ABB機(jī)器人的程序編程

本文格式為Word版，下載可任意編輯——ABB機(jī)器人的程序編程

肇慶市技師學(xué)院

ABB[a]-J-6ABB機(jī)器人的程序編程

6.1任務(wù)目標(biāo)

?把握常用的PAPID程序指令。

?把握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動運行和保存模塊。

6.2任務(wù)描述

?建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運動指

令的基本操作練習(xí)。

?把握常用的RAPID指令的使用方法。

?建立一個可運行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動運行和保存模塊。

6.3知識儲存

6.3.1程序模塊與例行程序

RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作

員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如下圖：

RAPID程序程序模塊1程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序模塊2程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能…程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能………RAPID程序的架構(gòu)說明：

1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而

系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。

2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)立多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，

用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。

3）每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都

肇慶市技師學(xué)院

有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以相互調(diào)用的。

4）在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID

程序執(zhí)行的起點。操作步驟：

1.單擊“程序編輯器〞，查看RAPID程序。2.單擊“例行程序〞，查看例行程序列表。3.單擊“后退〞或“模塊〞標(biāo)簽查看模塊列表。4.在“模塊〞和“例行程序〞視圖中，可以點擊“文件〞—“新建〞去建立模塊或例行程序。6.3.2在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作

ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與繁雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始

肇慶市技師學(xué)院

學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)會RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。

1.開啟ABB菜單，選擇“程序編輯器〞。2.選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。3.單擊“添加指令〞，開啟指令列表。4.單擊此按鈕可切換到其他分類的指令列表。任務(wù)實施6.4

6.4.1基本RAPID指令練習(xí)

建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運動指令的基本操作練習(xí)。

1.賦值指令“:=〞賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)

表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;

肇慶市技師學(xué)院

數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量賦值指令的操作

1.在指令列表中選擇“:=〞。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型…〞，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。3.在列表中找到“num〞并選中，然后單擊“確定〞。

肇慶市技師學(xué)院

4.選中“reg1〞。5.選中“〞并藍(lán)色高亮顯示。6.開啟“編輯〞菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容〞。7.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5〞，然后單擊“確定〞。

肇慶市技師學(xué)院

8.單擊“確定〞。9.在這里就能看到所增加的指令。（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作

1.在指令列表中選擇“:=〞。

肇慶市技師學(xué)院

2.選中“reg2〞。3.選中“〞，顯示為藍(lán)色高亮。4.選中“reg1〞。5.單擊“+〞按鈕。

肇慶市技師學(xué)院

6.選中“〞，顯示為藍(lán)色高亮。7.開啟“編輯〞菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容〞，然后在彈出的軟鍵盤畫面中輸入“4〞，單擊“確定〞。8.確認(rèn)正確后，單擊“確定〞。9.單擊“下方〞，添加指令成功。

肇慶市技師學(xué)院

10.單擊“添加指令〞，將指令列表收起來*提醒：編程畫面操作技巧放大/縮小畫面。向上/向下翻頁。向上/向下移動。2.機(jī)器人運動指令

機(jī)器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置

運動（MoveAbsJ）四種方式。

（1）絕對位置運動指令絕對位置運動指令是機(jī)器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來

定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：

1.進(jìn)入“手動操縱〞畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（*提醒：在添加或修改機(jī)器人的運動指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)）。

肇慶市技師學(xué)院

2.選中指令的位置，開啟“添

加指令〞菜單，選擇

“MoveAbsJ〞指令。

指令解析：

MoveAbsJ*\\NoEOffs,v1000,z50,tool1\\Wobj:=wobj1;

參數(shù)*\\NoEOffsv1000z50tool1wobj1

含義目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)外軸不帶偏移數(shù)據(jù)運動速度數(shù)據(jù)1000mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)*提醒：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械零點（0°）的位置。（2）關(guān)節(jié)運動指令

關(guān)節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的狀況下，機(jī)器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。

肇慶市技師學(xué)院

指令解析：

MoveJp10,v1000,z50,tool1\\Wobj:=wobj1;

參數(shù)p10v1000

含義目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)運動速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運動適合機(jī)器人大范圍運動時使用，不簡單在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點的問題。*注意：目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點的運動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置〞進(jìn)行修改。運動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）

轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)（3）線性運動指令

線性運動是機(jī)器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。

（4）圓弧運動指令圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，

其次個點用于圓

肇慶市技師學(xué)院

弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。

指令解析：

MoveLp10,v1000,fine,tool1\\Wobj:=wobj1;MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\\Wobj:=wobj1;

參數(shù)p10p30p40fine\\z1（5）運動指令的使用例如

指令：

含義圓弧的第一個點圓弧的其次個點圓弧的第三個點轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)MoveLp1,v200,z10,tool1\\Wobj:=wobj1;MoveLp2,v100,fine,tool1\\Wobj:=wobj1;MoveJp3,v500,fine,tool1\\Wobj:=wobj1;

圖示：

肇慶市技師學(xué)院

10mm

p1

p3

10

200mm/s

0m

500m

p2

說明：

機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點以線性運動方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

