工業(yè)機(jī)器人操作與編程 試卷

《工業(yè)機(jī)器人操作與編程》試卷考試班級(jí):一、填空題（每空1分，共15分）1、工業(yè)機(jī)器人由、和三個(gè)基本部分組成。2、工業(yè)器人末端執(zhí)行器的和簡(jiǎn)稱為位姿。工業(yè)機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)包括和O3、程序名是用以識(shí)別存入控制器內(nèi)存中的程序，在同一個(gè)目錄下不能出現(xiàn)包含兩個(gè)或更多擁有相同程序名的程序。程序名由字母、、組成長(zhǎng)度不超過(guò)個(gè)字符，。4、動(dòng)作類型是指工業(yè)機(jī)器人采用什么運(yùn)動(dòng)方式來(lái)控制到達(dá)指定位置的運(yùn)動(dòng)路徑，下列不屬于機(jī)器人動(dòng)作類型有、和圓弧定位三種。5、TOC\o"1-5"\h\z6、子程序調(diào)用指令CALL（Program）>將程序控制轉(zhuǎn)移到,并。7、位置寄存器軸指令可以將位置數(shù)據(jù)元素的值，或兩個(gè)數(shù)據(jù)的和、差、商、余數(shù)等賦值給指定的O二、選擇題（每題2分，共20分）1、工業(yè)機(jī)器人一般有四個(gè)坐標(biāo)系，下列不屬于機(jī)器人坐標(biāo)系的是（）A、基坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系C、工具坐標(biāo)系D、外部坐標(biāo)系2、位置寄存器軸指令在位置寄存器上完成計(jì)算操作。PR[i,j]中的元素i和J分別代表。（）A、i代表R寄存器的序號(hào)，j代表R寄存器兀素序號(hào)B>i代表R寄存器兀素序號(hào)，jR寄存器的序號(hào)C、i代表位置寄存器的序號(hào)，j代表位置寄存器元素序號(hào)D、i代表位置寄存器元素序號(hào)，j代表位置寄存器的序號(hào)3、標(biāo)簽指令LBL用于指定程序執(zhí)行的分支跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)。標(biāo)簽指令一經(jīng)執(zhí)行，對(duì)于（）是適用的。A、條件指令氏等待指令C、無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令D、條件指令、等待指令和無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令4、下列關(guān)于機(jī)器人安全操作描述正確的是（）。A、調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。B、用示教盒操作機(jī)器人及運(yùn)行作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)沒有人員及障礙物。C、機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。D、以上都正確5、標(biāo)簽指令LBL[value]中的value可以?。ǎ?。A、R[i]B.P[i]C、PR[i]D、常數(shù)6、裝盤碼垛是指在托盤上裝放同一形狀的立體形包裝物品，可以采取各種交錯(cuò)咬合的辦法碼垛，這樣可以保證托盤具有足夠的穩(wěn)定，甚至不需要再用其他方式加固。下列屬于托盤上貨體碼放方式的是（）。A、重疊式B.縱橫交錯(cuò)式C、正反交錯(cuò)式D、旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式E、以上都是7、在執(zhí)行以下程序過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人將調(diào)用幾次abc子程序（）R[l]=lLBL[1]IFR[l]>4JMPLBL[2]CALLabcR[l]=R[l]+1JMPLBL[1]A、5次B、4次C、3次D、6次8、在托盤上裝放同一形狀的立體形包裝物品，可以采取各種交錯(cuò)咬合的辦法碼垛，這樣可以保證托盤具有足夠的穩(wěn)定性。相鄰兩層物品的擺放旋轉(zhuǎn)90°角，一層呈橫向放置，另一層呈縱向放置。