機(jī)電傳動(dòng)控制CH9可編程控制器原理及應(yīng)用

可編程控制器原理及應(yīng)用ProgrammableLogicController(PLC)

ProgrammableController(PC)

可編程控制器是在繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制的基礎(chǔ)上，逐步發(fā)展成以微處理器為核心，把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置?！?概述一、發(fā)展概況PLC可編程控制器二、PLC的品牌產(chǎn)品三菱：FX1S、FX1N、FX2N、Q、A系列日立：E、EC、EM、EMII、H、EH-150、MICRO-EH系列東芝：EX20EX40系列富士：NB、NJ、NS、SPB系列松下：FP0、FP1、FP2、FP2SH、FP3、FPM、FPC、FP5、

FP10、FP10S、FP10SH系列歐姆龍：CPM1A、CPM2A、C200H、CQM1、CQM1A、

CJ系列SIEMENS：SIMATICS7-200S7-300S7-400系列施耐德：Twido系列通用：GE-I系列德洲儀器：TI100系列LG：K10、K30、K60、K80、K100、K120、K120S（E）、

K200、K300、K1000系列二、PLC的品牌產(chǎn)品三、主要功能1.邏輯控制可編程序控制器具有邏輯運(yùn)算功能，它設(shè)置有“與”、“或“、“非”等邏輯運(yùn)算指令，能夠描述繼電器觸點(diǎn)的串聯(lián)、并聯(lián)、串并聯(lián)、并串聯(lián)等各種連接。因此它可以代替繼電器進(jìn)行組合邏輯和順序邏輯控制。2.定時(shí)控制可編程序控制器具有定時(shí)控制功能。它為用戶提供若干個(gè)定時(shí)器并設(shè)置了定時(shí)指令。定時(shí)時(shí)間可由用戶在編程時(shí)設(shè)定，并能在運(yùn)行中被讀出與修改，定時(shí)時(shí)間的最小單位也可在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行選擇，因此，使用靈活，操作方便。3.計(jì)數(shù)控制可編程序控制器具有計(jì)數(shù)控制功能。它為用戶提供若干個(gè)計(jì)數(shù)器并設(shè)置了記數(shù)指令。計(jì)數(shù)值可由用戶在編程時(shí)設(shè)定，并能在運(yùn)行中被讀出與修改，有些可編程序控制器還設(shè)置了加計(jì)數(shù)、減計(jì)數(shù)兩種不同的記數(shù)方式。

4.A/D、D/A轉(zhuǎn)換大多數(shù)可編程序控制器還具有摸/數(shù)（A/D）和數(shù)/摸（D/A）轉(zhuǎn)換功能，能完成對(duì)模擬量的檢測(cè)與控制。三、主要功能5.定位控制有些可編程序控制器具有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)控制功能，能組成開環(huán)系統(tǒng)或閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)位置控制。

6.通信與聯(lián)網(wǎng)有些可編程序控制器具有聯(lián)網(wǎng)和通信功能，可以進(jìn)行遠(yuǎn)程I/O控制，多臺(tái)可編程序控制器之間還可以進(jìn)行同位鏈接，還可以與計(jì)算機(jī)進(jìn)行上位鏈接。由一臺(tái)計(jì)算機(jī)和多臺(tái)可編程序控制器可以組成“集中管理、分散控制”的分布式控制網(wǎng)絡(luò)，以完成較大規(guī)模的復(fù)雜控制。三、主要功能7.數(shù)據(jù)處理功能大多數(shù)可編程序控制器都具有數(shù)據(jù)處理功能，能進(jìn)行數(shù)據(jù)并行傳送、比較運(yùn)算；BCD碼的加、減、乘、除等運(yùn)算；還能進(jìn)行字的按位“與”、“或”、“異或”、求反、邏輯移位、算術(shù)移位、數(shù)據(jù)檢索、比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換等操作。

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，可編程序控制器的功能還在不斷拓寬和增強(qiáng)。三、主要功能四、主要特點(diǎn)1.可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、適用于惡劣工作環(huán)境

2.編程簡(jiǎn)單易學(xué)

3.應(yīng)用靈活方便

4.通用性強(qiáng)