機(jī)器人的TCP從p1向p2點以線性運動方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p2

點稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

機(jī)器人的TCP從p2向p3點以關(guān)節(jié)運動方式前進(jìn)，速度是500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p3

點中止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

提醒：

*關(guān)于速度：速度一般最高為50000mm/s，在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/s

*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機(jī)器人動作有所停頓然后再向下運動，假使是一段路徑的最終一個點，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動作路徑就越圓滑與流暢。3.I/O控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。

（1）Set數(shù)字信號置位指令

Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1〞。

Setdo1;

參數(shù)do1

含義數(shù)字輸出信號（2）Reset數(shù)字信號復(fù)位指令

Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0〞。

肇慶市技師學(xué)院

Resetdo1;

*提醒：假使在Set、Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必需使用fine才可以確鑿地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。（3）WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令

WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。

WaitDIdi1,1;

參數(shù)di11含義數(shù)字輸入信號判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。假使di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；假使到達(dá)最大等待時間300s（此時間可根據(jù)實際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。

（4）WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令

WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。

WaitDOdo1,1;

參數(shù)以及說明同WaitDi指令。

（5）WaitUntil信號判斷指令

WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，假使條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。

WaitUntildi1=1;WaitUntildo1=0;WaitUntilflag=TRUE;WaitUntilnum1=4;

參數(shù)flag1num14.條件規(guī)律判斷指令

含義布爾量數(shù)字量條件規(guī)律判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。

肇慶市技師學(xué)院

（1）CompactIF緊湊型條件判斷指令

CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。

IFflag1=TRUESetdo1;

假使flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。

（2）IF條件判斷指令

IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：

IFnum1=1THEN

flag:=TRUE;ELSEIFnum1=2THEN

flag1:=FALSE;ELSE

Setdo1;

ENDIF

假使num1為1，則flag1會賦值為TRUE。假使num1為2，則flag1會賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1.

*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際狀況進(jìn)行增加與減少。

（3）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令

FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的狀況

FORiFROM1TO10DO

Routine1;ENDFOR

例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行10次。

（4）WHILE條件判斷指令

WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的狀況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。

WHILEnum1>num2DO

num1:=num1-1;ENDWHILE

肇慶市技師學(xué)院

當(dāng)num1>num2的條件滿足的狀況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。5.其他的常用指令

（1）ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令

在指定的位置調(diào)用例行程序。

1.選中“〞為要調(diào)用的例行程序的位置。2.在添加指令的列表中，選擇“ProcCall〞指令。3.選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定〞。

肇慶市技師學(xué)院

4.調(diào)用例行程序指令執(zhí)行

的結(jié)果。

（2）RETURN返回例行程序指令

RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上終止本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用

此例行程序的位置。

當(dāng)di1=1時，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令。

（3）WaitTime時間等待指令

WaitTime時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行

WaitTime4;Resetdo1;

等待4s以后，程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。

肇慶市技師學(xué)院

6.4.2常用RAPID指令的使用方法

1.用戶輸入兩個數(shù)字，按鈕選擇一個運算符，屏幕輸出運算結(jié)果（使用TPReadNum、TPReadFK、TPWrite和

IF指令）

2.用戶輸入一個0-100的分?jǐn)?shù)值，程序輸出A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-60）四個評級。（IFELSEIF

語句的使用）

3.使用WHILE或FOR循環(huán)，計算1+2+3+……+99+100的結(jié)果。

4.RAPID編程中的功能（FUNCTION）的使用介紹

使用自定義功能，自己實現(xiàn)Offs功能和Abs功能（需把握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及繁雜數(shù)據(jù)的賦值方法，隨堂聯(lián)系practise10-1，。，需要教師指導(dǎo)）功能Abs：

功能Offs：

5.把握中斷程序的使用

（1）使用di信號觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg1>10時，將reg1

重置為1。

（2）使用ITimer指令進(jìn)行定時間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)

reg2>10時，將reg2重置為1。

6.4.3建立一個可運行的基本RAPID程序

在之前的章節(jié)中，已大約了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令。現(xiàn)在就通過一個實例來體驗一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。

編制一個程序的基本流程是這樣的：

肇慶市技師學(xué)院

1）確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應(yīng)用的繁雜性所決定的，譬如可以將位置計算、程序數(shù)據(jù)、規(guī)律控制等分派到不同的程序模塊，便利管理。

2）確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具開啟、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，便利調(diào)用與管理。

1.建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board10和di1）

1.確定工作要求：機(jī)器人空閑時，在位置點pHome等待。假使外部信號di1輸入為1時，機(jī)器人沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，終止以后回到pHome

點。

肇慶市技師學(xué)院

2.ABB菜單中，選擇“程序編輯器〞。3.單擊“取消〞（如果系統(tǒng)中不存在程序的話會出現(xiàn)此對話框）。4.開啟“文件〞菜單，選擇“新建模塊〞。此應(yīng)用比較簡單，所以只需建一個程序模塊就足夠了。

