機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn) TP5

機(jī)器人培訓(xùn)（基礎(chǔ)篇）RobottrainingCautionsduringtraining

培訓(xùn)期間注意事項1.培訓(xùn)期間必須遵守培訓(xùn)安全事項手冊ComplywiththeTrainingsafetymanual2.操作機(jī)器人必須佩帶相應(yīng)的防護(hù)用具

Wearsafetydevicewhenoperatingrobot3.未經(jīng)培訓(xùn)人員不得隨意操作機(jī)器人

Can’toperatingrobotwithoutthepermission4.進(jìn)入工廠區(qū)域必須穿安全鞋安全帽WearsafetydevicewhenyouenterfactoryzoneCOMAUintheworld

柯馬全球網(wǎng)絡(luò)24Companiesin13Countries13個國家/24個運(yùn)營中心COMAUChina

柯馬中國SHANGHAI上海KUNSHAN昆山SHENZHEN深圳CHONGQING重慶CHANGSHA長沙DALIAN大連Operation運(yùn)營Engineering

工程設(shè)計R&D研發(fā)中心Office

職能辦公Aftersales

售后服務(wù)BusinessunitofCOMAUChina

柯馬中國業(yè)務(wù)部門BodyStructuresAssembly車身結(jié)構(gòu)裝配PowertrainSystems動力總成系統(tǒng)Robotics工業(yè)機(jī)器人BusinessunitofComauChina柯馬中國事業(yè)部RobotofCOMAU

柯馬-機(jī)器人SMART5NM45-2.0off-setExampleofthetype

型號示例Type型號45PayloadReach2.0SpecialProductions

產(chǎn)品分類Application

應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人硬件：

Hardware10示教器的操作界面

/InterfaceofTP2C5G控制柜的組成/HardwareinC5G1機(jī)器人運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)/CoordinateofRobot3Day01

第一天機(jī)器人硬件：

Hardware11示教器的操作界面2C5G控制柜的組成/HardwareinC5G

(短接回路/X30)1機(jī)器人運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)3Day01

第一天12state-of-the-artprocessor/2core最先進(jìn)的處理器/雙核VxWorksoperatingsystemVxWorks操作系統(tǒng)Off-lineProgram離線編程UptoAxes(11)最大控制能力（標(biāo)配）：11個軸Morefeatureswillbeseeninthefollowing更多優(yōu)勢，等你發(fā)現(xiàn)C5GOverview

C5G控制器概覽13ArchitectureofC5Gcabinet

C5G控制柜配置14Communication

模塊間通訊

ArchitectureofC5Gcabinet

C5G控制柜實物圖Poweron/上電a.closethedooroftherobotcabinet/關(guān)閉控制柜門

b.checkthatthesecablesareconnected/檢查線纜是否連接正確

c.turnontheelectric/打開主開關(guān)（控制柜）d.powerthedriveon/機(jī)器人上電Shutdown/斷電

a.setthesysteminDRIVEOFF/機(jī)器人斷電b.softwareshutdown/軟件關(guān)機(jī)

c.movethemainswitchtoOFF/將主開關(guān)（控制柜）關(guān)閉Poweron/Shutdown

上電/斷電17接線：

Connection控制柜接線1X30(短接回路)218控制柜接線/ConnectionbetweenC5G&Robot1X30(短接回路)2接線：

Connection19四根線

/Fourconnectors1.動力線（X2-X60）/Power2.信號線（X1-X10）/Signal3.地線/Ground4.380V電源線(需要自己接)/Power接線

Connection20接線：控制柜接線1X30(短接回路)/Safetyconnector2Safetyconnector

X30短接回路Function:Linesafetysignalsand24VdcTransportandinstallationP55-59TransportandinstallationP55-59Safetyconnector

X30短接回路Safetyconnector

X30B短接回路ForRacer24機(jī)器人硬件：

Hardware示教器的操作界面/InterfaceofTP2C5G控制柜的組成1機(jī)器人運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)325TeachPendant(TP5)

示教器Controltherobotmovements/

控制機(jī)器人運(yùn)動Program,executeandmodify/編寫、調(diào)試并運(yùn)行程序

Monitoringfunctions/監(jiān)測系統(tǒng)狀態(tài)26TPoverview

示教器總覽ModalselectorswitchPushbuttonDisplayBluekeysOthercolorkeysLEDsJPADJOGkeys27Programming(T1)/編程模式lowspeedmotion(250mm/s--bytheTCPcentre)programmedebuging

低速運(yùn)行、可以手動控制機(jī)器人運(yùn)動、調(diào)試編程Localautomatic(AUTO)/當(dāng)?shù)刈詣幽Ｊ絯orkingprogrammesmovingatsetspeedtriggeredfromtheTeachPendant.

