外文翻譯-機器人螺旋銑孔運動矢量建模與孔加工表面粗糙度的理論分析

h3084年/N)1.2E)1I)1Ow)1112◎業(yè)2013是根據(jù)原那么主影響推導(dǎo)對藝參數(shù)根據(jù)具增而減小齒數(shù)。這項研究有助于預(yù)測型。關(guān)鍵詞;制系統(tǒng)引言09何制系統(tǒng)正逐漸成為未來智能化主要。統(tǒng)Electroimpact公司聯(lián)合開發(fā)靈活軌道自送鉆系統(tǒng)，A380上。西班牙公司設(shè)計了爬壁自鉆系統(tǒng)。在這個系統(tǒng)鉆裝置安裝僅在小使。1常規(guī)不是一簡單組和銑削但是三維螺桿過程包括圍繞刀具刀具旋轉(zhuǎn)三動作刀具進給刀具圍繞可。因此新機器人制基于螺旋銑具有廣闊用前景10-13螺旋造型矢量銑是在理論上表面粗糙度進行建立和深入研究。螺旋銑特點和基于典型加工方關(guān)節(jié)機器人21中心線刀具中心線刀具n：刀具旋轉(zhuǎn)速度snw：刀具轉(zhuǎn)速螺旋路徑f：進給在線方向a工件e：刀具旋轉(zhuǎn)半徑1中心線刀具中心線刀具n：刀具旋轉(zhuǎn)速度snw：刀具轉(zhuǎn)速螺旋路徑f：進給在線方向a工件e：刀具旋轉(zhuǎn)半徑圖1 螺旋銑示意圖良好彈性。旋轉(zhuǎn)半徑可在線路進行調(diào)整。因此螺旋銑削不僅可生成圓柱和圓錐而且有。此外，它提高了孔加工精度。不連續(xù)質(zhì)量。耗散。這樣，刀具具有在低溫度加工。硬質(zhì)固化材料孔。222（一軸向進給和工具末端執(zhí)行單元末端執(zhí)行單元工件末端執(zhí)行單元機器人工件B2兩種典型加工方法螺旋銑削保持（一）工件運動插值工方法處理上有較高進給驅(qū)加速度剛度和硬度要求特世界各地學(xué)者們制。b插加誤差機器人螺銑削孔矢量模型31法參考文獻所示。[5]。結(jié)束時端部執(zhí)行器是螺磨邊。機器人螺磨邊系統(tǒng)作過程顯示如3所示。32雖然已經(jīng)提出進行了深入研究螺銑削孔學(xué)矢量模型研究目前仍然缺因此從根本上矢量模型需要空間4給出了當(dāng)移螺銑孔出孔標(biāo)記點姿勢一新絕對坐標(biāo)系統(tǒng)o'

x'y'

被建立模型。這相對坐0 0 00標(biāo)系o'

x'

y'z'和o'

x'y'z'z外都涉及到上。這坐標(biāo)系平移和坐標(biāo)4 4 44 5 5 55系統(tǒng)標(biāo)注孔點與末端執(zhí)行器之間。相關(guān)刀具相對坐標(biāo)系刀具軸向進給坐標(biāo)o'

x'

y'z'2 2 22和刀具坐標(biāo)系o'

x'y'z'。編譯坐標(biāo)系統(tǒng)o'

x'

y'z'

由o'

x'y'

E'H'3 3 33

4 4 4

0 0 00o'

x'

y'z'o

x'y'z'F2 2 22 3 3 33 aT載體描述加過程切削刃o'x'yz位置向量。切削刃o'

x'y'

位置矢3 3 33 5 5 55PF'刀具矢量T和E'H合成。a大大件位置標(biāo)記點刀具中心點校準(zhǔn)換刀手眼校準(zhǔn)移動到在測試點調(diào)整e末端執(zhí)行姿勢調(diào)整束結(jié)束步入制的狀態(tài)dn數(shù)---刀具直徑h直徑3 4

件的運動插值工s33 3 34o'x'y'z's33 3 3o'

x'y'