5.具有完善的監(jiān)視和診斷功能

6.體積小、重量輕、功耗小、安裝維護(hù)方便、性價(jià)比高1）各種機(jī)械行業(yè)，可實(shí)現(xiàn)設(shè)備、自動(dòng)線的自動(dòng)化控制；2）順序控制、過程控制、位置控制、生產(chǎn)過程的監(jiān)控和管理、結(jié)合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；3）數(shù)字量、模擬量的數(shù)據(jù)采集；五、應(yīng)用范圍學(xué)習(xí)要求：了解可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)與基本工作原理搞清楚PLC內(nèi)部等效繼電器電路的等效思路熟悉PLC的指令系統(tǒng)掌握PLC的編程方法和開發(fā)步驟

一、PLC的基本結(jié)構(gòu)三菱PC基本單元外形CPU存儲(chǔ)器通用串口擴(kuò)展接口電源外部設(shè)備（編程器等）擴(kuò)展單元、特殊功能單元等輸入狀態(tài)寄存器輸出狀態(tài)寄存器輸入接口輸出接口現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)現(xiàn)場(chǎng)輸出信號(hào)PLC基本結(jié)構(gòu)框圖§2

可編程控制器的硬件結(jié)構(gòu)與工作原理2.存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)：存放系統(tǒng)軟件，固化在ROM或EPROM等只讀存儲(chǔ)器中。用戶程序存儲(chǔ)區(qū)：存放用戶程序變量（數(shù)據(jù)）存儲(chǔ)區(qū)：存放內(nèi)部變量或數(shù)據(jù)通常采用低功耗的CMOS-RAM存儲(chǔ)器加備用電池，可讀寫1.中央處理單元CPU

計(jì)算和控制中心。它的性能（位數(shù)和主頻）決定了PLC的運(yùn)算速度和信息處理量的大小。3.輸入/輸出接口：是CPU連接工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的橋梁。CPU：標(biāo)準(zhǔn)電平弱電數(shù)字量外部設(shè)備：開關(guān)量、模擬量不同電壓等級(jí)的交流、直流量高速、低速信號(hào)遠(yuǎn)程、本地信號(hào)輸入/輸出接口PC廠家為用戶提供各種類型的I/O接口電路。直流開關(guān)量輸入接口電路光耦的作用:電氣隔離，抗干擾電平轉(zhuǎn)換開關(guān)量輸入接口：將工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的開關(guān)量信號(hào)轉(zhuǎn)變成CPU能接受的標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平。(圖)直流開關(guān)量輸入接口交流開關(guān)量輸入接口內(nèi)部直流電源發(fā)光二極管光電耦合器輸出方式開關(guān)量輸出接口：通過該接口實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的驅(qū)動(dòng)控制繼電器輸出晶體管輸出晶閘管輸出繼電器輸出：輸出接口由繼電器構(gòu)成。晶體管輸出：輸出接口由晶體管構(gòu)成。晶閘管輸出：輸出接口由晶閘管構(gòu)成。適于大功率、低速、交、直流負(fù)載適合于小功率、高速、直流負(fù)載適合于大功率、高速、交流負(fù)載(圖)繼電器輸出型接口電路負(fù)載電源由外部提供Y0COM1晶體管輸出接口電路+5V+24V+24V或+5V6.編程器：是PLC的主要外設(shè)。用于用戶程序的編制、編輯、調(diào)試、檢查和監(jiān)視。

便攜式：本身不帶CPU，只能聯(lián)機(jī)編程。體積小、重量輕、便于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。CRT智能式：帶有顯示屏的圖形編程器，有CPU，可聯(lián)機(jī)編程也可脫機(jī)編程，可用多種語言編程。4.擴(kuò)展接口：是用于擴(kuò)展I/O單元或特殊功能單元。

通用微機(jī)作為編程器：個(gè)人電腦，配上廠家提供的編程軟件和通訊線。有效利用資源。5.電源：是PLC的供電電源一般為市電（也有24V供電的）。PLC內(nèi)部設(shè)計(jì)有電路進(jìn)行穩(wěn)壓和變換。以適應(yīng)內(nèi)部電路的需要。二、PLC的基本工作原理PLC的工作方式：循環(huán)掃描工作方式掃描周期：從開始到輸出結(jié)果完成所需的時(shí)間。一般為幾毫秒~幾十毫秒。(圖)開始自診斷與編程器通信讀入現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)執(zhí)行用戶程序輸出結(jié)果STOPRUN用戶程序輸入映象寄存器輸出映象寄存器執(zhí)行用戶程序輸出讀入