工作模式/高速運(yùn)行/示教器可使能機(jī)器人程序Remoteautomatic(REMOTE)/遠(yuǎn)程自動模式Usedtorunprogrammesmovingatsetspeedtriggeredfromexternaldevices(PLC,others).工作模式/高速運(yùn)行/示教器不能使能機(jī)器人程序Modalselectorswitch

模式選擇旋鈕TP28StopPushbutton

急停按鈕29EnablingDevice

使能按鈕Therightpushbuttonandtheleftpushbuttonoperateinexactlythesameway.

Eachoftheseisathree-positionsafetydevicethatistobekeptpressedinthe

intermediateposition,toallowmovementswhenthesystemisinProgrammingmode.

Whenthispushbuttonispressedthemotorsareautomaticallyactivated(DRIVEON).30Display

顯示器31Display

顯示器32Bluekeys

藍(lán)色鍵33Othercolorkeys

其他顏色按鍵Causesthemovementbackward,tothestartpositionofthecurrentmovement,duringstep-by-stepcheckingofaprogram.SelectstheReferenceSystemInMultiarmsystems,itisusedtomanagetheindexofthemainArmandthe

synchronisedArmTheycanbeusedtochangetheOVERRIDE34LEDsReset：重置/ResetAlarm紅色：當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)報警時，閃紅色DriveON：上電/Powerup綠色：當(dāng)機(jī)器人上電，顯示綠色Rightmenu

右件菜單36sixcategories6個等級

a.administrator:addnewuser/管理員b.Default:foroperatorrunningaproductionline/默認(rèn)c.Maintenance:theintegrator/維修d.Programmer:development/verification/編程員e.Service:systemupdatingandmachinecalibration/服務(wù)f.Technology:dependonapplication/技術(shù)員Predefineduser/有效登錄號Username:PUPassword:PUUsername:MUPassword:MUUsername:ADMINPassword:ADMIN

Logon/Logout

登錄/退出37狀態(tài)欄ProgrLocalRemoteAuto/Remote****表示沒有可暫停的程序運(yùn)行RUN表示至少有一個可暫停的程序正在運(yùn)行T1****表示沒有進(jìn)行中的運(yùn)動JOG表示正在進(jìn)行手動運(yùn)動FORW表示正在執(zhí)行FORWARD運(yùn)動BACK表示正在執(zhí)行BACKWARD運(yùn)動HOLD和ALARM的意義并不取決于選擇開關(guān)的狀態(tài)HOLD表示按下HOLD按鈕，其顯示在黃色背景上。ALARM顯示紅色背景上前臂的數(shù)目A:2<1是指Arm2是主臂，Arm1是同步臂，如果存在輔助臂，用J字段表示，是AUX-A還是AUX-B進(jìn)行了分配，如果沒有關(guān)聯(lián)軸則用破折號“-”表示。圖中的意義是主臂是臂1（A:1）；Aux-A和Aux-B與任何軸都沒有關(guān)聯(lián)。TPJog模式BaseToolJointUframeWRIST模式Wr-BaseWr-ToolWr-Uframe臂狀態(tài)“-”臂配置正確，且隨時可以移動“turn”臂需要轉(zhuǎn)動設(shè)定操作“nocal”臂無需校準(zhǔn)“simu”模擬臂“dis”禁用臂“coop”臂-臂協(xié)調(diào)啟用設(shè)備和驅(qū)動的狀態(tài)“E”啟用設(shè)備未按下“ED”具有綠色背景-啟用設(shè)備按下“ED”具有紅色背景-錯誤“ON”表示驅(qū)動的狀態(tài)（DriveON）38機(jī)器人硬件：

