松下PLC編程技術

PLC基礎培訓初學者也能得心應手簡便編程！松下電工(中國)有限公司制御ECWELCOMETONAIS1【目錄】【第1章PLC入門】

1-1什么是可編程控制器(PLC)1-2順序控制器的種類及變遷1-3如何選擇PLC的機型【第2章可編程控制器的構成】

2-1PLC內部的構成要素2-2PLC的動作原理2-3各部名稱及功能2-4PLC的輸入輸出部2-5PLC的內部繼電器一覽表2-6PLC的編程工具2-7編程工具的操作菜單2-8培訓模型的輸入輸出分配【第3章編程的基礎知識】

3-1PLC的回路圖3-2梯形圖的閱讀方法3-3基本指令3-4編程時的注意事項3-5編程錯誤一覽表【第4章PLC的基本回路】

4-1自保持回路4-2自保持回路的改進①4-3微分(DF)指令4-4自保持回路的改進②4-5步進跟蹤編程法的自保持回路4-6定時器(TM)指令

4-7

定時器應用回路【第5章編程實踐】

5-1一般的輸出控制5-2利用符號梯形圖方式編寫程序5-3利用步進跟蹤編程法控制輸出5-4實踐步進跟蹤編程法繪制時序圖5-5實踐步進跟蹤編程法編寫梯形圖5-6挑戰(zhàn)課題-第1工程、第2工程5-7挑戰(zhàn)完成課題5-8自動·手動切換回路5-9編程建議【第6章便利指令介紹】6-1SET·RST指令【第7章PLC基礎教程練習題】2【前言】

可編程控制器(ProgrammableController)于1968年在美國首次登場，是用于自動控制的控制器。與當時作為控制領域的主流的利用繼電器的自動控制方式相比，具有 ◆易于編寫、修改程序。 ◆高度的控制性能。 ◆無觸點、長壽命。 ◆高可靠性。等多項良好特性，因此迅速得到推廣普及。最近，隨著半導體技術的飛速發(fā)展，可編程控制器更加 ◆小型化。 ◆高性能化。 ◆低價格化。現(xiàn)在，PLC的應用領域早已不僅限于生產(chǎn)設備，在樓宇自動化、列車、汽車、自動售貨機、停車場管理、水庫控制等各種領域，PLC也都得到越來越廣泛的應用。本培訓的目標是讓任何人都能得心應手，簡單方便地掌握這個承擔著自動控制核心任務的PLC的基礎知識。祝愿大家活用本教材、邁入自動控制領域，在這個永無止境的、無限廣闊的

“最刺激的世界”里大顯身手、盡展才華。3第1章PLC入門4【1-1.什么是可編程控制器？】

可編程控制器是順序控制專用的控制器，正式英文名稱是ProgrammableController(簡稱PC)。

在中國為了與個人計算機相區(qū)別，簡稱為PLC(沿用舊稱ProgrammableLogicController)。

可編程控制器(以下簡稱PLC)將來自輸入設備的信號，按照給定的條件進行處理、運算、判斷并將該結果輸出到外部設備。 在PLC誕生之前，自動控制是利用繼電器、定時器等組合實現(xiàn)的。 因此，伴隨著控制內容的改變，必須花費很多時間進行配線施工，在實際應用中存在很多缺點。

與計算機控制相比，PLC最大的不同點是 ◆配備有豐富的順序控制專用指令 ◆通過專用指令能夠方便地編制程序 ◆高速度重復循環(huán)執(zhí)行程序(掃描) ◆充分考慮到惡劣的使用環(huán)境，抗干擾能力強 由于上述原因，PLC作為自動控制用控制器當前最為普及。5【1-2.順序控制器的種類及變遷】可編程控制器（通用、高性能）專用單片機控制（低價格、適于批量生產(chǎn)）單片機控制繼電器控制邏輯IC控制

【變遷】【區(qū)分】繼電器控制（小規(guī)模）6【1-3.PLC的機型選擇】ＰＣ在引入PLC時，應根據(jù)控制對象選擇PLC的型號，但是在選擇時請注意以下幾點：【PLC機型選擇要點】◆控制規(guī)模(I/O點數(shù))

