工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)研報(bào)告

關(guān)于貝加萊、keba、固高科技等企業(yè)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)研分析報(bào)告一、貝加萊（一）簡(jiǎn)介：貝加萊（B&R）是一家自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的全球性領(lǐng)導(dǎo)廠商，總部位于奧地利Eggelsberg,于1979年由ErwinBernecker先生和JosefRainer先生共同創(chuàng)建。今天的貝加萊已經(jīng)在全球68個(gè)國(guó)家擁有162個(gè)分支機(jī)構(gòu)。（二） 中國(guó)分公司及相關(guān)組織：1996年8月，貝加萊在上海成立了服務(wù)于中國(guó)市場(chǎng)的分公司一一貝加萊（中國(guó)）有限公司，同時(shí)，在國(guó)內(nèi)的機(jī)構(gòu)包括上?？偛?，北京、廣州、濟(jì)南、西安、成都、沈陽(yáng)和臺(tái)灣辦事處，上海及各辦事處技術(shù)培訓(xùn)中心，并分別與當(dāng)?shù)氐闹咝：献鹘⒘寺?lián)合工控實(shí)驗(yàn)室和技術(shù)培訓(xùn)中心，迄今為止，貝加萊和西北工業(yè)大學(xué)、山東大學(xué)、東華大學(xué)、華南理工大學(xué)、北京工業(yè)大學(xué)、上海電機(jī)學(xué)院以及安徽建工學(xué)院都有相當(dāng)規(guī)模的聯(lián)合或自建實(shí)驗(yàn)室。這些實(shí)驗(yàn)室的目的是針對(duì)學(xué)生的工業(yè)自動(dòng)化實(shí)踐教學(xué)、業(yè)界客戶的培訓(xùn)以及科研項(xiàng)目的合作這三個(gè)層次。本地化的銷售與技術(shù)隊(duì)伍為中國(guó)客戶帶來(lái)了更迅捷的服務(wù)響應(yīng)。貝加萊（中國(guó)）一直致力于為國(guó)內(nèi)用戶提供高品質(zhì)的自動(dòng)化產(chǎn)品和優(yōu)秀的技術(shù)解決方案。如今，貝加萊的產(chǎn)品和方案已廣泛應(yīng)用于機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，如包裝、印刷、塑料、紡織、食品飲料、機(jī)床、半導(dǎo)體、制藥等行業(yè)；以及過(guò)程自動(dòng)化領(lǐng)域，如電力、冶金、市政、交通、石油、化工和水泥等行業(yè)。目前，貝加萊產(chǎn)品已通過(guò)ISO9001、UL、TÜV、GOST-R等國(guó)際認(rèn)證，產(chǎn)品質(zhì)量、性能等受到了用戶的普遍贊譽(yù)，贏得了信譽(yù)。（三） 產(chǎn)品范圍包括：?可編程計(jì)算計(jì)算機(jī)控制器為主導(dǎo)的控制系統(tǒng)（B&RControlSystemTM）針對(duì)機(jī)器和系統(tǒng)的高速精密開閉環(huán)控制-擁有吸引人的價(jià)格。貝加萊消除了這種表面上的矛盾，他們的控制系統(tǒng)擁有高度的可擴(kuò)展性。這使貝加萊可以使用一個(gè)平臺(tái)覆蓋所有的需求-從最小的控制器一直到CNC、機(jī)器人技術(shù)和過(guò)程控制應(yīng)用。此外，該平臺(tái)還可以進(jìn)行編程和配置-無(wú)論使用何種硬件-通過(guò)AutomationStudio實(shí)現(xiàn)。這種兼容性不僅降低了開發(fā)成本，而且還確保了機(jī)器在整個(gè)生命周期中的投資安全性。

?PowerPanel/PanelPC以及APC為代表的人機(jī)界面及工業(yè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(B&RPanelSystemTM)緊湊型智能化PowerPanel設(shè)備是擁有極高組件密度的中小型機(jī)器和系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的首選。PowerPanel300BIOS設(shè)備采用Windows?CE或Windows?XPEmbedded操作系統(tǒng)。它可以普遍使用標(biāo)準(zhǔn)SCADA包作為Web終端或瘦客戶端。?ACOPOSMulti為代表的多功能驅(qū)動(dòng)和電機(jī)系統(tǒng)(B&RMotionSystemTM)貝加萊新一代驅(qū)動(dòng)器可以為任意機(jī)器制造自動(dòng)化任務(wù)提供一個(gè)通用的解決方案?！巴昝雷詣?dòng)化”道路上新的里程碑。?AutomationStudio為代表的集成軟件平臺(tái)(B&RAutomationSoftwareTM)AutomationStudio4是機(jī)器和系統(tǒng)工程的終極工具。