基于單片機(jī)的智能尋跡小車(chē)控制系統(tǒng)

.z---..--總結(jié)資料東北石油大學(xué)課程設(shè)計(jì)課程課程單片機(jī)課程設(shè)計(jì)題目基于單片機(jī)的智能循跡小車(chē)控制系統(tǒng)院系電氣信息工程學(xué)院測(cè)控技術(shù)與儀器系專(zhuān)業(yè)班級(jí)學(xué)生**學(xué)生**指導(dǎo)教師2013年7月8日-.z東北石油大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)課程單片機(jī)課程設(shè)計(jì)題目基于單片機(jī)的智能循跡小車(chē)控制系統(tǒng)專(zhuān)業(yè)****一、任務(wù)以AT89C51單片機(jī)為控制核心，利用三路紅外傳感器對(duì)路面上的黑色引導(dǎo)線進(jìn)展檢測(cè)。二、設(shè)計(jì)要求[1]當(dāng)三路傳感器其中一路檢測(cè)到路面上的黑線后，該路紅外傳感器處理電路輸出一個(gè)低電平信號(hào)。[2]操作過(guò)程見(jiàn)以下表格：電機(jī)A電機(jī)B傳感器“左〞轉(zhuǎn)動(dòng)停頓傳感器“中〞轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器“右〞停頓轉(zhuǎn)動(dòng)[3]根本電路包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等；[4]提交設(shè)計(jì)報(bào)告、電路圖及程序源碼。三、參考資料[1]*毅剛,單片機(jī)原理及應(yīng)用[J],:高等教育,2003.[2]黃賢武,*莜霞,傳感器原理與應(yīng)用[J],**:電子科技大學(xué),2004.[3]周潤(rùn)景,蔡雨恬,PROTEUS入門(mén)實(shí)用教程[M],:機(jī)械工業(yè),2011.[4]樓然苗,李光飛,單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)[J],:航空航天大學(xué)2007.[5]萬(wàn)光毅.單片機(jī)實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐教程[M].：航空航天大學(xué).2005.1.[6]朱清慧,Proteus電子技術(shù)虛擬實(shí)驗(yàn)室[M],:中國(guó)水利水電,2010.完成期限2013.7.1-2013.7.10指導(dǎo)教師專(zhuān)業(yè)負(fù)責(zé)人2013年-.z目錄TOC\o"1-2"\h\z\u第1章緒論11.1AT89C51單片機(jī)的概述11.2關(guān)于路線軌跡檢測(cè)11.3本設(shè)計(jì)任務(wù)2第2章總體方案論證與設(shè)計(jì)32.1電源模塊32.2單片機(jī)系統(tǒng)模塊32.3自動(dòng)循跡模塊42.4電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊42.5總體硬件組成框圖5第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)63.1單片機(jī)最小系統(tǒng)63.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路73.3傳感器電路設(shè)計(jì)8第4章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)104.1主程序設(shè)計(jì)104.2賽道檢測(cè)程序設(shè)計(jì)11第5章系統(tǒng)調(diào)試與測(cè)試結(jié)果分析125.1使用的設(shè)備及軟件125.2系統(tǒng)調(diào)試125.3測(cè)試結(jié)果13結(jié)論14參考文獻(xiàn)15附錄1程序16附錄2仿真效果圖19-.z第1章緒論智能小車(chē)，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛和多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。它具有道路障礙自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)制動(dòng)、自動(dòng)保持平安距離、車(chē)速和巡航控制等功能。智能車(chē)輛的主要特點(diǎn)是在復(fù)雜的道路情況下，能自動(dòng)地操縱和駕駛車(chē)輛繞開(kāi)障礙物并沿著預(yù)定的道路(軌跡)行進(jìn)。1.1AT89C51單片機(jī)的概述AT89C51是一種帶4K字節(jié)FLASH存儲(chǔ)器〔FPEROM—FlashProgrammableandErasableReadOnlyMemory〕的低電壓、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃存可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的單片機(jī)。單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以反復(fù)擦除1000次。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡(jiǎn)版本。AT89C51單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。AT89C51提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：4k字節(jié)Flash閃速存儲(chǔ)器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個(gè)I/O口線，兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)5向量?jī)杉?jí)中斷構(gòu)造，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。同時(shí)，AT89C51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停頓CPU的工作，但允許RAM，定時(shí)/計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停頓工作并制止其它所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。1.2關(guān)于路線軌跡檢測(cè)循跡過(guò)程由紅外傳感器完成。紅外傳感器多對(duì)紅外收發(fā)管組成，通過(guò)檢測(cè)接收到的反射光強(qiáng)，判斷黑白線。