禾川E伺服報(bào)警處理方法

X3伺服報(bào)警分析及處理方法N0報(bào)警內(nèi)容報(bào)警處理方法01系統(tǒng)報(bào)警驅(qū)動器控制電路有問題EEP數(shù)據(jù)異常（1）寫入?yún)?shù)異常（2）通信數(shù)據(jù)線接觸問題（1）電機(jī)編碼器異常2機(jī)種代碼異常（2）編碼器線異常（3）編碼器線插頭和電機(jī)編碼器插頭連接接觸不（1）電子齒輪比過大456超速的異常（2）脈沖頻率過高速度偏差異常位置偏差異常（1）速度指令和實(shí)際速度偏差過大（2）調(diào)節(jié)的參數(shù)（1）檢查剎車電機(jī)的剎車有沒有打開（2）動力線UVW線的插頭有沒有連接好（3）編碼器線插頭有沒有連接好（1）機(jī)構(gòu)有沒有卡住7過負(fù)載異常（2）實(shí)際負(fù)載過高報(bào)警面板監(jiān)控（3）檢查剎車電機(jī)的剎車有沒有打開（4）調(diào)節(jié)參數(shù)89指令超速異常(1)指令發(fā)送速度超過4MPPS(1)編碼器脈沖輸出頻率超過4MPPS(2)確認(rèn)指令分倍的數(shù)值編碼器脈沖輸出頻率異常(3)確認(rèn)指令脈沖數(shù)12超溫異常（1）電機(jī)溫度過高（2）驅(qū)動器溫度過高（3）調(diào)節(jié)參數(shù)緩解降低溫度（1）控制回路電壓過高異常14過電壓異常（2）檢查電壓有沒有180V---220V（3）調(diào)節(jié)（4）在驅(qū)動面板監(jiān)控需不需加再生電阻（1）動力電源低于180V15電源異常（2）動力電源沒有通電（3）在驅(qū)動面板監(jiān)控需不需加再生電阻（1）編碼器線插頭連接接觸不良（2）電機(jī)編碼器插頭連接接觸不良（3）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開（1）檢查編碼線對不對16編碼器異常1（通信數(shù)據(jù)異常）17編碼器異常2（無應(yīng)答）18編碼器異常（2）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開（1）絕對值電機(jī)要清楚數(shù)據(jù)（2）編碼器本體異常請換電機(jī)（3）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開1920編碼器異常3（雙方向通信異常）（1）編碼器線插頭連接接觸不良（2）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量（3）動力線和編碼器線線過長多回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)異常（1）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量（2）多圈數(shù)據(jù)瞬間激變異常21編碼器低電壓下異常（1）編碼器干擾過大，動力線和編碼線盡量分開（2）編碼器電壓過得

22控制電源低電壓異常23基礎(chǔ)回路隔斷24過電流異常（1）24V電源過低，檢查24v電源開關(guān)（1）基礎(chǔ)電路沒用供電，220V動力電源口有問題（1）動力線UVW異常，檢查動力線有沒有接錯（2）積分過高（3）正反轉(zhuǎn)急劇，調(diào)節(jié)25逆變器異常1（1）控制回路異常26逆變器異常2（伺服0N超時(shí)）（1）檢查電機(jī)UVW三相電阻要平衡（2）檢查驅(qū)動UVW三相電阻要平衡27電流傳感器異常（1）驅(qū)動器電流傳感器異常X3E伺服報(bào)警分析及處理方法報(bào)警代碼和名稱原因處理措施1、控制電源電壓瞬時(shí)下降；1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi)，：恢復(fù)出廠參數(shù)（設(shè)置為1）；2、升級驅(qū)動器軟件之后，部分參系統(tǒng)參數(shù)異常數(shù)的范圍有改動，導(dǎo)致之前存儲2、如果升級了軟件，請先恢復(fù)出的參數(shù)超出上下限廠參數(shù)1、檢查編碼器接線是否正常，確保接線牢固；1、編碼器連接線損壞或連接松：動；產(chǎn)品型號選擇故障2、更換成有效的電機(jī)型號或驅(qū)動器型號2、無效的電機(jī)型號或驅(qū)動器型號1上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過于頻繁。請檢查通信程序是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM的指令；1、參數(shù)讀寫過于頻繁；2、參數(shù)存儲設(shè)備故障；：參數(shù)存儲中故障3、控制電源不穩(wěn)定；4、驅(qū)動器故障2檢查控制電接線，同時(shí)確?？