通過(guò)其持續(xù)高效的軟件開發(fā)方法，它會(huì)幫助你?X20為代表的緊湊型總線控制器以及APROLDCS系統(tǒng)組成有很多不同的插片式I/O系統(tǒng)。隨著X20系統(tǒng)的推出，貝加萊在“完美自動(dòng)化”理念的引領(lǐng)下，為自動(dòng)化行業(yè)設(shè)立了新的標(biāo)準(zhǔn)。憑借在全球范圍內(nèi)的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，憑借與客戶之間的長(zhǎng)期合作以及對(duì)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、安全性的追求，X20系統(tǒng)已成為適應(yīng)機(jī)械及系統(tǒng)制造商所有自動(dòng)化任務(wù)的通用解決方案。將近二十年的征程，貝加萊（中國(guó)）已為國(guó)內(nèi)眾多知名廠商在提高加工精度、高效、節(jié)能等方面提供了全套解決方案，具有高度市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，并在一些國(guó)家級(jí)重大項(xiàng)目中也有杰出的表現(xiàn)，如：青藏鐵路全線監(jiān)控系統(tǒng)、上海輕軌9號(hào)線屏蔽門系統(tǒng)、單縣生物發(fā)電監(jiān)控系統(tǒng)等。不斷地實(shí)踐探索，使貝加萊在OEM和PA行業(yè)積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)。（四）市場(chǎng)規(guī)模：2010年數(shù)據(jù)顯示，貝加萊生產(chǎn)了13萬(wàn)臺(tái)控制系統(tǒng)，10萬(wàn)臺(tái)工業(yè)PC,12萬(wàn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及超過(guò)100萬(wàn)個(gè)I/O模塊。這一年有超過(guò)100萬(wàn)套貝加萊生產(chǎn)的控制系統(tǒng)被安裝在全球不同國(guó)家和地區(qū)的機(jī)械設(shè)備上。銷售額以47%的驚人速度增長(zhǎng)，達(dá)到了3.6億歐元，接近5億美元。增長(zhǎng)的市場(chǎng)主要來(lái)自于中國(guó)、韓國(guó)、印度等地。（五）戰(zhàn)略合作：貝加萊與新時(shí)達(dá)戰(zhàn)略合作于2014年啟動(dòng)公司與貝加萊簽署具有排他性的戰(zhàn)略合作協(xié)議，將在產(chǎn)品互補(bǔ)、技術(shù)交流、市場(chǎng)合作、組織融合四個(gè)方面進(jìn)行深入合作，并共享產(chǎn)品開發(fā)、行業(yè)運(yùn)用經(jīng)驗(yàn)與網(wǎng)絡(luò)資源，將聯(lián)合開發(fā)包括機(jī)器人系統(tǒng)、eMotionC系列伺服等項(xiàng)目。貝加萊與柯馬機(jī)器人長(zhǎng)期合作超過(guò)10,000臺(tái)已出貨的柯馬機(jī)器人使用的是貝加萊公司的控制系統(tǒng)，依靠的是貝加萊公司產(chǎn)品的精準(zhǔn)和可靠。二、KEBA一）簡(jiǎn)介：KEBA成立于1968年，是一家工業(yè)自動(dòng)化服務(wù)高科技公司，涉足領(lǐng)域包括塑料行業(yè)、機(jī)器人、機(jī)械和過(guò)程自動(dòng)化、移動(dòng)和操作等。集團(tuán)總部位于奧地利林茨。公司在德國(guó)、荷蘭、羅馬尼亞、土耳其、意大利、捷克、美國(guó)、中國(guó)（其中在中國(guó)北京、寧波、廣州等地設(shè)立分公司）、韓國(guó)、臺(tái)灣及日本等11個(gè)國(guó)家和地區(qū)設(shè)有分支機(jī)構(gòu)。目前，KEBA在全球大約雇傭了900名員工（不包括CBPM-KEBA合資公司）。y/全球子公司分布情況y/全球子公司分布情況（二）合資公司：2007年成立中鈔科堡CBPM*-KEBA（與中國(guó)印鈔造幣總公司合資）中鈔科堡現(xiàn)金處理技術(shù)（北京）有限公司是由中鈔長(zhǎng)城金融設(shè)備控股有限公司（中國(guó)印鈔造幣總公司全資子公司）控股、國(guó)際知名的奧地利KEBA公司參股成立的一家專門從事金融自助設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。同時(shí)也是集金融機(jī)具研發(fā)制造與金融服務(wù)為一體的綜合性金融服務(wù)企業(yè)。