產(chǎn)品檢測(cè)傳送帶如圖示，用PLC來檢測(cè)產(chǎn)品數(shù)量。為確保不漏檢，對(duì)PLC掃描周期有何要求？

產(chǎn)品通過檢測(cè)點(diǎn)的時(shí)間間隔為：T=0.025m/(50m/60s)=30ms,所以，PLC的掃描周期必須小于30msPLC的分類按I/O點(diǎn)數(shù)分小型PLC：入出總點(diǎn)數(shù)256中型PLC：入出總點(diǎn)數(shù)256~2048大型PLC：入出總點(diǎn)數(shù)>2048按結(jié)構(gòu)類型分整體式模塊式（積木式）按功能分低檔機(jī)中檔機(jī)高檔機(jī)

三、PLC分類、主要技術(shù)指標(biāo)PLC的主要技術(shù)指標(biāo)入/出點(diǎn)數(shù)掃描速度內(nèi)存容量指令條數(shù)內(nèi)部元件功能模塊編程語言§3可編程控制器的軟件和用戶環(huán)境一、PLC的軟件結(jié)構(gòu)軟件結(jié)構(gòu)監(jiān)控程序用戶程序1.監(jiān)控程序

監(jiān)控程序是可編程控制器產(chǎn)品必須包括的部分，有生產(chǎn)廠家提供。其功能如下：

1）系統(tǒng)管理運(yùn)行管理：何時(shí)輸入、何時(shí)輸出、何時(shí)運(yùn)算、何時(shí)自檢、何時(shí)通訊等進(jìn)行時(shí)間上的分配管理。程序空間的管理：生成用戶環(huán)境。系統(tǒng)自檢程序：系統(tǒng)出錯(cuò)檢驗(yàn)、用戶程序語法檢驗(yàn)、句法檢驗(yàn)等。2）用戶指令解釋程序編輯程序和解釋程序。3）標(biāo)準(zhǔn)程序和系統(tǒng)調(diào)用2.用戶程序

用戶在PLC提供的編程環(huán)境下編制的完成控制功能的程序。1.用戶數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

1）位數(shù)據(jù)這是一類邏輯量，其值只有“0”或“1”。2）字?jǐn)?shù)據(jù)其數(shù)制、字長有很多形式。單字或雙字、十進(jìn)制（K）或十六進(jìn)制(H)等。3）位和字的混合。二、用戶環(huán)境2、PLC的內(nèi)部等效電路輸入設(shè)備輸出設(shè)備輸入部分：等效輸入繼電器。邏輯控制部分：由用戶程序?qū)崿F(xiàn)的邏輯關(guān)系。構(gòu)成邏輯電路的元件是等效編程元件。輸出部分：等效輸出繼電器。

三菱F系列PLC的基本情況日本三菱的早期產(chǎn)品，小型機(jī)，整體式結(jié)構(gòu)，包括：基本單元，擴(kuò)展單元、特殊單元三種。3.PLC的元件

用戶可以使用的輸入輸出接口、內(nèi)部存儲(chǔ)單元——統(tǒng)稱元件。型號(hào)表示方法入出總點(diǎn)數(shù)M(基本單元)E（擴(kuò)展單元）輸出類型R－繼電器輸出T－晶體管輸出S－晶閘管輸出電源種類V－100/110V交流E－220/240V交流D－24V直流FX2N—1234－FX2N--48MR主要技術(shù)指標(biāo)輸入、輸出點(diǎn)總數(shù)：48功耗：25VA定時(shí)器：16個(gè)計(jì)數(shù)器：16個(gè)輔助繼電器：192個(gè)（64個(gè)有掉電保護(hù)）內(nèi)存：890字運(yùn)算速度：45us/步序（平均）指令：20條輸出形式：繼電器輸出

編程元件1.輸入繼電器（X0~X7，X10~X17，X20~X27，…）注意：元件編號(hào)采用八進(jìn)制輸入繼電器狀態(tài)由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)，在用戶程序中可進(jìn)行無限次讀操作。2.輸出繼電器（Y0~Y7，Y10~Y17，Y20~Y27，…）主要用于將內(nèi)部邏輯結(jié)果傳遞到外部負(fù)載，每一輸出繼電器對(duì)應(yīng)一個(gè)輸出接點(diǎn)控制一個(gè)外部負(fù)載。在用戶程序中，只能對(duì)其進(jìn)行一次寫操作，但可無限次讀操作。3.輔助繼電器(M)

編號(hào)從M0開始十進(jìn)制編碼通用型和掉電保護(hù)型兩種輔助繼電器僅供內(nèi)部使用4.定時(shí)器（T）編號(hào)從T0開始；十進(jìn)制編碼定時(shí)器按定時(shí)時(shí)鐘的不同進(jìn)行分組