0 0 0 0h。從

x'y'z'換矩陣o'

x'

y'z'給定為3 3 3 3 2 2 2 2pn 角。當(dāng)換o'

x'

y'z'到o'

x'y'

w, w需要新平移矩陣：4 4 4 4 0 0 0 0從

x'y'z'換矩陣o'

x'

y'z'描述5 5 5 5 4 4 4 4'ws

。o'x'y'z'P5 5 55上述表達式當(dāng)使螺銑孔插補運動基本矢量模型。33，沒有必要調(diào)整在構(gòu)成螺銑孔。因此，向量模型與具公螺旋銑孔建立在圖5系o'

x'y'

值也建立了基于孔的位0 0 00置｛R。o'

x'y'

的原點o'

x'

y'z'0 0 00 w w ww的作協(xié)調(diào)制的建立，為了滿足相關(guān)需求端之間位置效應(yīng)和標(biāo)記點。他三個相對坐標(biāo)系統(tǒng)刀具公o'

x'y'

，刀具軸向進給坐標(biāo)系統(tǒng)1 111o'x'

yz，和刀具坐標(biāo)系統(tǒng)o'

x'y'z'。在o'

x'y'

x'

y'

為原點是2 2 22

3 3 33

0 0 00

w w ww由刀具安全高H描述。該具公E描述的o'

x'

y'z'合o'

x'yz'原點。2 2 22 1 111F和T4F和TP作為切削刃在o'

ax'y'z'

aPHEF和T的組合。0 0 00 a5

x'

y'

x'y'

w w ww

0 0 0

x'y'zo'

x'

y'

1 1 1 1 w w wwo'

x'

y'z'

為o'

x'y'z'被描述為式（8）o

x'y'z'2 2 2 2

1 1 1 1

3 3 3 3o'x'

y'z'（9）2 2 2 2o'x'y'z'

P0 0 00(10)。4計算和面分析粗糙度Rz工6出用于計算面粗糙度。當(dāng)一個齒，角度是其Z變速比自和。6，Rz如lOA1

從點oA點距離，其被描述為12工件工件刀具路徑孔軌道刀具中心點1具路徑66Rz由刀具齒數(shù)刀具直徑轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)半徑幾個參數(shù)來確定。mm37速響明顯。兩個參數(shù)對低傳動比小刀具數(shù)加工尤其顯著影響。8顯示了在三個參數(shù)轉(zhuǎn)半徑速比12刀具牙齒2直徑隨刀具轉(zhuǎn)半徑略有增加。然而它變速比明顯減小變速比越小更快降。9反映了轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)速比對影響不同工具被用于機器。23論轉(zhuǎn)半徑逐漸增大如增加趨勢2在大轉(zhuǎn)半徑低轉(zhuǎn)速比質(zhì)量變差。7-9。刀刃刀刃速比7Rz

與Z和關(guān)系（D =-23毫米，d=12t轉(zhuǎn)半徑速比8Rz

與e和關(guān)系（d轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)半徑/毫米速比

=12毫米，Z =2）9Rz

與e和關(guān)系（D=23Z=2）5結(jié)論研磨方法矢量方程推導(dǎo)出，這有助于實現(xiàn)移動控制螺旋銑孔。的影響研究該研究給出了在螺旋銑削過程中選擇的刀具齒數(shù)，刀具半徑，旋轉(zhuǎn)半徑和速度比合適的參數(shù)很好的借鑒。研究方。參：GGoygfetn]lg81nPOYong,XUGuo—kang,XIAOQing-dong,Automaticprecisiondrillingtechnologyofaircraftlt]g414nDUBao-mi,FENGZi-ruing,0IRobotdrillingsstemforautomaticdrillingofaircraftcomponent[J]AeronauticalManufacturingTechnolog,2010(2)45Chinese)KEBao-guo,DONGandmethodofcuttingdgentrt1]．EING—cygmddB]—22．ZHOUFang,XUEOui-jun,GANLu，DUBao—rLliResearchonautomaticdrillwithfiveforassemblyofaircraftwingcomponents[J]Aeronauticalg4～nGIgsfldrsddneelfl—．DENKENAB,BOEHNKED,DEGEJH,HelicalmillingofCFRP-titaninmcompoundsPlfged8，49．RY只GlgAngyrdprecisionholesinAIsID2toolsteel[J]InternationalJoumalofMachineTool＆Manufacture，77．ERJC WHINNEM,Development and of orbital drilling at Boeing eudgedxnuu．ERJCLIPCZYNSKI,Developmentoforbitaldrillingfore1Elulf．TTC,RRIUEricssonIngvaAdvancedportableorbita·drill