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，假設(shè)紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，假設(shè)接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。紅外對(duì)管輸出的模擬電壓通過(guò)電壓比擬器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機(jī)。該智能車(chē)采用3組紅外傳感器對(duì)賽道進(jìn)展道路檢測(cè)，單片機(jī)根據(jù)采集到的信號(hào)的不同狀態(tài)判斷小車(chē)當(dāng)前狀態(tài)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N發(fā)出控制命令，控制電機(jī)的工作狀態(tài)以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)姿態(tài)的控制。1.3本設(shè)計(jì)任務(wù)智能作為現(xiàn)代的新創(chuàng)造，是以后的開(kāi)展方向，它可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等用途。本設(shè)計(jì)任務(wù)要求設(shè)計(jì)一個(gè)小車(chē)，以AT89C51單片機(jī)為控制核心，通過(guò)紅外傳感器自動(dòng)識(shí)別路面上的黑白線，并把結(jié)果轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳到單片機(jī)中，由單片機(jī)對(duì)電信號(hào)進(jìn)展分析計(jì)算，控制電機(jī)做出正確的反響，并沿著黑線軌跡行駛。第2章總體方案論證與設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用單片機(jī)AT89C51為智能尋跡小車(chē)的控制核心，系統(tǒng)主要包括電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、自動(dòng)循跡模塊、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。下面對(duì)各模塊的設(shè)計(jì)逐一進(jìn)展論證比擬。2.1電源模塊由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下幾種方案為系統(tǒng)供電。方案一：采用10節(jié)1.5V干電池供電，電壓到達(dá)15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但干電池電量有限，使用大量的干電池給系統(tǒng)調(diào)試帶來(lái)很大的不便。方案二：采用3節(jié)4.2V可充電式鋰電池串聯(lián)共12.6V給直流電機(jī)供電，經(jīng)過(guò)7812的電壓變換后給直流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。鋰電池的電量比擬足，并且可以充電，重復(fù)利用，因此，這種方案比擬可行。但鋰電池的價(jià)格過(guò)于昂貴，使用鋰電池會(huì)大大超出我們的預(yù)算。方案三：采用12V蓄電池為直流電機(jī)供電，將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。雖然蓄電池的體積過(guò)于龐大，在小型電動(dòng)車(chē)上使用極為不方便，但由于我們的車(chē)體設(shè)計(jì)時(shí)留出了足夠的空間，并且蓄電池的價(jià)格比擬低。

比擬以上三種方案，方案三具有更大的有點(diǎn)，因此，我們選擇了第三種方案。2.2單片機(jī)系統(tǒng)模塊方案一：采用可編程邏輯器件CPLD

作為控制器。CPLD可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、IO資源豐富、易于進(jìn)展功能擴(kuò)展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模控制系統(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要復(fù)雜的邏輯功能，對(duì)數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟(jì)的角度考慮我們放棄了此方案。

方案二：采用宏晶公司的STC89C52單片機(jī)，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、構(gòu)造簡(jiǎn)單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。處理速度高，尤其適用于語(yǔ)音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。

本系統(tǒng)主要是進(jìn)展尋跡運(yùn)行的檢測(cè)以及電機(jī)的控制。使用STC89C52單片機(jī)，完全能夠勝任，且價(jià)格低廉，使用方便。從經(jīng)濟(jì)的角度考慮，我們選擇了方案二。自動(dòng)循跡模塊方案一：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨周?chē)h(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比擬器就可以輸出上下電平。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。

方案二：紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體外表具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，用3組光電發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，假設(shè)紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，假設(shè)接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。單片機(jī)就是通過(guò)接收到的上下電平為依據(jù)來(lái)確定黑線的位置和小車(chē)的行走路線。對(duì)于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。經(jīng)測(cè)試，此種方法簡(jiǎn)單可靠。經(jīng)反復(fù)比照后，采用方案二。