坐標(biāo)：對(duì)于單個(gè)工業(yè)機(jī)器人而言，絕對(duì)坐標(biāo)系可以與本體坐標(biāo)系看作同一個(gè)坐標(biāo)系；但是對(duì)于多個(gè)工業(yè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)，則是兩個(gè)不同的坐標(biāo)系。6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是一種位置固定于工件上的笛卡爾坐標(biāo)系，是編制程序時(shí)用來(lái)確定末端操作器和程序起點(diǎn)的，可由相對(duì)于本體坐標(biāo)系的偏移量來(lái)設(shè)定。該坐標(biāo)系原點(diǎn)可根據(jù)具體情況確定，但坐標(biāo)軸的方向應(yīng)與本體坐標(biāo)系一致并且與之有確定的偏移關(guān)系。

工具坐標(biāo)系：是一個(gè)動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系，用來(lái)描述工業(yè)機(jī)器人手部（J6軸）上的夾持機(jī)構(gòu)相對(duì)于手部工具中心點(diǎn)（TCP）上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。它隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而不斷改變，因此工具坐標(biāo)系所表示的運(yùn)動(dòng)也是不同，這取決于機(jī)器人臂部位置以及工具坐標(biāo)系的姿態(tài)。6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知

承載能力

工作速度

工作范圍

工作精度

自由度

主要技術(shù)參數(shù)6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工中心、自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)及自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)組成柔性制造系統(tǒng)（FMS）和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS），實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多，如無(wú)人偵察機(jī)(飛行器)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人均有應(yīng)用實(shí)例6.1.2初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

FANUC工業(yè)機(jī)器人在某汽車(chē)廠發(fā)動(dòng)機(jī)車(chē)間中應(yīng)用KR210工業(yè)機(jī)器人輸送沖壓件6.1.2初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

ABB工業(yè)機(jī)器人在餅干生