Hardware示教器的操作界面2C5G控制柜的組成1機(jī)器人運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)/CoordinateofRobot339JOINT

關(guān)節(jié)參照系Joint坐標(biāo)系下運(yùn)動鍵代表的軸：1X：機(jī)器人的1軸/AIX12Y：機(jī)器人的2軸/AIX23Z：機(jī)器人的3軸/AIX34

：機(jī)器人的4軸/AIX45

：機(jī)器人的5軸/AIX56

：機(jī)器人的6軸/AIX640BASE

基礎(chǔ)參照系41TOOL

工具參照系42UFrame

用戶參照系43PracticeControltherobotmotionthroughTP練習(xí)在不同參照系下，熟練使用示教器（TP）控制機(jī)器人運(yùn)動Practice

練習(xí)坐標(biāo)系&IDE&程序結(jié)構(gòu)

Coord&IDE&ProgramStructure44IDE界面（編程界面）/ProgramInterface2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系/Tool&Uframe1程序結(jié)構(gòu)/ProgramStructure3Day02

第二天45IDE界面（編程界面）2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系/Tool&Uframe1程序結(jié)構(gòu)3坐標(biāo)系&IDE&程序結(jié)構(gòu)

Coord&IDE&ProgramStructure工具坐標(biāo)系Tool四點法/4pointsmethod標(biāo)準(zhǔn)法/Standard工件坐標(biāo)系Uframe三點法/3pointsmethod坐標(biāo)系的設(shè)定方法47Step-1：在外部選擇一個參考點R，在工具上選擇一個參考點T。Step-2：將工具上的T點，移動到參考點R（姿態(tài)無要求，盡可能靠近參考點）Step-3：記錄下該點（如圖，p1）Step-4：重復(fù)步驟2和3，分別再記錄兩個姿態(tài)點（如圖p2，p3，如果記錄準(zhǔn)確只需三個點，否則需要記錄更多的點，才能到下一步驟，超過5個點，需重做。）Step-5：確定工具坐標(biāo)系的Z的正方向，即Z+_ToolStep-6：確定工具坐標(biāo)系的X的正方向，即X+_ToolStep-7：保存計算結(jié)果RTp1p2p3工具坐標(biāo)系設(shè)定（四點法）48Step-1：在機(jī)器人工作空間中選擇恰當(dāng)?shù)膮⒄拯cStep-2：檢查機(jī)器人記錄的標(biāo)準(zhǔn)量具尺寸是否正確Step-3：將帶有標(biāo)準(zhǔn)量具的機(jī)器人移動到參照點（姿態(tài)無要求，盡可能靠近參照點）/StandardToolmasterStep-4：將帶有操作工具的機(jī)器人移動到同一參照點（姿態(tài)無要求，盡可能靠近）Step-5：記錄下該點（如圖，點1）Step-6：保存計算結(jié)果整體操作過程如下：工具坐標(biāo)系設(shè)定（標(biāo)準(zhǔn)法）49SetUframe--3point

用戶參照系設(shè)定（3點法）1.原點2.X軸3.XY面Step-1

：確定需要的用戶坐標(biāo)系\DecidetheUframeStep-2：將帶有操作工具的機(jī)器人移動到坐標(biāo)

系的原點，并記錄該點。/MovetherobottooriginalpointStep-3

：將帶有操作工具的機(jī)器人移動到坐標(biāo)

系的X軸上任意一點，并記錄該點。/MovetoonepointontheXStep-4

：將帶有操作工具的機(jī)器人移動到坐標(biāo)系的XY平面中屬于第一象限的任意一點，并記錄該點。/MovetopointinXyPlaneStep-5

：保存計算結(jié)果。\SavetheResults50SetUframe--3point

示例：用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）SetupMotionFramesUframe設(shè)定步驟：Uframe51SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）ChoosetheTool52SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）MovetoOriginPoint53SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）MovetoXpos54SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）MovetoXYpos55SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）GettheResult56SetUframe--3point

用戶坐標(biāo)系設(shè)定（3點法）SavetheResult57PracticeSetToolandUserFrameThenCheckThem練習(xí)設(shè)定工具及工件坐標(biāo)系并檢查Practice