2.4電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用傳統(tǒng)的功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路構(gòu)造和原理簡(jiǎn)單，本錢(qián)低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過(guò)電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)展控制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)展調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案三：采用專(zhuān)用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。且由L298N結(jié)合單片機(jī)可實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)速度的準(zhǔn)確控制。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速*圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。對(duì)以上三個(gè)方案進(jìn)展比擬，出于能耗、性能和使用壽命等方面的考慮，我們選擇第三種方案，使用L298N芯片控制直流電機(jī)。2.5總體硬件組成框圖直流12V穩(wěn)壓電源AT直流12V穩(wěn)壓電源AT89C51單片機(jī)L298N芯片直流電機(jī)〔兩組〕紅外傳感器〔3組〕電壓比擬器LM324系統(tǒng)框圖如圖2-1所示，系統(tǒng)主要由四大模塊組成即電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、自動(dòng)循跡模塊、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)為使該模塊化智能循跡小車(chē)控制系統(tǒng)具有更加方便和靈活性，我們對(duì)系統(tǒng)的硬件做了精心設(shè)計(jì)。硬件電路包括穩(wěn)壓電源、單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、傳感器電路等四大模塊。3.1單片機(jī)最小系統(tǒng)在本次設(shè)計(jì)任務(wù)中，我們使用AT89C51單片機(jī)作為智能系統(tǒng)的控制核心。AT89C51單片機(jī)擁有4k字節(jié)Flash閃速存儲(chǔ)器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個(gè)I/O口線，兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)5向量?jī)杉?jí)中斷構(gòu)造，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。3.1.1AT89C51單片機(jī)的引腳AT89C51單片機(jī)共有四十個(gè)引腳〔如圖3.1所示〕，其中：Vcc、Vss分別為電源引腳；PSEN、ASE、EA、RESET(即RST)為控制引腳；P0、P1、P2和P3為4個(gè)8位I/O口外部引腳。3.2.2單片機(jī)最小系統(tǒng)本系統(tǒng)采用AT89S51單片機(jī)作為中央處理器。其主要任務(wù)是在小車(chē)行走過(guò)程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進(jìn)展處理后，作出反響控制小車(chē)按照指定的路線行駛。由于單片機(jī)完成的工作較為簡(jiǎn)單，所以在最小系統(tǒng)中，我們只保存了晶振和復(fù)位電路。單片機(jī)最小系統(tǒng)的電路如圖3.2所示。圖3.1AT89C51單片機(jī)引腳圖圖3.2單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路我們采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。其引腳排列如圖3.3所示，1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)展調(diào)節(jié)。L298N的5、7、10、12四個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過(guò)對(duì)單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的PWM調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能；2、3引腳和13、14引腳分別連接一個(gè)電機(jī)，可以同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)的工作方式。圖3.3L298N芯片引腳圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖3.4所示。圖3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖3.3傳感器電路設(shè)計(jì)光電尋線方案一般由多對(duì)紅外收發(fā)管組成，通過(guò)檢測(cè)接收到的反射光強(qiáng)，判斷黑白線。原理圖由紅外對(duì)管和電壓比擬器兩局部組成，紅外對(duì)管輸出的模擬電壓通過(guò)電壓比擬器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機(jī)。本次設(shè)計(jì)任務(wù)中，我們用3組紅外收發(fā)管對(duì)路面進(jìn)展檢測(cè)，采用LM324對(duì)紅外收發(fā)管傳回來(lái)的信號(hào)進(jìn)展分析比擬，并把比擬結(jié)果送入單片機(jī)中。傳感器電路圖如圖3.5所示。圖3.5傳感器連接電路圖第4章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)軟件是該智能尋跡小車(chē)控制系統(tǒng)的重要組成局部，在系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)中我們也才用了模塊化設(shè)計(jì)，將系統(tǒng)的各局部功能編寫(xiě)成子模塊的形式，這樣增強(qiáng)了系統(tǒng)軟件的可讀性和可移植性。4.1主程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)的主程序即小車(chē)的控制系統(tǒng)，小車(chē)按照檢測(cè)結(jié)果行進(jìn)。系統(tǒng)初始化系統(tǒng)初始化開(kāi)始小車(chē)前進(jìn)是否有黑線.