根據(jù)不同的控制規(guī)模，必要的輸入輸出點數(shù)(I/O)不同。

但是也應考慮到將來的改造要求、保留有適當?shù)挠嗔?，再計算必要的輸入輸出點數(shù)、選擇最佳的機型。如果點數(shù)不足，則無法進行控制。

請注意千萬不要導致點數(shù)不足。

FP032點型:

輸入16點+輸出16點＝合計32點

:最大點數(shù)224點

◆指令處理速度

指令的處理速度是決定程序處理時間(機械的速度)的重要因素。

當編寫比較長、比較復雜的程序時請注意處理速度。（但是近年的PLC已經(jīng)被高速化，用于通常用途時基本不存在處理速度的問題。）

FP系列最新機型FP2SH的基本指令的處理速度為30納秒 30納秒＝0.000000030秒

◆程序容量

PLC的程序容量以[步(step)]為單位表示。程序是決定機械動作的重要因素。所必須的程序隨控制內容的不同而不同，但至少需要輸入輸出點數(shù)10倍左右的程序容量。

FP032點型＝5000步msecμsecnsec香煙盒大小的超小型PLC最重要7第2章可編程控制器的構成8【運算控制部CPU】

按照程序對輸入輸出進行控制【存儲器部】

存儲程序及運算所必需的信息【輸入存儲器】

保存輸入設備的ON、OFF狀態(tài)【輸出存儲器】

保存運算結果的輸出狀態(tài)【FP0內部的整體構成】

操作開關

傳感器

數(shù)字撥碼開關

編碼器

繼電器

指示燈電磁鐵

變頻器編程工具:FPWIN、手持編程器【2-1.PLC內部的構成要素】【輸入設備】運算控制部(CPU)【程序存儲器】

保存用戶編寫的程序利用FPWIN或手持編程器等編程工具寫入程序【系統(tǒng)寄存器】

決定PLC運行環(huán)境的部分作為程序的一部分、在傳輸程序時隨程序一起被寫入PLC的存儲器存儲器部輸入存儲器系統(tǒng)寄存器程序存儲器輸出存儲器【輸出設備】9【2-2.PLC的動作原理】輸入部輸入設備～輸出設備輸出部【程序存儲器】從PLC的輸入開始到輸出位置的處理流程如下所示：【輸出存儲器】【輸入存儲器】【何謂掃描時間？】PLC按照輸入步驟、運算步驟、輸出步驟不斷循環(huán)反復執(zhí)行程序。每1周期的處理時間被稱為掃描時間。①讀取輸入部的輸入狀態(tài)②將讀取的結果寫入輸入存儲器【１掃描時間】

設想在替換繼電器電路的情況下，一般達到10msec以內即可認為是理想情況重復循環(huán)執(zhí)行CPU輸入步驟運算步驟輸出步驟③讀取程序（STX0）④執(zhí)行程序（X0讀?。葑x取程序（OTY0）⑥執(zhí)行程序（Y0寫入）⑦讀出輸出存儲器的狀態(tài)⑧根據(jù)輸出存儲器的狀態(tài)驅動輸出部①地址指令0STX01OTY0②③④⑤⑥⑦⑧輸出步驟輸入步驟運算步驟10【2-3.各部名稱及功能】①狀態(tài)顯示LED

表示PLC的運行/停止、錯誤/報警等動作狀態(tài)②輸入部

使用連接端子與輸入設備相連③模式切換開關

切換PLC的運行模式④輸出部

使用連接端子與輸出設備相連⑤編程口

用于與編程工具相連⑥電源部

提供DC24V電源【FP0C32控制單元】【模式切換開關】【狀態(tài)顯示LED】①⑥⑤④③②11【2-4.PC的輸入輸出部分】◆輸入部

由電子回路構成，用于連接操作開關、傳感器等輸入設備，把信號讀入PLC內部。為防止外部干擾信號侵入輸入部分，采用光電耦合器保護?！糨敵霾?/p>

與輸入設備相同、由電子回路構成，用于連接電機、變頻器、顯示器等，向外部輸出信號。輸出部也與輸入部一樣，為防止外部干擾信號侵入，采用光電耦合器保護。

輸入部輸出部輸入輸出12【2-5.PLC的內部繼電器一覽表】

◆繼電器分類PLC中所使用的繼電器，按功能和類型分為不同類型．

【例：FP-032點型控制單元】

◆繼電器序號的規(guī)定

X、Y、R的編號、用10進制和16進制的組和來表示。（因為經(jīng)常是把16點作為一組來處理）T、C接點時，僅用10進制來表示．【外部輸入（X）時】【定時器（T）時】X□□□

