伺服系統(tǒng)復習題

1.在伺服控制系統(tǒng)中，使輸出量能夠以一定跟隨輸入量的變換而變換的系統(tǒng)稱為，亦稱為伺服系統(tǒng)。準確度、隨動系統(tǒng))2.伺服系統(tǒng)按調(diào)節(jié)理論分類可分為：開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。3.伺服系統(tǒng)按使用的驅(qū)動元件分類可分為：步進伺服系統(tǒng)、直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)。1.GTO/GTR/MOSFET/IGBT各自的特點及應用范圍。1.簡述反應式步進電機的工作原理。2.48電流頻率為500Hz，試求電動機的齒距角、步距角和轉(zhuǎn)速。3.三相步進電動機工作在雙三拍方式，已知步距角為3°,最大轉(zhuǎn)矩T=0.685N.mJ=1.725×10kg.m,試求該步進電動機的自-52max由振蕩頻率和周期。4.若一臺BF1.8°/0.9(1)°/0.9°表示什么意思？寫出四相八拍運行方式的一個通電順序。(4)在A相測得電源頻率為400Hz時，每分鐘的轉(zhuǎn)速為多少？5.正常情況下步進電機的轉(zhuǎn)速取決于(A.控制繞組通電頻率繞組通電方式)C.負載大小D.繞組的電流6.某三相反應式步進電機的轉(zhuǎn)子齒數(shù)為50，其齒距角為(A.7.2°°C.360°電角度D.120°電角度))7.某四相反應式步進電機的轉(zhuǎn)子齒數(shù)為60，其步距角為(A.1.5°B.0.75°C.45°電角度D.90°電角度BC8.某三相反應式步進電機的初始通電順序為A電順序為（）BABCAACBBACA.CB.C.D.9.下列關于步進電機的描述正確的是（）A.抗干擾能力強誤差不會積累B.帶負載能力強C.功能是將電脈沖轉(zhuǎn)化成角位移D.10.某五相步進電機在脈沖電源頻率為2400Hz時，轉(zhuǎn)速為1200rpm，則可知此時步進電機的步距角為(BA．1.5°)。B.3°C.6°D.4°11.步進電機的角位移與（D）成正比。（A）步距角（B）通電頻率（C）脈沖當量（D）脈沖數(shù)量12.三相反應式步進電機的通電狀態(tài)包括13.五相反應式步進電機多相通電時，其最大靜轉(zhuǎn)矩為14.提高步進電機的帶負載能力的方法有15.如何控制步進電機的角位移和轉(zhuǎn)速？步進電機有哪些優(yōu)點？、和。。和。16.步進電機的轉(zhuǎn)速和負載大小有關系嗎？怎樣改變步進電機的轉(zhuǎn)向？17.為什么隨著通電頻率的增加，步進電機的帶負載能力會下降？rmin1系統(tǒng)的調(diào)速范圍是1000~100，要求靜差率s=2%，那么系統(tǒng)允許的靜差轉(zhuǎn)速降是多少？nsnn10000.02(100.98)2.04rpmDs)解：系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降為2.04rpm。1500rmin2某一調(diào)速系統(tǒng)，在額定負載下，最高轉(zhuǎn)速特性為0，最低轉(zhuǎn)速，且在不同n150rminn15rmin特性為，帶額定負載時的速度降落N轉(zhuǎn)速下額定速降不變，試問系統(tǒng)能夠達到的調(diào)速范圍有多大？系統(tǒng)允許的靜差率是多少？Dnn解：1）調(diào)速范圍均指額定負載情況下）n1500151485NNn148513511snn1515010%N0*IKnRNNsUI*=0.127V·min/r1）當系統(tǒng)穩(wěn)定運行在，=10A時，系統(tǒng)的n、enU*UUU*Uniicic解：(1)/*nmNU*V當UV,n*nVn*VU*idiUEIRCnIR10*2Ud0eNKKKCsss*niicU*I15V（2）堵轉(zhuǎn)時，，idmCnIRUIRUVd0edKKKcsss4.在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器ASRACR均采用PI調(diào)節(jié)器。已知參數(shù)：電動機：P=3.7kWU=220V，I，n=1000r/min,電樞回NNNN**路總電阻=1.5Ω,設UUU=8V，電樞回路最大電流Idm=40A,電力電子Rim變換器的放大系數(shù)K。試求：s（1）電流反饋系數(shù)和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。（2）當電動機在最高轉(zhuǎn)速發(fā)生堵轉(zhuǎn)時的Ud0,*i,,值。UUUicU*VU*V1000rpm0.2V/A0.008/VrpmimI40An解:1）NUEIRCnIR40A*1.560V2)這時：U*V,U0d0eN，ASR處于飽和，輸出最大電流給定值。nnU*V,UV,iiUUK60401.5VCd0S5Ⅹ）6帶電流截止負反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)不是單閉環(huán)系統(tǒng)。（Ⅹ）7電流—轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)無靜差可逆調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時控制電壓U的大小并非僅取決k于速度定U的大小。（√）*g8雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在起動過程中，速度調(diào)節(jié)器總是處于飽和狀態(tài)。（Ⅹ）9邏輯無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)任何時候都不會出現(xiàn)兩組晶閘管同時封鎖的情況。