近年來(lái)，公司發(fā)展飛速，經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)成數(shù)倍增長(zhǎng)，目前已躋身國(guó)內(nèi)著名銀行自助設(shè)備提供及方案解決商之列。（三）產(chǎn)品及業(yè)務(wù)范圍:KEBA在中國(guó)集中精力于兩個(gè)業(yè)務(wù)領(lǐng)域一一注塑成型機(jī)械、機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。包括：HMI（人機(jī)界面）、控制系統(tǒng)、丨/O設(shè)備、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、安全技術(shù)、集成軟件平臺(tái)。突出產(chǎn)品包括:KemroK2控制臺(tái)，創(chuàng)新的機(jī)械和機(jī)器人自動(dòng)化的端對(duì)端解決方式。特點(diǎn)：1可調(diào)節(jié)，個(gè)性化配置的組件系統(tǒng)；2?具有可拓展性的產(chǎn)品系列；3?操作面板；4?驅(qū)動(dòng)技術(shù)。例一用于邁巴赫豪華轎車的噴漆；KeTop手持終端，例一用于遠(yuǎn)距離安全控制；KePlast：塑料機(jī)械的最優(yōu)化控制平臺(tái)；KeMotion:機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)技術(shù)的靈活控制系統(tǒng)子解決方案：硬件和軟件包；定制的應(yīng)用框架（軟件庫(kù)）；KemroUserID:非接觸式用戶身份識(shí)別卡特點(diǎn)：無(wú)需密碼、簡(jiǎn)便快捷的登錄；個(gè)性化的用戶登錄過(guò)程；全部操作只需一次登錄。KeTop100/KeTop50/KeTop40針對(duì)不同復(fù)雜程度的移動(dòng)自動(dòng)化解決方案，滿足各類客戶需求，可為大客戶量身定制OEM解決方案。在工業(yè)自動(dòng)化方面，在“注塑機(jī)”領(lǐng)域比較有優(yōu)勢(shì)，與多家大型生產(chǎn)廠家進(jìn)行戰(zhàn)略合作，如海天、Engle等，在國(guó)際上享有盛譽(yù)。銀行和服務(wù)自動(dòng)化方面的經(jīng)驗(yàn)與知識(shí)，結(jié)合以特定行業(yè)詳細(xì)知識(shí)以及不斷進(jìn)去的勇氣，使得KEBA成為金融機(jī)構(gòu)以及服務(wù)公司和彩票業(yè)解決方案的成功提供商。參考客戶KeTop移動(dòng)自動(dòng)化參者客戶-KEmroPlast/KemroMotion四）市場(chǎng)規(guī)模：財(cái)務(wù)報(bào)告14年數(shù)據(jù)，報(bào)告顯示，在過(guò)去的財(cái)年中，KEBA集團(tuán)整體銷售額達(dá)18.14億歐元，相比2012/2013財(cái)年的15.01億歐元，增長(zhǎng)21%。機(jī)器人控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)這一增長(zhǎng)的主要因素。同時(shí)，該公司的出口配額上升至81.5%，其產(chǎn)品約60%出口至歐盟（不包括奧地利），21.5%出口至世界其他地區(qū)。公司對(duì)于研發(fā)方面的投資也有所提升，從2.43億歐元增加至2.94億歐元。固高科技（一）簡(jiǎn)介：固高科技（香港）有限公司成立于1999年，總部位于香港科技大學(xué)。固高科技旗下現(xiàn)有固高深圳、上海固高歐辰、臺(tái)灣固高、東莞固高自動(dòng)化等子公司。創(chuàng)立者為自動(dòng)化和微電子領(lǐng)域的國(guó)際知名專家、學(xué)者。具有多年在加利福尼亞大學(xué)（UCBerkeley）、麻省理工學(xué)院（MIT）、貝爾實(shí)驗(yàn)室（BellLab）等國(guó)際一流科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行研發(fā)和管理經(jīng)驗(yàn)。同年，固高科技（深圳）有限公司成立。固高科技匯集了一批在運(yùn)動(dòng)控制及機(jī)電一體化領(lǐng)域卓有建樹的科技精英，致力于運(yùn)動(dòng)控制、圖像與視覺傳感、機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)、伺服驅(qū)動(dòng)等工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用，自主研發(fā)的基于PC的開放式運(yùn)動(dòng)控制器、嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)動(dòng)控制器、計(jì)算機(jī)可編程自動(dòng)化控制器產(chǎn)品與系統(tǒng)，綜合性能已達(dá)到了國(guó)際一流水平，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)同行業(yè)的多項(xiàng)空白。