X0、X1······XFT□□【16進制】【10進制】【10進制】13【2-6.PLC的編程工具】松下電工向用戶提供以下兩種編寫、編輯、調試PLC程序的專用工具．松下電工PLC【FP系列】◆使用計算機的編程工具【FPWIN－GR】等◆編程器【手持編程器Ⅱ】【特點】１．小型便攜２．便于修改部分程序３．僅監(jiān)控顯示指令【特點】１．易于編輯調試（計算機顯示畫面大）２．監(jiān)控功能強３．易于編寫梯形圖14【2-7.編程工具的操作菜單】

寫入程序讀出程序打印輸出保存文件打開文件新編寫文件

參照幫助文件監(jiān)控開始·停止動作模式切換離線編輯方式在線編輯方式注釋顯示切換設備注釋檢索◆FPWIN的工具欄功能一覽

將使用頻度較高的指令作成了圖標按鈕（圖例：布爾梯形圖編輯方式）【功能隨模式不同變化而變化】不可選擇時以灰色顯示【從3種方式中選擇】

①符號梯形圖編輯方式②布爾梯形圖編輯方式③布爾形式編輯方式菜單布爾梯形圖編輯(BLD)視圖(V)用于輸入的功能鍵的功能發(fā)生變化15【2-8.培訓模型的輸入輸出分配】◆培訓用模型與FP032點型的控制單元相連，其輸入輸出序號按下述方法分配【培訓用模型】◆輸入分配X0～X5：扳把開關X6：機械臂位置傳感器X7：機械臂原點傳感器X8：推桿后退檢測傳感器X9：推桿前進檢測傳感器XA：旋轉工作臺位置檢測傳感器XB：有無工件檢測傳感器◆出力割付Y0：LEDY1：回轉臺轉動Y2：回轉臺正反轉切換Y3：機械臂驅動Y4：推桿前進驅動Y5：卡具驅動

推桿后退檢測傳感器：X8機械臂位置檢測傳感器：X6機械臂驅動：Y3有無工件檢測傳感器：XB推桿前進驅動：Y4機械臂原點位置傳感器：X7旋轉工作臺位置檢測傳感器:XA回轉臺電機驅動：Y1卡具驅動：Y5推桿前進檢測傳感器：X916第3章編程的基礎知識17【3-1.PLC的回路圖】在PLC中使用的回路圖被稱為梯形圖。梯形圖是使用觸點符號、把自動控制動作用電氣回路來表示的“高級編程語言”。

回路圖舉例：同時按下按鈕SW（PB1、PB2），則燈（L1）亮。不使用回路符號、而是直接表現(xiàn)機器的接續(xù)狀態(tài)的圖，稱為實際接線圖?！咎菪螆D】X2X1Y1【實際接線圖】電源PB1PB2L1使用接點符號、把控制方法置換到回路圖，這個回路圖就稱為梯形圖。18【3-2.梯形圖的閱讀方法】【梯形圖】

一般在PLC的程序中，以梯形圖形式表示電流方向?！臼裁唇蠥觸點、B觸點？】

例：按鈕開關【梯形圖的回路符號】

為了打印出以往在PLC中使用的各種電路觸點符號，將這些內容文字符號化，統(tǒng)一成為A觸點、B接點．X0Y0X1電源:被省略母線(電源線)按下后變?yōu)镺FF稱為B型觸點(BREAK觸點)或常閉觸點、NC觸點(NORMALCLOSE)COM端子（共用端子）【小結】