刂齐娫措妷涸谝?guī)格范圍內(nèi)：軟件版本異常FPGA故障查看軟件版本號是否正常報(bào)警代碼和名稱原因處理措施1、檢查編碼器接線是否良好；2、更換不匹配的產(chǎn)品；1、編碼器連接線損壞或連接松動；2、使用不支持的外部接口如編碼器等；3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型的驅(qū)動器；例如設(shè)置的電機(jī)型號的功率等級大于驅(qū)動器的功率等級，或者設(shè)置的電機(jī)型號的功率等級比驅(qū)動器的功率等級差了兩級以上會報(bào)出這個(gè)故障：產(chǎn)品匹配故障3、電機(jī)型號與驅(qū)動器型號功率不匹配；4、不存在的產(chǎn)品型號編碼：1、系統(tǒng)參數(shù)異常；2、驅(qū)動器內(nèi)部故障EEPROM故障，恢復(fù)出廠參數(shù)（設(shè)置為1），重上電程序異常：檢查編碼器接線，或更換編碼器線纜上電時(shí)檢測到編碼器信號異常增量編碼器UVW數(shù)據(jù)異常1、檢測線纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；1、UVW接線錯誤；2、電機(jī)損壞；3、驅(qū)動器故障：對地短路檢測故障2、檢測電機(jī)線電阻以及對地電阻是否正常，如異常更換電機(jī)：1、指令輸入與接通伺服同步或指1、檢查指令輸入時(shí)序，伺服接通令輸入過快；“rdy后”輸入指令；過流故障A2、外接制動電阻過小或短路；2、測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理3、電機(jī)電纜接觸不良；4、電機(jī)電纜接地；制動電阻；3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；5、電機(jī)UVW電纜短路；6、電機(jī)燒壞；4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī)；7、軟件檢測出功率晶體管過電流5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路，正確連接電機(jī)電纜；報(bào)警代碼和名稱原因處理措施6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機(jī)；7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動器、電機(jī)容量，延長加減速時(shí)間1、檢查指令輸入時(shí)序，伺服接通“rdy”后輸入指令；2、測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；2、外接制動電阻過小或短路3、電機(jī)電纜接觸不良4、電機(jī)電纜接地：4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī)；過流故障B5、電機(jī)UVW電纜短路6、電機(jī)燒壞；5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路，正確連接電機(jī)電纜；7、軟件檢測出功率晶體管過電流6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機(jī)；7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動器、電機(jī)容量，延長加減速時(shí)間：增量式編碼器：1、手動旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，如果依然報(bào)故障，則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換編碼器，重新上電；增量光電編碼器Z斷1、Z信號接收異常，Z信號線接線或者絕對值編碼線不良或編碼器故障導(dǎo)致Z信號器圈數(shù)異常丟失；2、需要確定電池是否正常,若電池電壓不足，請更換電池；絕對式編碼器：2、絕對式編碼器電池供電不足；3、將=7初始化圈數(shù)，重新上電；3、參數(shù)=1(設(shè)置為絕對式系統(tǒng))，未進(jìn)行編碼器初始化操作；4、將=7初始化圈數(shù)，重新上電4、在驅(qū)動器斷電期間，編碼器電報(bào)警代碼和名稱原因處理措施機(jī)端接線有拔插1、通信式編碼器斷線；2、編碼器未接地；3、通信校驗(yàn)異常1、檢查編碼器接線，或者更換編碼器線纜；：編碼器通信異常2、檢查編碼器是否接地良好：1、串行編碼器斷線或接觸不良；檢查接線，或者更換編碼器線纜編碼器數(shù)據(jù)異常2、串行編碼器存儲數(shù)據(