固高科技的產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、電子加工和檢測(cè)設(shè)備、激光加工設(shè)備、印刷機(jī)械、包裝機(jī)械、服裝加工機(jī)械、生產(chǎn)自動(dòng)化等工業(yè)控制領(lǐng)域。作為國(guó)內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的自動(dòng)控制產(chǎn)品供應(yīng)商，固高科技是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，廣東省產(chǎn)學(xué)研示范基地,“深港創(chuàng)新圈”裝備制造核心技術(shù)平臺(tái)，深圳市唯一的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)工程中心承擔(dān)企業(yè)國(guó)，家工業(yè)機(jī)械電氣標(biāo)準(zhǔn)化委員會(huì)理事單位,榮獲國(guó)家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。經(jīng)過(guò)多年的產(chǎn)品和技術(shù)培育，固高結(jié)合行業(yè)需求、提取行業(yè)共性難點(diǎn)，整合研發(fā)優(yōu)勢(shì)及全球高校資源，為系統(tǒng)集成商和設(shè)備制造商提供了一系列系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)，降低了技術(shù)門檻，縮短開發(fā)周期，以快速實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。固高科技的國(guó)內(nèi)營(yíng)銷服務(wù)網(wǎng)絡(luò)已遍及北京、上海、武漢、成都、長(zhǎng)春、濟(jì)南、青島、西安、南寧等各大城市，為客戶提供快速、優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。海外市場(chǎng)更是延伸至港澳臺(tái)、東南亞以及歐美等三十多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。（二）合資公司：?固高伺創(chuàng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（深圳）有限公司固高科技與以色列ServotronixMotionControlLtd設(shè)立合資公司“固高伺創(chuàng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（深圳）有限公司”在中國(guó)生產(chǎn)自主品牌的GTHD系列伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，為中國(guó)乃至全球的先進(jìn)裝備制造以及工業(yè)自動(dòng)化客戶提供更完整的解決方案。Servotronix總部位于以色列，擁有超過(guò)25年開發(fā)和生產(chǎn)各種伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)，其技術(shù)與產(chǎn)品都占據(jù)行業(yè)領(lǐng)先地位。專注于工業(yè)機(jī)器人、CNC、紡織、印刷、半導(dǎo)體、包裝和電子裝配等行業(yè)專用、高品質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制解決方案。（三）產(chǎn)品及業(yè)務(wù)范圍：固高科技“開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)”可以幫助客戶針對(duì)不同工業(yè)機(jī)器人類型快速開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)。它基于固高科技高速高精度運(yùn)動(dòng)控制器，將機(jī)器人空間坐標(biāo)系正、逆解算法在硬件上實(shí)現(xiàn)，從而縮短伺服控制周期，提高重復(fù)定位精度和空間軌跡精度。