在PLC程序的多種方式中．作為具有代表性的梯形圖方式,由于非常類似繼電器順序控制回路而被廣泛使用．【梯形圖的繪制步驟】①畫出控制電源母線②在控制電源母線內連接各觸點和輸入輸出繼電器等要素電路圖中定時器、限位開關、繼電器等觸點的符號各不相同，而在PLC的梯形圖中卻不加以區(qū)別，僅使用打印機可以打印的文字符號．X0Y1X1X2【電路】【梯形圖】Ａ觸點Ｂ觸點線圈按B觸點A觸點按下后變?yōu)镺N稱為A型觸點(MAKE觸點)或常開觸點、NO觸點(NORMALOPEN)19【3-3.ST·ST／·OT指令】◆ST（初始加載）·ST／（初始加載非）·OT（輸出）ST ＝把A型觸點連接到母線上的指令。ST／ ＝把B型觸點連接到母線上的指令。OT ＝向輸出繼電器線圈的輸出指令。ED ＝表示程序結束?！咎菪螆D】【布爾助記符】【時序圖】【程序動作說明】X0為ON時、Y0為ON、Y1為OFF；X0為OFF時、Y0為OFF、Y1為ON指令地址20【3-3.AN（邏輯與）指令】◆AN（AND邏輯與）AN ＝把Ａ型觸點串聯(lián)連接【布爾助記符】【時序圖】【程序動作說明】X0為ON且、X1為ON時Y0為ONX0即使為ON，X1為OFF，則Y0變?yōu)镺FF【梯形圖】指令地址21【3-3.AN/（邏輯與非）指令】◆AN／（ANDNOT邏輯與非）AN／ ＝把B型接點串聯(lián)連接【梯形圖】【布爾助記符】【時序圖】【程序動作說明】X0為ON且、X1為OFF時Y0為ONX0即使為ON，X1為ON、則Y0變?yōu)镺FFX0為ON【重要回路：之一】請一定記住這個程序模板，它是重要回路之一。Y0為ON直到X1變?yōu)镺N為止指令地址22【3-3.OR·OR/指令】◆OR（邏輯或）·OR／（邏輯或非）OR ＝把A觸點并聯(lián)連接OR／ ＝把B觸點并聯(lián)連接這是非常重要的基本回路之一【布爾助記符】【時序圖】【梯形圖】【程序動作說明】即使X0、X1、X2之一為ON，Y0也為ONX0X1實際是X0X1休息一下?！静皇褂肧TX1，這是為什么？】指令地址23【3-4.編程時的注意事項】◆線圈的位置·雙重輸出1．在OT指令的線圈與右側母線之間不能寫有觸點。2．不能把輸出指令直接連接到母線上。3．相同序號的OT指令或定時器指令、計數(shù)器命令是錯誤的?！境绦虻臋z查方法】

發(fā)現(xiàn)錯誤后，顯示出異常程序的地址菜單總體檢查(C)調試(D)修改修改【對策】用內部繼電器（R0、R1）置換Y0，并將其并聯(lián)連接【錯誤3.】（雙重輸出）【對策】加入特殊內部繼電器R9010（常時ON）【錯誤2.】（輸出命令直接連接在母線上）24【3-5.程序錯誤一覽表】◆CPU的「ERROR／ALARM」燈閃爍時，說明PLC上有某種錯誤發(fā)生，需要確認錯誤內容并加以處理■確認錯誤方法1．【步驟】PLC方式：在線

【顯示錯誤代碼及其內容】 ■確認錯誤方法2．【步驟】PLC方式：在線

【顯示錯誤內容及其地址，修改程序】【錯誤代碼舉例】菜單狀態(tài)顯示(T)在線(L)菜單總體檢查(C)調試(D)執(zhí)行25第4章PLC的基本回路26【4-1.自保持回路】【PLC的最重要回路】自保持回路具有狀態(tài)記憶功能這是非常重要的回路【程序動作說明】

①輸入信號X0為ON，電機(Y1)變?yōu)镺N②即使X0變?yōu)镺FF狀態(tài)、Y1仍能保持0N的狀態(tài)③輸入為ON時，電機(Y1)變?yōu)镺FF

【布爾助記符】【時序圖】指令地址【梯形圖】自保持觸點ON輸入OFF輸入電機電機PLC的定式回路27【4-2.自保持回路的改進①】【編制自保持程序】

請編寫用于培訓模型的自保持回路的程序．①啟動開關(X0)ON②回轉臺(Y1)轉動③到達傳感器(XA)的位置后(Y1)停止轉動

【時序圖】★請不要用手轉動回轉臺！編制完程序之后，將程序下載到PLC

把動作模式切換到【RUN】將(X0)置于ON，確認動作情況

請再次閉合啟動開關X0.回轉臺會動作嗎？

【問題】【培訓模型的動作】清除程序的操作步驟菜單程序清除(L)編輯(E)菜單強制輸入輸出(C)在線(L)設備登錄選擇Y1后點擊ON按鈕強制輸入輸出的操作步驟在XA為OFF的位置點擊OFF按鈕解除程序動作確認的準備工作通過計算機強制進行ONOFF操作【答案：不會動作?！俊緸槭裁床荒茉俅螁?？】動作一次并停止后，位置檢測傳感器(XA)保持ON的狀態(tài)。因此，即使啟動開關再次為ON，輸出也不能變?yōu)镺N。