練習(xí)58坐標(biāo)系&IDEIDE界面（編程界面）/ProgramInterface2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系1程序結(jié)構(gòu)31.Motion-運(yùn)動參數(shù)/Parameters&Position2.Prog-新建、加載程序/Creat&LoadProgram3.IDE-編程環(huán)境/ModifytheProgramIDE

示教編程示教編程涉及的界面:IDE&Programming60MotionPage

Motion頁面Position/Coord,etc61ProgPage

Prog頁面Create&LoadProgram62IDEPage

IDE頁面ModifyProgram63IDEPage

IDE頁面64IDEPage

IDE頁面65IDEPage

IDE頁面66IDEPage

IDE頁面67IDEPage

IDE頁面68CommonlyUsed

常用指令1.RECsetup2.REC3.MOD4.Insert最常用的指令：CommonlyUsed69RECSetup

REC設(shè)置RECsetup(常按REC)為了設(shè)置軌跡的類型/setthetypeofthetrajectory70PresstheRECalittlelonger,thenyouwillseetheRECsetupRECSetup

REC設(shè)置71RECSetup

REC設(shè)置72REC為了記錄軌跡，前提是RECSetup已設(shè)置REC

RECRecordthepositionoftherobot73MoverobottothedesiredpositionREC

RECPresstheREC,ThenyoucanrecordthepositionREC

REC75Teachingposition

示教點MOD為了修改點，即更新點的位置Modifytheposition76Mod

修改點MoveRobottoanewposition.PressMOD.ThenANewpageturnup.Choosethepnt0001JThenPressOK78Insert

插入點Insert為了插入常用的一些命令，如速度百分比，等InsertsomeCommonvariables79Insert

插入點80Insert

插入點81Insert

插入點82Insert

插入點83Insert

插入點84Insert

插入點85Insert

插入點86坐標(biāo)系&IDE&程序結(jié)構(gòu)IDE界面（編程界面）2工具坐標(biāo)系&工件坐標(biāo)系1程序結(jié)構(gòu)/ProgramStructure387ProgramStructure

程序結(jié)構(gòu)88軌跡控制&文件操作&Winc5G:

Controltracjectory&Fileoperation&Winc5G速度與加速度的控制/Speed&Acceleration2MOVEFLY中的軌跡控制/MOVEFLY1精度控制/MotionTermination3文件的基本操作/FileTermination4Winc5G與機(jī)器人的鏈接/Winc5G5Day03

第三天89軌跡控制&文件操作&Winc5G速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制/MOVEFLY1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5MOVELINEARTOpnt0001P該指令的含義是，將機(jī)器人移動到pnt0001P點。MOVEFLY--連續(xù)運(yùn)動，不經(jīng)過pnt0001PMOVE--單步運(yùn)動，到達(dá)pnt0001P

TO

MOVELINEAR--直線JOINT--關(guān)節(jié)CIRCULAR--圓弧JOINTPOS—關(guān)節(jié)變量POSITION—位置變量XTNDPOS—位置變量（含外部軸）LINEARpnt0001P注解上圖顯示了MOVE和MOVEFLY的區(qū)別。如果使用MOVE，機(jī)器人到達(dá)B點時的速度降為0，之后再移動到下一個點。如果使用MOVEFLY，機(jī)器人將不會到達(dá)B點，將會以一個速度繞過B點。MOVE的優(yōu)點是，機(jī)器人一定會到達(dá)指定的B點，缺點是運(yùn)動不連貫。MOVEFLY的優(yōu)點是，機(jī)器人可以連續(xù)平滑的移動，缺點是不會到達(dá)指定的B點。使用建議：一般在抓取點時用MOVE，在一些不重要的過渡點，使用MOVEFLY。MOVEFLYTOBADVANCE