層間有一定的咬合效果，這種碼放方式是（）。A、重疊式B.縱橫交錯(cuò)式C、正反交錯(cuò)式D、旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式9、由P[1]點(diǎn)開始沿著過(guò)P[2]點(diǎn)的圓弧以2000mm/sec的速度運(yùn)動(dòng)至P[3]點(diǎn)的程序?yàn)椋ǎ?。A、CP[l]P[2]P[3]2000mm/secFINEB、CP[l]P[2]2000mm/secFINEC、CP[l]P[3]2000mm/secFINED、CP[2]P[3]2000mm/secFINE10、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的進(jìn)給速度，由程序指令直接指定，直線運(yùn)動(dòng)指令的進(jìn)給速度的單位可以為（）。A、mm/secB>cm/minC、inch/minD、以上都可以三、簡(jiǎn)答題（共25分）1、簡(jiǎn)述工件坐標(biāo)系的三點(diǎn)標(biāo)定法？（5分）2、當(dāng)工業(yè)機(jī)器人所使用的工具的TCP點(diǎn)相對(duì)與默認(rèn)工具0的坐標(biāo)方向沒變，只是TCP相對(duì)于工具0的Y方向和Z正方向偏移了200mm時(shí)，如何建立工具坐標(biāo)系？（10分）3、示教編程與離線編程的優(yōu)缺點(diǎn)？（10分）2、下圖為機(jī)器人碼垛任務(wù)中工件的排放位置，圖中工件的長(zhǎng)度為300mm，寬度為200mm，高度為100mm，試使用位置寄存器軸指令PR[i,j]，3、示教編程與離線編程的優(yōu)缺點(diǎn)？（10分）3-1■4?r25.四、編程操作題（每題20分，共40分）1、如圖所示圖形邊長(zhǎng)都為50mm。試編制程序控制工業(yè)機(jī)器人在平面內(nèi)畫出該圖形。（10分）考勤(2min)考勤(2min)課堂秩序整頓和考勤。問題回顧：導(dǎo)入新課情境設(shè)計(jì)二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容總結(jié)討論■課程復(fù)習(xí)新課導(dǎo)入結(jié)合以前課程實(shí)驗(yàn)開始之前，各組布置的任務(wù)：新課導(dǎo)入【任務(wù)布置】第一組、耐油膠管配方設(shè)計(jì)第二組、耐熱輸送帶覆蓋膠的配方設(shè)計(jì)第三組、膠鞋鞋大底配方設(shè)計(jì)第四組、紡織膠車?yán)?、膠圈配方設(shè)計(jì)第五組、耐酸密封圈配方設(shè)計(jì)第六組、橋梁減震墊配方設(shè)計(jì)提出相應(yīng)要求：任務(wù)要求查找各制品的國(guó)標(biāo)或行標(biāo)或企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，確定其性能指標(biāo)；結(jié)合具體制品結(jié)構(gòu)及性能要求，進(jìn)行配方及工藝設(shè)計(jì)。配方設(shè)計(jì)包括：設(shè)計(jì)該制品的典型配方，并對(duì)配方進(jìn)行分析論證(各配合體系的選擇與論證)；設(shè)計(jì)驗(yàn)證試驗(yàn)：實(shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備，各種工藝條件的選擇(塑煉、混煉過(guò)程、硫化參數(shù)的測(cè)定、試樣硫化)，性能測(cè)試方法和操作規(guī)程，試驗(yàn)結(jié)果與討論，實(shí)驗(yàn)結(jié)論與改進(jìn)方法等。任務(wù)要求教師總結(jié)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中出現(xiàn)的主要問題，并對(duì)各小組匯報(bào)同學(xué)提出要求：任務(wù)、匯報(bào)的要求任務(wù)、匯報(bào)的要求1、實(shí)驗(yàn)結(jié)果與性能指標(biāo)的對(duì)比分析；2、實(shí)驗(yàn)過(guò)程中存在的問題與不足(從配方及整個(gè)實(shí)驗(yàn)工藝過(guò)程進(jìn)行分析思考)；3、配方及工藝過(guò)程的改進(jìn)；4、實(shí)驗(yàn)的收獲、心得。