使用以下的“DF”(微分)指令，改進自保持回路的程序。

28【4-3.微分(DF)指令】◆DF(上升沿微分)·DF／(下降沿微分)DF ＝檢測到輸入信號有上升沿(OFF→ON)時，將指定的線圈僅ON一個掃描周期。

輸入從最初開始始終為ON的情況下,不動作DF／ ＝檢測到輸入信號有下降沿時(ON→OFF)時，將指定的線圈僅ON一個掃描周期。輸入從最初開始始終為OFF的情況下,不動作【時序圖】【程序動作說明】1）X0從OFF變?yōu)镺N，僅一個掃描周期Y0為ON2）X0從ON變?yōu)镺FF，僅一個掃描周期Y1為ON因為僅ON一個掃描周期，時間非常短暫，所以幾乎看不到Y0燈亮【梯形圖】1個掃描周期1個掃描周期【布爾助記符】地址指令29【4-4.自保持回路的改進②】【對程序進行改進】使用微分指令【DF】修改剛才所作的自保持回路，使之可以再次啟動?！咎菪螆D】（僅一個掃描周期為ON）【布爾助記符】菜單清除程序(L)編輯(E)清除程序的操作步驟地址指令【功能解釋】①微分命令僅在其之前的觸點發(fā)生ON→OFF或OFF→ON變化時，才使線圈在稱為一個掃描周期的、非常短暫的時間內輸出ON．②即使位置檢測傳感器(XA)為ON狀態(tài)保持不變，(R100)為ON的時間也僅是一瞬間．【時序圖】僅一個掃描周期為ON僅一個掃描周期為ON30【4-5.步進跟蹤法的自保持回路】

在啟動開關(X0)保持ON狀態(tài)不變的情況下，動作會怎樣呢？【為什么不停止轉動？】通過對位置檢測傳感器（XA）使用微分指令使（R100）僅在一瞬間ON。但由于(X0)為ON保持不變，即使通過(R100)在瞬間解除我保持，也會使(Y1)立即變成ON,回轉臺不停止轉動?！局匾孔员３只芈酚梦⒎种噶钇饎?、用微分命令停止【梯形圖】通過加入微分指令(DF)，消除X0的ON的時間影響．X0僅在OFF→ON變化時的一個掃描時間內流過電流．到這里，您已經(jīng)掌握了本次研修的80%了!【問題】【布爾助記符】地址指令【答案：不停止】【啟動開關也需要微分指令】如果對啟動開關(X0)使用微分指令，則(X0)即使為ON保持不變，也會完全停止清除程序的操作步驟菜單清除程序(L)編輯(E)在啟動開關后加入微分指令試試看。首先請清除以前的程序。31【4-6.定時器(TM)指令】◆定時器（TM）TM ＝當輸入信號為ON時，在經(jīng)過了設定的時間之后，定時器觸點變?yōu)镺N(延時繼電器)最大使用點數(shù)＝定時器和計數(shù)器合計最大可以使用到144點(0～143)定時器編號＝初始值為可以使用100點(0～99)，當定時器的點數(shù)不足時可以增加

*不能與計數(shù)器編號重復使用*定時器的設定方法＝TMX(0.1秒定時器)×30＝3秒【程序動作說明】

當X0變?yōu)镺N后，對設定時間(3秒)進行減法運算，經(jīng)過3秒過后,定時器觸點T0變?yōu)镺N,Y0也隨之ON．在到達定時器的定時之前,如果X0變?yōu)镺FF，

則經(jīng)過值被復位，回到原設定值，而定時器的觸點也不會為ON.【梯形圖】【定時器的分類】定時器分為4種定時量程，分別用字母來區(qū)別．【時序圖】3秒32【4-7.定時器應用回路】【閃爍(往復)回路】想使定時器反復動作時，請在程序的開頭部分※補充插入最后出現(xiàn)的定時器的b型觸點【梯形圖】【程序動作說明】(X0)為ON、直到(T1)為ON為止，在定時器0的線圈（TMX0）中電流往復流過．【練習題】