jù)讀寫異常：編碼器電池電壓低于設(shè)定的閥更換編碼器電池編碼器電池電壓過值，并且的十位設(shè)置為1低異常1、將的設(shè)定值提高；2、將內(nèi)部位置指令的加減速時(shí)間：速度指令和實(shí)際測得的速度的絕延長，或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)的對差值超過設(shè)定的閥值響應(yīng)；速度偏差過大3、將速度偏差過大閾值功能置為無效，即=0：1、提高參數(shù)設(shè)定時(shí)長；2、檢查UVW是否斷線轉(zhuǎn)矩長時(shí)間處于飽和狀態(tài)，持續(xù)時(shí)間超過設(shè)定的閥值轉(zhuǎn)矩飽和超時(shí)1、輸入正確的電壓范圍；2、檢查是否已連接外置電阻。測1、電源電壓超過允許范圍，AC280V；量外置電阻的阻值是否已經(jīng)斷開，確保接線正確，如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大的外置電阻（可聯(lián)系廠家獲取相關(guān)建議）；：2、制動電斷線，制動電阻不阻匹配，導(dǎo)致無法吸收再生能量；過電壓3、負(fù)載慣量超出允許范圍；4、驅(qū)動器損壞3、延長加減速時(shí)間，或者根據(jù)負(fù)載慣量重新選擇合適的驅(qū)動器和電機(jī)：1、電源電壓下降；1、提升電源電壓容量,確保電源報(bào)警代碼和名稱原因處理措施2、發(fā)生瞬時(shí)停電；電壓穩(wěn)定；3、欠壓保護(hù)閾值（）設(shè)置偏高；4、驅(qū)動器損壞2、確認(rèn)電源電壓正常的情況下，檢查欠壓保護(hù)閾值（）設(shè)置是否偏高欠電壓（注：這個(gè)故障默認(rèn)不存儲記錄，可通過設(shè)定是否存儲）：驅(qū)動器內(nèi)部電流采樣故障更換伺服驅(qū)動器電流采樣故障：1、AI接線錯誤；正確連接AI輸入，將輸入電壓設(shè)定在±10V以內(nèi)AI采樣電壓過大2、外部輸入電壓偏高1、速度指令超過了最高轉(zhuǎn)速設(shè)定值；1、降低速度指令；：2、檢查UVW相序是否正確；3、調(diào)整速度環(huán)增益，減少超調(diào)；4、更換驅(qū)動器2、UVW相序錯誤；過速3、速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào)；4、驅(qū)動器故障：1、負(fù)載或慣量太大；1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益；2、更換編碼器線纜電角度辨識失敗2、編碼器接線有誤1、負(fù)載或慣量太大，電機(jī)不能按照規(guī)定的曲線運(yùn)行；：1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益；慣量辨識失敗故障2、辨識過程中出現(xiàn)其他故障導(dǎo)致2、保證辨識過程正常辨識終止1、～中有同一功能配置到多個(gè)物理DI端子的的情況；1、不同的物理DI端子重復(fù)分配：了同一DI功能；DI端子參數(shù)設(shè)置故2、～中分配的功能，與～中相應(yīng)2、物理DI端子與通信控制的DI的二進(jìn)制位同時(shí)啟用，請參考～的使用方法；重新分配DI功能障功能同時(shí)存在分配：不同的DO重復(fù)分配了同一輸出～中有同一功能配置到多個(gè)DO的報(bào)警代碼和名稱原因處理措施DO端子參數(shù)設(shè)置故障的情況，重新分配DI功能：執(zhí)行了讓電機(jī)通電的輔助功能后，仍然從上位機(jī)輸入了伺服ON改變不當(dāng)?shù)牟僮鞣绞矫钏欧﨩N指令無效故障更改分頻輸出設(shè)置功能碼，使得：在伺服工作的整個(gè)速度超過了硬件允許的脈沖輸出上限分頻脈沖輸出過速范圍內(nèi)，分頻輸出脈沖頻率不會超限1、確認(rèn)電機(jī)主電路電纜的接線，重新接線；2、確認(rèn)伺服驅(qū)動器增益是否過低，提高增益；1、伺服電機(jī)的UVW接線；2、伺服驅(qū)動器增益較低；3、位置指令脈沖的頻率較高；4、位置指令加速過大；3、嘗試降低指令頻率后再運(yùn)行降低位置指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比；：位置偏差過大故障4、降低指令加速度后再運(yùn)行加5、位置偏差超出位置偏差過大故入位置指令加減速時(shí)間參數(shù)等平障值設(shè)置的值過??