黑線在前或無(wú)向前行駛左拐左拐黑線在左黑線在右結(jié)束圖4.1主程序流程圖4.2賽道檢測(cè)程序設(shè)計(jì)由三路紅外收發(fā)管對(duì)賽道進(jìn)展檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)發(fā)出一個(gè)低電平信號(hào)。開(kāi)始開(kāi)始初始化發(fā)射紅外線是否收到反射低電平信號(hào)否是結(jié)束圖4.2循跡系統(tǒng)流程圖第5章系統(tǒng)調(diào)試與測(cè)試結(jié)果分析5.1使用的設(shè)備及軟件計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)Proteus單片機(jī)仿真系統(tǒng)KeilC5.2系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大局部：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法，所以方便對(duì)各電路模塊功能進(jìn)展逐級(jí)測(cè)試：穩(wěn)壓電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、電機(jī)控制模塊、自動(dòng)循跡模塊的調(diào)試等，最后將各模塊組合后進(jìn)展整體測(cè)試。硬件調(diào)試分別對(duì)穩(wěn)壓電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、電機(jī)控制模塊、自動(dòng)循跡模塊四個(gè)模塊的功能進(jìn)展調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。軟件調(diào)試軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器KeilC及計(jì)算機(jī)，將編好的程序進(jìn)展調(diào)試，主要是檢查語(yǔ)法及語(yǔ)句錯(cuò)誤，如果有錯(cuò)誤則改正后重新調(diào)試，直到程序完全正確為止。硬件軟件聯(lián)調(diào)將調(diào)試好的硬件和軟件程序進(jìn)展聯(lián)調(diào)，主要調(diào)試系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)功能。假設(shè)不能實(shí)現(xiàn)任務(wù)功能，則對(duì)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)修正，直到實(shí)現(xiàn)功能為止。5.3測(cè)試結(jié)果此次系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)果較好，小車(chē)正常行進(jìn)，路面上沒(méi)有黑線或前方有黑線時(shí)，小車(chē)?yán)^續(xù)前進(jìn)，當(dāng)檢測(cè)到路面上的黑線〔即按下按鍵〕在左方或者右方時(shí)，該側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機(jī)停頓，小車(chē)向該方向拐彎。結(jié)論智能循跡小車(chē)?yán)肁T89C51為控制核心，利用紅外收發(fā)管發(fā)射和承受紅外線的原理進(jìn)展自主循跡，并通過(guò)L289芯片控制兩組直流電機(jī)，組成智能尋跡小車(chē)的控制系統(tǒng)，最終實(shí)現(xiàn)了智能循跡功能。在硬件設(shè)計(jì)中，開(kāi)場(chǎng)一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之前和完成一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之后都要進(jìn)展測(cè)試。在動(dòng)手之前務(wù)必查清楚所用元件資料，在稍微復(fù)雜一點(diǎn)的電路設(shè)計(jì)之前可以先搭建其中的一局部電路，測(cè)試一下是否正常，然后再進(jìn)展總的電路設(shè)計(jì)。這樣循序漸進(jìn)的進(jìn)展設(shè)計(jì)可以節(jié)省時(shí)間保證電路的正確性。同樣，程序方面的設(shè)計(jì)也是如此。從最簡(jiǎn)單的程序開(kāi)場(chǎng)，慢慢的調(diào)試和擴(kuò)大。電路設(shè)計(jì)之后的測(cè)試也同樣重要，特別是和程序有關(guān)的外圍檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)等模塊，如果不排除硬件故障在調(diào)試的時(shí)候很難分清到底是硬件還是軟件的問(wèn)題，因此硬件設(shè)計(jì)完成之后首先需要測(cè)試硬件能夠正常工作，這樣在遇到問(wèn)題時(shí)才能夠排除硬件的干擾找出問(wèn)題的所在。在經(jīng)過(guò)屢次調(diào)試和修改之后，最終實(shí)現(xiàn)了小車(chē)的智能循跡功能，在行進(jìn)過(guò)程中，檢測(cè)到路面上的黑線后，可以自主的做出反響，想黑線延伸的方向轉(zhuǎn)彎，沿著路面上的黑線行駛。參考文獻(xiàn)[1]*毅剛,單片機(jī)原理及應(yīng)用[J],:高等教育,2003.[2]黃賢武,*莜霞,傳感器原理與應(yīng)用[J],**:電子科技大學(xué),2004.[3]周潤(rùn)景,蔡雨恬,PROTEUS入門(mén)實(shí)用教程[M],:機(jī)械工業(yè),2011.[4]樓然苗,李光飛,單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)[J],:航空航天大學(xué)2007.[5]萬(wàn)光毅.單片機(jī)實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐教程[M].：航空航天大學(xué).2005.1.[6]馬忠梅.單片機(jī)的C語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)[M].：航空航天大學(xué).2006.[7]杜樹(shù)春,基于Proteus和KeilC51的單片機(jī)設(shè)計(jì)與仿真[J],:電子工業(yè),2010.2.[8]朱清慧,Proteus電子技術(shù)虛擬實(shí)驗(yàn)室[M],:中國(guó)水利水電,2010.附錄1程序*include<reg51.h>*defineucharunsignedchar*defineuintunsignedcharucharIN,OUT;ucharsu;sbitL=P3^2;sbitR=P3^3;voiddelay(uintz){ uchari,j; for(i=z;i>0;i--) for(j=110;j>0;j