請在清除程序之后，編寫下列程序，再次確認反復定時閃爍回路的動作。用于身邊的緊急狀態(tài)時閃爍的報警指示燈等.作為PLC的定式回路，請記住這種回路.這些回路最多也就10種，非常容易記?。綪LC的定式回路】連接最后出現(xiàn)的定時器的B型觸點．【梯形圖】33第5章編程實踐34【5-1.通常的輸出控制】【順序動作程序1.】編寫定時器應用回路，學習步進跟蹤編程法的思路。

【程序動作說明】①啟動開關（X0）ON，1秒后LED指示燈（Y0）亮②2秒后回轉臺（Y1）開始轉動

然后，輸入下述程序,下載到PLC中后確認動作．（PLC設為RUN模式）程序展開清除程序的操作步驟菜單清除程序(L)編輯(E)3s0.5s1s2s【時序圖】首先清除以前的程序下面請繼續(xù)編寫程序2。35【5-2.利用符號梯形圖方式編寫程序】試一試使用符號梯形圖編程模式◆FPWIN工具欄功能一覽

將使用頻度高的命令作成圖標按鈕（顯示舉例：符號梯形圖編輯方式）【從下述3種方式中選擇編輯方式】

①符號梯形圖編輯方式(LDS)②布爾梯形圖編輯方式(BLD)③布爾非梯形圖編輯方式(BNL)菜單符號梯形圖(LDS)視圖(V)【功能隨模式不同而變化】不可選擇時以灰色顯示

參照幫助文件監(jiān)控開始·停止動作模式切換在線編輯方式離線編輯方式注解顯示切換設備注釋查找

寫入程序讀出程序打印輸出保存文件打開文件創(chuàng)建新文件用于輸入的功能鍵的作用會發(fā)生變化36【5-3.利用步進跟蹤編程法的輸出控制】【順序動作程序2.】

請編寫順序動作程序【程序動作說明】

①啟動開關（X0）ON、1秒后LED(Y0)和機械臂(Y3)、推桿(Y4)

3點輸出為ON。②2秒后，回轉臺(Y1)變?yōu)镺N、機械臂(Y3)和推桿(Y4)同時變?yōu)镺FF③3秒后，推桿再次變?yōu)镺N④1秒后，推桿變?yōu)镺FF，一套動作結束【完成程序】

請利用左側的時序圖編制4點輸出(Y0、Y1、Y3、Y4)的程序。因為（Y4）有二次為ON，所以在編程時請加以注意．【順序動作時序圖】3s0.5s編寫程序3s2s1s1s【LED】【回轉臺】【推桿】【機械臂】【課題】請完成編寫輸出(Y3、Y4)的相應程序。37【5-4.實踐步進跟蹤編程法繪制時序圖】如果使用步進跟蹤法，不論是誰都能簡單地、機械地編制程序．利用步進跟蹤編程法，按照以下步驟編寫程序。

●把機械動作的動作過程用時序圖表示。

請務必繪制時序圖。如果能夠繪制出時序圖，則可以認為任務已經(jīng)完成一半。

●按照上述時序圖，編寫梯形圖程序。②通過表達機械動作機械的時序圖，繪制出利用自保持回路、按步分解的時序圖(此為設計工作)

將輸出發(fā)生變化的時刻點作為每一步的開始點，這樣可以使每一步的分解方法易于理解。搬入工序加工工序搬出工序等待加工工序到達加工位置

回轉臺啟動①根據(jù)用戶的要求，將機械動作的輸入和輸出表述為時序圖的形式。

(到此步驟為止，請與用戶一邊商討一邊繪制)【時序圖繪制方法】38【5-5.步進跟蹤編程法實踐編寫梯形圖】

※利用步進跟蹤編程法的編程要點

【編程方法】按照繪制好的時序圖編寫梯形圖程序。①①利用自保持回路記憶各步序。②②利用微分指令使自保持回路ON/OFF。

③③務必在自保持回路的ON的部分中加入限制條件。④④④④④自保持回路在最后之前不應置OFF，

而應該在最后一齊置OFF。⑤⑤對于結束信號，應利用微分信號在限制條件中加入前一個的自保持輸出。⑥結束信號采用（R100）。⑦⑦輸出控制部分集中放置到整個程序的最后。將步序記憶回路程序塊與輸出回路程序塊分開編寫，可以使程序檢查變得非常輕松。39第２工程【培訓模型的各工序動作】

