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文檔簡介

實(shí)驗(yàn) 串口控制舵學(xué)習(xí)串口通信，使用串口通信控制串口總線舵機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的指令UARTRS-232、RS-422、RS485、TTL等。通常我們從單片機(jī)引出后沒有經(jīng)過轉(zhuǎn)換的都是TTL串口。兩種物理接口提供首先我們看在setup部分的串口初始化InitUart1此函數(shù)是對(duì)串口進(jìn)行初始化，通過對(duì)寄存器的一系列操作把它設(shè)置成可傳輸數(shù)據(jù)，波特率為9600。接著我們看在loop中調(diào)用的akPCMgHandle函數(shù)。先對(duì)UartRxOK函數(shù)的返回值進(jìn)行判斷，UartRxOK函數(shù)我們往上拉，發(fā)現(xiàn)它要 plete值先做判斷，然后我們發(fā)現(xiàn)plete值發(fā)生變化實(shí)在ISR函數(shù)里，而ISR(USART_RX_vect)函數(shù)是個(gè)中斷函數(shù)。信息是指控制1號(hào)舵機(jī)在1000ms內(nèi)轉(zhuǎn)到2000的位置，我們結(jié)合程序來說明，首先，當(dāng)接收到數(shù)據(jù)時(shí)，將數(shù)據(jù)在rxBuf中，如果接收到數(shù)據(jù)幀0x55，則startCodeSum+1，當(dāng)接收收到數(shù)據(jù)則重新判定。fFrameStart為ture即接收了兩個(gè)0x55后，將0x55保存到數(shù)組messageLengthSum中，然后判斷它的大小，因?yàn)橐粋€(gè)完整的數(shù)據(jù)至少需要兩個(gè)幀頭0x55的這幀長度為7）等于數(shù)據(jù)長度（5）2，即接收到一個(gè)完整的數(shù)據(jù)。TaskPCMsgHandleUartRxOKture。然后，我們將接收到的數(shù)據(jù)按指令值分類判斷，將其他數(shù)據(jù)值轉(zhuǎn)化為舵機(jī)ID后通過ServoSetPlu

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