延時(shí)時(shí)間由設(shè)定的K值大小確定定時(shí)器做計(jì)時(shí)功能5.計(jì)數(shù)器(C)

編號(hào)從C0開始；十進(jìn)制編碼分加計(jì)數(shù)、減計(jì)數(shù)和雙向計(jì)數(shù)器分掉電保護(hù)和通用型兩種

計(jì)數(shù)值由設(shè)定的K值大小確定可對(duì)外部事件或內(nèi)部脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。6.特殊輔助繼電器(M)M8000：運(yùn)行監(jiān)視當(dāng)PLC處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，M8000自動(dòng)為“1”；反之，M8000為“0”M8002：產(chǎn)生初始化脈沖PLC的第一個(gè)掃描周期內(nèi)，M8002為“1”，以后為“0”。M8000M8002M8012：以周期為100ms循環(huán)通斷M8030：鋰電池電壓下降到一定值時(shí)M8030為“1”M8033：PLC停止運(yùn)行時(shí)輸出保持M8034：若使M77得電將起到禁止全部輸出的作用M80127.狀態(tài)元件(S)

編號(hào)從S0開始；十進(jìn)制編碼分初始狀態(tài)元件、原位狀態(tài)元件、通用狀態(tài)元件和保持狀態(tài)元件狀態(tài)元件是步進(jìn)順序控制的重要元件。8.指針（P/I）編號(hào)從0開始十進(jìn)制編碼調(diào)用指令和跳轉(zhuǎn)用分支指正P，中斷程序使用中斷指針I(yè)

§4可編程控制器的基本邏輯指令和編程一、PLC的常用編程語言助記符語言：類似于匯編語言，用易于記憶的助記符表達(dá)某種操作梯形圖語言:與傳統(tǒng)的繼電器－接觸器控制線路圖相似，不同的是特定元件和構(gòu)圖規(guī)則LDX400ORX402ANIX401OUTY430LDX402OUTY431形象、直觀、易于接受邏輯功能圖語言：類似于與、或、非邏輯電路順序功能流程圖語言：類似于程序框圖。對(duì)于一些較復(fù)雜的順序控制，用此較易易于描述較為復(fù)雜的控制功能，表達(dá)直觀二、梯形圖程序設(shè)計(jì)的規(guī)則和方法梯形圖中的元件：必須是對(duì)應(yīng)PLC中給定編號(hào)的編程元件梯形圖符號(hào)：觸頭表示讀取位元件的狀態(tài)；線圈表示對(duì)位元件進(jìn)行寫操作；母線：假象能電流從左母線流向右母線邏輯行（每一線圈為一邏輯行）：按自上而下，自左而右的順序畫邏輯行線圈和觸點(diǎn)的使用：線圈：線圈右邊必須連右母線，左邊必須有觸點(diǎn)，同一程序中同一元件的線圈使用兩次或以上稱為雙線圈輸出，一般不應(yīng)出現(xiàn)雙線圈輸出。觸點(diǎn)：軟觸點(diǎn)，可以無限次的使用，觸點(diǎn)不能連到右母線。程序有結(jié)尾標(biāo)志§2三菱F系列PLC的基本指令輸入、輸出指令LD：“取”指令，用于母線、分支電路開始時(shí)讀取位元件X、Y、M、T、C、S的狀態(tài)。LDI：“取反”指令，用于母線、分支電路開始時(shí)讀取位元件X、Y、M、T、C、S的反碼。OUT：輸出，對(duì)位元件Y、M、T、C、S進(jìn)行寫操作。注意：驅(qū)動(dòng)T或C時(shí)，該指令后必須設(shè)常數(shù)K值。輸入輸出指令編程示例LDX000OUTY000LDIX001OUTM100OUTT0K19LDT0OUTY001LD、LDI地址碼：X、Y、C、T、M、SOUT地址碼：Y、C、T、M、S邏輯指令與指令A(yù)ND：“與”，一個(gè)位元件的狀態(tài)與前面狀態(tài)的串聯(lián)指令A(yù)NI：“與非”，一個(gè)位元件的反碼與前面狀態(tài)的串聯(lián)指令地址碼：X、Y、M、T、C、SLDX002ANDM102OUTY035LDY035ANIX003OUTM102ANDT1OUTY036或指令OR：”或“，一個(gè)位元件的狀態(tài)與前面狀態(tài)進(jìn)行或操作的指令ORI：”或非”，個(gè)位元件的反碼與前面狀態(tài)進(jìn)行或操作的指令地址碼：X、Y、M、T、C、SLDX014ORX016ORIM102OUTY035LDY035ANDX015ORM103ANIX017ORIM110OUTM103電路塊連接指令ORB：塊電路或指令，兩個(gè)以上觸點(diǎn)串聯(lián)的支路與前面支路并聯(lián)連接指令LDX001ANDX002LDIX003ANDX004ORBLDX005ANIX006ORBORX007OUTY036ANB：電路塊與指令，用于并聯(lián)電路塊與前面接點(diǎn)電路或并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令LDX001ANDX002LDX003ANIX004ORBLDX005ANDX006LDIX007ANDX010ORBANBORX011OUTY030復(fù)位指令RST：用于對(duì)計(jì)數(shù)器、移位寄存器的復(fù)位計(jì)數(shù)器及復(fù)位指令使用示例LDX000RSTC0LDX401OUTC0K10LDC0OUTY030復(fù)位輸入端為1：K值置入計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器狀態(tài)為0