肇慶市技師學(xué)院

5.單擊“是〞進(jìn)行確定。6.定義程序模塊的名稱后，單擊“確定〞。程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以便利管理。7.選中“Module1〞，單擊“顯示模塊〞。8.單擊“例行程序〞。

肇慶市技師學(xué)院

9.開啟“文件〞，單擊“新建例行程序〞。10.首先建立一個主程序main，然后單擊“確定〞，根據(jù)第9、10步驟建立相關(guān)的例行程序。rHome用于機(jī)器人回等待位。rInitAll初始化。rMoveRoutine存放直線運動路徑。11.選擇“rHome〞，然后單擊“顯例如行程序〞。

肇慶市技師學(xué)院

12.到“手動操縱〞菜單內(nèi)，確認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。13.回到程序編輯器，單擊“添加指令〞，開啟指令列表。選中“〞為插入指令的位置，在指令列表中選擇“MoveJ〞。14.雙擊“*〞，進(jìn)入指令參數(shù)修改畫面。

肇慶市技師學(xué)院

15.通過新建或選擇對應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為圖中所示的數(shù)值。16.選擇適合的動作模式，使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點。17.選中“pHome〞目標(biāo)點，單擊“修改位置〞，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來。

肇慶市技師學(xué)院

18.單擊“修改〞進(jìn)行確認(rèn)。19.單擊“例行程序〞標(biāo)簽。20.選中“rInitAll〞例行程序。21.在此例行程序中，參與在程序正式運行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位等。具體根據(jù)需要添加。在此例行程序rInitAll中只增

肇慶市技師學(xué)院

加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Setting類別中）和調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。22.單擊“例行程序〞標(biāo)簽。23.選擇“rMoveRoutine〞例行程序，然后單擊“顯示例行程序〞。24.添加“MoveJ〞指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。

肇慶市技師學(xué)院

25.選擇適合的動作模式，使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置，作為機(jī)器人的p10點。26.選中“p10〞點，單擊“修改位置〞，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p10中去。27.添加“MoveL〞指令，并將參數(shù)設(shè)置為如下圖。28.選擇適合的動作模式，使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置，作為機(jī)器人的p20點。

肇慶市技師學(xué)院

29.選中“p20〞點，單擊“修改位置〞，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p20中去。單擊“例行程序〞標(biāo)簽。30.選中“main〞主程序，進(jìn)行程序執(zhí)行主體架構(gòu)的設(shè)定。31.在開始位置調(diào)用初始化例行程序。32.添加“WHILE〞指令，并將條件設(shè)定為“TRUE〞。

肇慶市技師學(xué)院

33.添加“IF〞指令到圖中所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運動。34.選中“〞，然后開啟“編輯〞菜單，選擇“ABC…〞。

肇慶市技師學(xué)院

35.使用軟鍵盤輸入“di=1〞，然后單擊“確定〞。此處不能直接判斷數(shù)字輸出信號的狀態(tài)，如do1=1，這是錯誤的，要使用功能DOutput()。36.在IF指令的循環(huán)中，調(diào)用兩個例行程序和rMoveRoutinerHome。在選中IF指令的下方，添加WaitTime指令，參數(shù)是0.3s。主程序解讀：1）首先進(jìn)入初始化程序進(jìn)行相關(guān)初始化的設(shè)置。2）進(jìn)行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離開。3）假使di1=1，則機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的路徑程序。

肇慶市技師學(xué)院

4）等待0.3s的這個指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定的。37.開啟“調(diào)試〞菜單。單擊“檢查程序〞，對程序的語法進(jìn)行檢查。38.單擊“確定〞完成。假使有錯，系統(tǒng)會提醒出錯的具體位置與建議操作。2.對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試——pHome

在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個：

1）檢查程序的位置點是否正確。

2）檢查程序的規(guī)律控制是否有不完善的地方。

肇慶市技師學(xué)院

1.開啟“調(diào)試〞菜單，選擇“PP移至例行程序〞。2.選中“rHome〞例行程序，然后單擊“確定〞。3.PP是程序指針（黃色小箭頭）的簡稱。程序指針永遠(yuǎn)指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中的指令將會是被執(zhí)行的指令。

肇慶市技師學(xué)院

4.左手按下使能鍵，進(jìn)入“電動機(jī)開啟〞狀態(tài)。按以下“單步向前〞按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動。在按下“程序中止〞鍵后，才可以松開使能鍵。5.在指令左側(cè)出現(xiàn)一個小機(jī)器人，說明機(jī)器人已到達(dá)pHome這個等待位置。6.機(jī)器人回到了pHome這個等待位置。3.對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試——rMoveRoutine

肇慶市技師學(xué)院

1.打開“調(diào)試〞菜單，選擇“PP移至例行程序〞，選中“rMoveRoutine〞例行程序，然后單擊“確定〞。2.單步進(jìn)行調(diào)試運動指令的位置是否適合。3.機(jī)器人TCP點從p10到p20進(jìn)行線性運動。