（Ⅹ）10可逆脈寬調(diào)速系統(tǒng)中電動機的轉(zhuǎn)動方向（正或反）由驅(qū)動脈沖的寬窄決定。（√）11（Ⅹ）與開環(huán)系統(tǒng)相比，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降減小了。（Ⅹ）1．轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的兩個調(diào)速器通常采用的控制方式是(B)．PID．PIC．P．PD2．靜差率和機械特性的硬度有關,當理想空載轉(zhuǎn)速一定時,特性越硬,靜差率(A)．越?。酱驝．不變．不確定4．可以使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速運行，實現(xiàn)無靜差調(diào)速的是(B)．比例控制B．積分控制C．微分控制5．控制系統(tǒng)能夠正常運行的首要條件是(B)．比例微分控制．抗擾性．穩(wěn)定性C．快速性8．轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中電流調(diào)節(jié)器的英文縮寫是(A)．ACRB．C．ASR9．雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動過程中不包括(D)D．準確性D．ATRA.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段電流上升階段C.恒流升速階段D.電流下降階段10．轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的英文縮寫是(C)．ACRB．C．ASR．ATR11．采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于(A)．無靜差調(diào)速系統(tǒng)C．雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)．有靜差調(diào)速系統(tǒng)．交流調(diào)速系統(tǒng)12.AACR抑制電網(wǎng)電壓波動，ASR抑制轉(zhuǎn)矩波動BACR抑制轉(zhuǎn)矩波動，ASR抑制電壓波動CACR放大轉(zhuǎn)矩波動，ASR抑制電壓波動DACR放大電網(wǎng)電壓波動，ASR抑制轉(zhuǎn)矩波動13．雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在恒流升速階段時，兩個調(diào)節(jié)器的狀態(tài)是（（）ASR飽和、ACR不飽和（C）ASR和ACR都飽和（）ACR飽和、ASR不飽和（）ACR和ASR都不飽和14．無靜差調(diào)速系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器一般采用（C）調(diào)節(jié)器。（）P調(diào)節(jié)器（）PD調(diào)節(jié)器（C）PI調(diào)節(jié)器15C（）放大器的放大倍數(shù)Kp（）負載變化（C）轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)16.為了增加系統(tǒng)響應的快速性，我們應該在系統(tǒng)中引入（A）環(huán)節(jié)進行調(diào)節(jié)。（）比例（）積分（C）微分（D）供電電網(wǎng)電壓1．常用的可控直流電源有：旋轉(zhuǎn)交流機組、靜止式可控整流器、直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器2．調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標包括調(diào)速范圍和靜差率3．反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動，服從給定4．當電流連續(xù)時，改變控制角，—M系統(tǒng)可以得到一組平行的機械特性曲線。5．常見的調(diào)速系統(tǒng)中，在基速以下按恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式，在基速以上按恒功率調(diào)速方式6．自動控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標包括對給定輸入信號的跟隨性能指標和對擾動輸入信號的抗擾性能指標1.無刷直流電機和普通直流電機最大的區(qū)別就是用（電子換向器）取代了機械換向器和2.無刷直流電動機的轉(zhuǎn)子位置檢測器一般有電磁式)霍爾式)光電式)三種。3.H電路、PWM調(diào)速電路以及過電流等保護電路。1．下列交流異步電動機的調(diào)速方法中，應用最廣的是C．降電壓調(diào)速．變極對數(shù)調(diào)速C．變壓變頻調(diào)速．轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速2．SPWM技術中，調(diào)制波是頻率和期望波相同的A．正弦波B．方波C．等腰三角波3．籠型異步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)中基頻以下調(diào)速，恒?控制方式控制性能最好C．鋸齒波US1r114．SPWM技術中，載波是頻率比期望波高得多的C．正弦波5．正弦波脈寬調(diào)制的英文縮寫是C．PID．PWM．方波C．等腰三角波．鋸齒波．PDC．SPWM6．SPWM控制技術包括(單極性控制)和(雙極性控制)兩種方式。