計(jì)數(shù)輸入端每通斷一次，計(jì)數(shù)值減1或減1

計(jì)數(shù)器狀態(tài)：當(dāng)計(jì)數(shù)值計(jì)到設(shè)定值時(shí)，計(jì)數(shù)器狀態(tài)為1一直保持直到被復(fù)位指令復(fù)位注：當(dāng)復(fù)位輸入保持時(shí)，計(jì)數(shù)信號(hào)不起作用計(jì)數(shù)器有掉電保護(hù)和普通性復(fù)位輸入端為0：M8002——特殊輔助繼電器定時(shí)時(shí)間=100X600ms

脈沖輸出指令

PLS：將脈寬較寬的輸入信號(hào)變成脈寬等于PLC掃描周期的脈沖信號(hào)保持指令SET：置位保持指令RST：復(fù)位保持指令LDX001SETM202LDX002RSTM202使M202置位并保持使M202復(fù)位并保持主控母線指令（目標(biāo)元素M100~M177）MC：主控開始，引出一條分支母線MCR：主控返回，使分支母線結(jié)束并回到原來的母線上

多個(gè)繼電器同時(shí)受一個(gè)觸點(diǎn)或一組觸點(diǎn)控制，這種控制稱為主控指令多，占用內(nèi)存多輸出繼電器Y530、Y531、Y532受輸入繼電器X500、X501主控LDX500ANDX501OUTM100MCM100LDX502OUTY530LDX503OUTY531LDX504OUTY532MCRM100LDX505OUTY533更好的辦法：采用主控指令注意：MC、MCR必須成對(duì)出現(xiàn)。分支母線上每一邏輯行編程時(shí)，都要用LD或LDI指令開始。可嵌套使用主控母線指令，最多8次。跳步指令CJP：跳轉(zhuǎn)開始EJP：跳轉(zhuǎn)結(jié)束（1）CJP、EJP后面跟一個(gè)標(biāo)號(hào)，代表目的地址。為：700~777之間的3位8進(jìn)制數(shù)。程序A跳轉(zhuǎn)條件成立？程序C程序BYN（2）程序中CJP跳轉(zhuǎn)目的地、必須有EJP對(duì)應(yīng)。CJP總在前，EJP總在后。圖空操作指令NOP：不完成任何操作，只是占用一步的時(shí)間。程序結(jié)束指令END：用于結(jié)束程序，表示程序終了指令小結(jié)：LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI——對(duì)觸點(diǎn)操作的指令A(yù)NB、ORB——觸點(diǎn)塊連接指令OUT、SET、RST、PLS——對(duì)線圈操作的指令CJP、EJP、MC、MCR、MPS、MRD、

MPP、NOP、END——其它指令堆棧指令MPS：進(jìn)棧指令MRD：讀棧指令MPP：出棧指令LDX500ANDX501MPSANDX502OUTY530MRDANDX503OUTY531MPPANDX504OUTY532LDX505OUTY533四、常用編程注意事項(xiàng)