BMOVETOB

MOVEFLY需和ADVANCE配合使用，ADVANCE的作用是預(yù)讀下一個點的信息，方便其平滑運(yùn)動。運(yùn)動語句MOVE和MOVEFLYBAMOVELINEARTOBMOVEJOINTTOB上圖顯示了JOINT和LINEAR的區(qū)別。如果使用LINEAR，則機(jī)器人的軌跡會是一條直線，機(jī)器人將從A點以直線軌跡運(yùn)行到B點。如果使用JOINT，AB兩點之間的軌跡就不一定是直線了。因為如果選擇LINEAR，控制器進(jìn)行插補(bǔ)，機(jī)器人的各軸將互相配合，走出直線軌跡。如果選擇JOINT，各軸將不互相配合，所以走出的軌跡就不一定是直線了。使用建議：JOINT運(yùn)行速度相對比LINEAR快。在一些過渡點可以使用JOINT，在一些抓取點建議使用LINEAR。或者是對于軌跡要求低的可以使用JOINT，對于軌跡要求高的可以用LINEAR。JOINT和LINEAR軌跡類型94MOVEFLY

MOVEFLY軌跡控制95MOVEFLY

MOVEFLY軌跡控制96MOVEFLY

MOVEFLY軌跡控制97軌跡控制&文件操作&Winc5G速度與加速度的控制/Speed&Acceleration2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接598Speed、AccelerationControl$GEN_OVR$ARM_OVR$PROG_ACC_OVR$PROG_DEC_OVR$ARM_ACC_OVR$ARM_DEC_OVR$GEN_OVR$ARM_OVR$ARM_SPD_OVR$PROG_SPD_OVR99軌跡控制&文件操作&Winc5G速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制/MotionTermination3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5100MotionTermination

運(yùn)動命令結(jié)束條件101軌跡控制&文件操作&Winc5G速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作/FileTermination4Winc5G與機(jī)器人的鏈接5102SaveProgram

保存程序103Thetypesoffile、

C5G文件種類Backupfile

備份文件105Backupfile

備份文件106Backupfile

備份文件Backupfile

備份文件Backupfile

備份文件109軌跡控制&文件操作&Winc5G速度與加速度的控制2MOVEFLY中的軌跡控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G與機(jī)器人的鏈接/Winc5G5110winC5GwinC5G112winC5GConnecttoPC113PracticeBakeupfiles練習(xí)將指定文件備份到特定的設(shè)備114ConnectionstoC5G115I/O：I/O口的配置/IOCnfg&IOMap2常用的通訊方式/ComunicationMode1Day04

第四天116I/O：I/O口的配置2常用的通訊方式（USB，I/O，串口，總線）1USB,I/O,Serial,FieldBus117USB，以太網(wǎng)為了傳輸文件，或者用電腦鏈接控制柜ForTransferfiles,ConnecttotheControlUnit118USB&Ethernet119串口可以替代總線Serial120RS232CRS422CannotbeusedcontemporaneouslySerialRS232/422121POWERLINK&CANBus機(jī)器人模塊內(nèi)部的一種通訊協(xié)議，與其他設(shè)備無關(guān)。Usedbetweenthemodules122COMMUNICATION123X20（FieldBus&數(shù)字I/O）X20是兩種通訊方式的總稱，兩者共用X20模塊StandardCommunicationDevice(I/O&FieldBus)124I/OontheSDM8inputs4outputs125I/OonX20126X20127I/OofPower9400為X20模塊以及2100供電2100為輸入輸出模塊供電128I/O：I/O口的配置（I/OCnfg，I/OMap）2常用的通訊方式1先Cnfg，后Map129I/OCnfg為了讓機(jī)器人知道，外部有哪些硬件Telltherobotwhatthedeviceyouhave.130I/OConfiguration131I/OConfiguration132I/Oconfiguration133I/Oconfiguration134I/Oconfiguration135I/Oconfiguration136I/Oconfiguration137I/OConfiguration138I/OConfiguration139I/OConfiguration140I/OConfiguration141I/OConfiguration142I/OConfiguration143I/Oconfiguration144I/Oconfiguration145I/Oconfiguration146I/OconfigurationI/OconfigurationI/Oconfiguration149I/Oconfiguration150I/Oconfiguration151I/Oconfiguration152I/Oconfiguration153I/Oconfiguration154I/Oconfiguration155I/Oconfiguration156I/Oconfiguration157I/OMap為了告訴機(jī)器人，這些端口的名稱是什么。RenamethePortname158I/OConfiguration159I/OMap160I/OMap161I/OMap162I/OMap163I/OMap164I/OMap165I/OMap166I/OMap167I/OMap181I/OMap182I/OMap188