任務(wù)實(shí)施各小組分組匯報(bào)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、實(shí)驗(yàn)結(jié)果、實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析與討論，實(shí)驗(yàn)過(guò)程中遇到的問題等任務(wù)實(shí)施參考知識(shí)內(nèi)容：1、耐油膠管配方設(shè)計(jì)使用環(huán)境條件：近年來(lái)，隨著軍備器械及交通運(yùn)輸車輛的高性能化，含有多種不同官能團(tuán)、具有多種功能的合成油品被開發(fā)出來(lái)。相應(yīng)配套耐油膠管的，性能也逐漸苛刻化。如輸運(yùn)油品的膠管膠料要求耐熱(100°C)、耐寒(-45°C)、耐熱氧、耐臭氧老化，耐油及優(yōu)異的物理機(jī)械性能，其中耐油、耐高低溫和耐老化性是主要的性能指標(biāo)。性能要求：耐油性好；耐熱、耐熱氧、耐老化性能優(yōu)異；承受較高的壓力(具有適當(dāng)?shù)膹?qiáng)伸性能)；耐曲撓性能較好；使用壽命長(zhǎng)。配合體系的選擇：A、膠種選擇：一般根據(jù)工作介質(zhì)和工作溫度確定，如燃油、液壓油、機(jī)油等，溫度在150°C以下，多選用NBR,或與適量氯丁橡膠并用，也可與其他高聚物如PVC等共混，以獲得航黃3頁(yè)老;刑RD1氧化鋅4防老劑40101硬脂酸3工業(yè)脂12促進(jìn)劑M1.6機(jī)油15促進(jìn)劑DM1合計(jì)319.9促進(jìn)劑D1.3含膠率31.26%①生膠體系:目前黑大底多采用天然膠與丁苯膠、天然膠與順丁膠或天然、丁苯、順丁并用。不同膠種并用時(shí)，主要考慮它們之間溶解度參數(shù)要相近，使摻用后膠相結(jié)構(gòu)均勻細(xì)致，同時(shí)還要注意補(bǔ)強(qiáng)劑等在兩相中均勻分散，并用膠達(dá)到共硫化和同步硫化。含膠率宜控制在35?40%.在NR使用上，黑色大底一般使用4#、5#膠，淺色大底采用1#、2#、3#煙片膠或標(biāo)準(zhǔn)膠1#或白給片膠，淺色大底橡膠選擇仍以天然膠為主.選用的合成膠有非污染丁苯膠SBR1502,一般用量不超過(guò)10%，溶聚丁苯可用到40%；順丁膠因物理性能較低，一般不超過(guò)20%。至于耐油大底則使用丁睛膠或與氯丁膠并用。膠鞋大底用再生膠有胎面再生膠、膠面膠鞋再生膠和布面膠鞋再生膠等。含膠率一般控制在37?42%,摻用再生膠一般用胎類再生膠；如果鞋類再生膠物理性能較好時(shí)，也可兩種再生膠并用，如含膠率降低到33?35%,再生膠用量可達(dá)50?60份。硫化體系：硫化體系按并用，橡膠特點(diǎn)可采用低硫高促體系，以克服合成膠硫化速度慢的缺點(diǎn)。例如，1.7?2.0份的硫黃及總量在1.5?1.8份的并用促進(jìn)劑。通常選擇能賦于膠料良好物理機(jī)械性能，硫化平坦性好，防焦燒性好及不污染、不變色、不噴出等的促進(jìn)劑。促進(jìn)劑可采用M+D+DM（AB型）或M+D+CZ（ABN型）系統(tǒng)，常用的為促進(jìn)劑M、促進(jìn)劑DM與促進(jìn)劑D并用。在使用多量高耐磨炭黑的情況下，因膠料易于焦燒，可使用促進(jìn)劑CZ、NOBS（NOBS因有一定毒性盡量不用或少用）等后效性促進(jìn)劑。硫黃用量一般為2.5份左右，硫黃的用量要根據(jù)丁苯橡膠、順丁橡膠用量的增加應(yīng)相應(yīng)減少。氧化鋅用量一般為3?5份。硬脂酸用量一般為1?3份。淺色大底硫化體系因白炭黑及陶土等有遲延硫化的作用，硫黃一般用量為2.2?2.6份，促進(jìn)劑可采用AB型或ABN型。在白色膠料中促進(jìn)劑D有污染變色現(xiàn)象，使用時(shí)用量不宜太大。填充補(bǔ)強(qiáng)體系：淺色大底應(yīng)使用無(wú)污染性補(bǔ)強(qiáng)劑，如白炭黑、白陶土、木質(zhì)素等。加入白炭黑時(shí)需使用醇類二甘醇（一縮二乙二醇）、甘油（丙三醇）或三乙醇胺等活性劑；使用陶土?xí)r需使用含有一COOH類的活性劑，如硬脂酸（一般用量3?5份）。軟化增塑體系：根據(jù)所選用生膠種類，選擇適當(dāng)?shù)能浕鏊軇愿纳颇z