1.程序的正確性正確的程序X001X002Y001X004X005X003X001X004Y001X004X005X003X002X001X005X002X003正確的程序X001X004Y031X003Y032X001X004Y031X003Y032Y431雙線圈輸出，前一個(gè)無效X402、Y400是不存在的元件地址X000Y001X402X001Y001Y400LDX400LDX401ANDX402ORBOUTY431LDX401ANDX402ORX400OUTY4312.程序的合理性觸點(diǎn)串并聯(lián)原則：“左重右輕，上重下輕”LDX400LDX401ORX402ANBOUTY431LDX401ORX402ANDX400OUTY4316.4可編程控制器的應(yīng)用一、電動(dòng)機(jī)常用控制線路舉例1.三相異步電動(dòng)機(jī)起、?？刂崎_關(guān)量邏輯控制SB1:起動(dòng)按鈕SB2:停止按鈕圖X400Y430Y430X402X401KH:熱繼電器常開觸點(diǎn)X402正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止2.三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制目標(biāo)：按一下SB1，電機(jī)正轉(zhuǎn)——KM1得電并保持按一下SB2，電機(jī)反轉(zhuǎn)——KM2得電并保持按一下SB3，電機(jī)停轉(zhuǎn)——KM1、KM2失電圖X400X401M100M100X402Y431M100T450K2T450Y430X401X400M101M101X402Y430M101T451K2T451Y431

在上述正反轉(zhuǎn)控制中，若梯形圖設(shè)計(jì)為如下方式，在實(shí)際運(yùn)行中可行嗎？為什么？3.三相異步電動(dòng)機(jī)Y/啟動(dòng)控制Y：KM、KM1得電：KM、KM2得電起動(dòng)停止KMKM2KM1引出分支母線起動(dòng)KM的同時(shí)T450開始延時(shí)KM1線圈失電后T451開始延時(shí)保持KM得電KM1:ONKM2:OFFKM1:OFFKM2:ON先后分支母線返回圖KM1KM2主電路KMX400X401Y430M100T450T450M100Y430Y432Y431Y431Y432T451T451Y432Y432Y430Y432二、鉆孔動(dòng)力頭的控制

動(dòng)力頭停在處于原位，1ST被壓合

起動(dòng)SB，電磁閥1YA得電，使動(dòng)力頭快進(jìn)

到達(dá)工位2，2ST被壓合，使電磁閥1YA、2YA都得電，動(dòng)力頭工進(jìn)

到達(dá)工位3，3ST被壓合，使電磁閥1YA、2YA失電，動(dòng)力頭停止前進(jìn)，工進(jìn)延時(shí)1S，等待加工完成。

延時(shí)時(shí)間到，電磁閥3YA得電，動(dòng)力頭退回步序輸入條件輸出1YA3YA2YA原位1ST－－－－－－－－－－－－－－＋＋＋＋快進(jìn)1ST?SB工進(jìn)2ST延時(shí)3ST退回3ST?KT1ST原位動(dòng)作順序表：現(xiàn)場(chǎng)器件PLC對(duì)應(yīng)端子1ST動(dòng)力頭原位說明輸入輸出2ST3STSBX400X401X402X4031YA2YA3YAY431Y432Y433快進(jìn)到位工進(jìn)到位起動(dòng)按鈕快進(jìn)、工進(jìn)工進(jìn)退回PLC分配對(duì)照表PLC與外部器件的連接關(guān)系：X402X402Y433X400X400X403Y431Y431X401Y432Y432X402T450K1COMX400X401X402X403Y431Y432Y433COM1~電源FU1YA2YA3YA1ST2ST3STSBNLGNDPLC的工作電源原位按扭快進(jìn)工進(jìn)停止延時(shí)退回Y433T450Y433三、搬運(yùn)機(jī)械手的控制搬運(yùn)機(jī)械手示意圖工藝流程圖夾緊后，延時(shí)3S再上升，保證可靠夾緊松開后，延時(shí)2S再上升，保證可靠松開1ST：下限2ST：上限3ST：右限4ST：左限工件夾緊——電磁閥驅(qū)動(dòng)汽缸來實(shí)現(xiàn)2YA：ON夾緊，OFF松開機(jī)械手移動(dòng)：

1YA，控制下降

3YA，上升

4YA，右移

5YA，左移步序輸入條件下降1YA夾緊2YA上升3YA右移4YA左移5YA燈HL原點(diǎn)2ST.4ST——————————+下降1SB+——————————夾緊1ST——+————————上升KT1——++————右移2ST——+——+————下降3ST++————————松開1ST————————————上升KT2————+——————左移2ST————————+——原點(diǎn)2ST.4ST——————————+設(shè)計(jì)思路：原位——下降——夾緊——上升——右行——下降——松開——M100M101M102M103M104M105M106

上升——左行——