?該平臺(tái)支持用戶自定義機(jī)器人D-H模型，不僅支持標(biāo)準(zhǔn)的六自由度機(jī)器人、Delta機(jī)器人、SCARA機(jī)器人，還支持用戶自定義混聯(lián)、異型機(jī)器人等模型提供搬運(yùn)、碼垛、焊接、噴涂、打磨、拾取等多種工藝模塊系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)預(yù)留二次開發(fā)接口，用戶可以將工藝算法定制到機(jī)器人控制系統(tǒng)中，保護(hù)客戶的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)?支持機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)配置，為客戶實(shí)現(xiàn)特殊工藝要求提供便利networkfactartesofthsOltg illllg］刪亠產(chǎn)咼方案服務(wù)Illi開放式CNC系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)產(chǎn)咼方案服務(wù)Illi固高科技"開放式CNC系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)”將運(yùn)動(dòng)控制器的高速高精度插補(bǔ)與CNC系統(tǒng)的工藝要求緊密結(jié)合，提供了各種常用的功能模塊以及優(yōu)化算法，可以協(xié)助客戶快速定制數(shù)控設(shè)備而不僅是數(shù)控機(jī)床。該系統(tǒng)已成功應(yīng)用于雕銑設(shè)備、加工中心、攻鉆中心、激光切割等領(lǐng)域。先進(jìn)的前瞻預(yù)處理功能，能保證速度曲線平滑連續(xù)，有效減少機(jī)床沖擊內(nèi)部采用的運(yùn)動(dòng)控制算法能控制刀具速度在最佳范圍內(nèi)反向間隙補(bǔ)償，螺距誤差補(bǔ)償、垂直度補(bǔ)償?shù)榷喾N算法，保證了高速高精度的機(jī)床控制固高專注于裝備制造的“大腦”，致力于成為中國(guó)制造最強(qiáng)有力的支持者，推動(dòng)中國(guó)裝備制造業(yè)智能化轉(zhuǎn)型升級(jí)。推薦產(chǎn)品一：IDEABOX系列高性能PLC

Softlink旗下IDEABOX系列高性能PLC,實(shí)現(xiàn)了工業(yè)自動(dòng)化和信息技術(shù)的完美結(jié)合X86架構(gòu)，超大容量存儲(chǔ)，實(shí)時(shí)多任務(wù)，CPU800MHz，DOM4GB，RAM512MB豐富的現(xiàn)場(chǎng)總線接口:EtherCAT、CANopen、Modbus(RS232/485)、Ethernet、GLINK-I基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)軟件平臺(tái)，支持IL、ST、FBD、LD、SFC五種PLC編程語(yǔ)言PLC掃描周期1ms，最大IO點(diǎn)數(shù)1024?集成強(qiáng)大運(yùn)動(dòng)控制：本地4軸高級(jí)運(yùn)控功能，運(yùn)動(dòng)控制周期125us,支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等；EtherCAT總線可以擴(kuò)展16軸伺服控制，運(yùn)動(dòng)控制周期250us，支持多軸同步控制，同步周期＜1us?集成高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能庫(kù)，，如機(jī)器人功能塊、CNC功能塊等，支持模塊化編程?支持工廠信息化，可選擇提供Web服務(wù)器、OPC服務(wù)器、可支持Windows/Linux/MacOS/IOS/Android遠(yuǎn)程診斷和控制?IDEABOX3系列適用于傳統(tǒng)中型PLC市場(chǎng)，重點(diǎn)針對(duì)復(fù)雜機(jī)器自動(dòng)化和FA工廠自動(dòng)化應(yīng)用；IDEABOXmini系列專為緊湊型PLC的應(yīng)用場(chǎng)合設(shè)計(jì)，以期滿足用戶對(duì)高性價(jià)比和緊湊型結(jié)構(gòu)的應(yīng)用需求產(chǎn)品二：GTSD智能伺服驅(qū)動(dòng)器固高科技結(jié)合運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)，推出了智能伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)了從電流環(huán)、速度環(huán)到位置環(huán)的實(shí)時(shí)全閉環(huán)控制，支持多軸分布式控制，支持本地高速I/O及擴(kuò)展I/O。?全過(guò)程數(shù)據(jù)采集，可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的自適應(yīng)調(diào)整，提供高效、精確、低耗的系統(tǒng)支持EtherNet和現(xiàn)場(chǎng)總線，即可作為主控又可以作為從站驅(qū)動(dòng)核