通過影片了解培訓模型是如何進行控制的。將整個課題分解成3個部分。由影片分別確認。第１工程第３工程40

根據(jù)短片所播放的動作，按照以下的步驟，練習編寫第1工程、第2工程的程序。1．繪制時序圖。2．以時序圖為基礎，編寫梯形圖程序。

【第1工程的動作】①通過啟動開關(X0ON)使回轉臺轉動(Y1ON)②通過位置檢測傳感器(XAON)停止轉動。

【第2工程的動作】③推桿前進。（Y4ON）④推桿前進以后，推桿前進端檢測傳感器（X9ON）⑤停機等待2秒鐘。（使用0號定時器）⑥推桿后退。（Y4OFF）⑦推桿后退之后，推桿后退端檢測傳感器（X8ON）。⑧使回轉臺(Y1)再次轉動。⑨通過位置檢測傳感器(XAON)停止轉動(Y1OFF)【5-6.挑戰(zhàn)課題－第１工程、第２工程】時序圖Step1Step2Step3Step4Step5結束第2工程程序完成！距成功只有一步之遙。41【5-7.挑戰(zhàn)完成課題】

進一步添加搬移動作程序

完結自動運行回路(1個工作周期)?！镜?工程的動作】⑽轉動機械臂。（Y3ON）⑾機械臂轉動位置檢測傳感器（X7ON）。⑿停機等待1秒鐘。（使用1號定時器）⒀閉合夾具（Y5ON）、夾住工件。⒁停機停機等待1秒鐘。（使用2號定時器）⒂機械臂返回原點。（Y3OFF）⒃機械臂原點位置檢測傳感器（X6ON）。⒄停機等待1秒鐘。（使用3號定時器）⒅打開夾具（Y5OFF）、釋放工件?！咎魬?zhàn)課題1】

如果開關(X1)為ON，則連續(xù)運行。請編寫程序?！咎魬?zhàn)課題2】

如果開關(X7)為ON，則緊急停止。請編寫程序。程序完成！全工程時序圖Step10結束Step9Step8Step7Step6Step5Step4Step3Step2Step142

◆補充自動運行·手動運行的切換回路把輸出部分的程序按下列回路修改，就可以實現(xiàn)自動運行·手動運行方式的切換?！綳5：置ON則切換到手動運行】【回轉臺輸出回路】手動運行回路【程序動作說明】

①X5置ON則切換到手動運行②X4置ON則開始手動運行③Y1(回轉臺)轉動④X5置OFF則切換到自動運行回轉臺【5-8.自動·手動切換回路】43【5-9.編程建議】

◆下面介紹簡便、快速編程的要點。需要ANS指令合計5步不要ANS指令合計4步修改需要ORS指令合計5步不要ORS指令合計4步修改◆在串聯(lián)連接回路中，要把連接觸點較多的回路畫在母線的左側◆在并聯(lián)連接回路中，要把連接觸點較多的回路畫在上側44第6章便利命令介紹45【6-1.SET·RST指令】◆SET(置位)·RST(復位)SET：當執(zhí)行條件成立時，使輸出變?yōu)镺N并且保持ON的狀態(tài)。RST：當執(zhí)行條件成立時，使輸出變?yōu)镺FF并且保持OFF的狀態(tài)。SET·RST可以特殊例外地使用“多重輸出”。（不會產(chǎn)生語法錯誤）“必須”與微分指令組合使用。程序的編寫·調整都很簡單。多次使用同一個輸出時，更加方便。【時序圖】【布爾助記符】使用SET、RST指令后,形成以下程序【程序動作說明】

①輸入信號X0為ON。②輸出Y0變?yōu)镺N狀態(tài)。③即使X0變?yōu)镺FF，Y0也仍然保持

ON的狀態(tài)。④如果X1為ON，則Y0變?yōu)镺FF狀態(tài)。地址指令46【6-1.利用SET·RST指