；滑功能；6、伺服驅(qū)動器/電機(jī)故障5、確認(rèn)位置偏差故障值是否合適，正確設(shè)定）值；6、后臺查驗(yàn)運(yùn)行圖形，若有輸入沒反饋請更換伺服驅(qū)動器1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩(wěn)固（注意安全，不要帶電操作）；1、三相輸入線纜接觸不良；：2、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)主回路輸入缺相下,RS\T相的某一相電壓過低的2、測量三相電源各相的電壓，確狀態(tài)持續(xù)了1秒以上保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格：1、電機(jī)UVW接線不良；1、檢查UVW接線；報(bào)警代碼和名稱原因處理措施2、電機(jī)損壞，出現(xiàn)斷路驅(qū)動器輸出缺相2、更換伺服電機(jī)帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時(shí)限曲線，原因如下：1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；：驅(qū)動器過載3、多臺驅(qū)動器配線時(shí)，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；4、延長加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型偏?。?、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；5、可能缺相或相序接錯；6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞6、更換驅(qū)動器或者電機(jī)：帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時(shí)限曲線，原因如下：1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；電機(jī)過載1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)者連接松動；動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；3、多臺驅(qū)動器配線時(shí)，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連4、延長加減速時(shí)間，重新選擇合接到不同的驅(qū)動器上；適的驅(qū)動器或電機(jī)；4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接偏小；報(bào)警代碼和名稱原因處理措施5、可能缺相或相序接錯；6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞錯，是否對地短路；6、更換驅(qū)動器或者電機(jī)：電子齒輪比超過規(guī)格范圍[,4000]設(shè)定正確的齒輪比范圍電子齒輪設(shè)定錯誤1、運(yùn)行時(shí)風(fēng)扇是否運(yùn)轉(zhuǎn)，更換風(fēng)扇或驅(qū)動器；2、測量環(huán)境溫度改善伺服驅(qū)動器的冷卻條件，降低環(huán)境溫度；1、風(fēng)扇損壞；3、查看故障記錄，是否有報(bào)過載故障，變更故障復(fù)位方法，過載后等待30s后再復(fù)位。驅(qū)動器、電機(jī)選用功率過小，提高驅(qū)動2、環(huán)境溫度過高；3、過載后通過關(guān)閉電源對過載故障復(fù)位，并持續(xù)多次；：器、電機(jī)容量，加大加減速時(shí)散熱器過熱4、伺服驅(qū)動器的安裝方向、與其它伺服驅(qū)動器的間隔不合理；間，降低負(fù)載；4、確認(rèn)伺服驅(qū)動器的設(shè)置狀態(tài)，根據(jù)伺服驅(qū)動器的安裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行安裝；5、伺服驅(qū)動器故障；6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞5、斷電5分鐘后重啟是否依然報(bào)故障，重啟后如果仍報(bào)故障請更換伺服驅(qū)動器1、更改最大允許頻率，參數(shù)；1、輸入頻率大于脈沖輸入最大頻2、后臺軟件查看指令是否異常，檢查線路接地情況，確保線路可：率設(shè)定值；脈沖輸入異常2、輸入脈沖受到干擾靠接地，信號采用雙絞屏蔽線，輸入線和動力線分開布線1、確認(rèn)外部編碼器線連接是否正：確，更換外部編碼器；1、外部編碼器異常；全閉環(huán)位置偏差過2、全閉環(huán)偏差過大，保護(hù)功能設(shè)置有誤確認(rèn)相關(guān)參數(shù)的設(shè)置重新設(shè)置相關(guān)參數(shù)2、相關(guān)設(shè)置過于保守大報(bào)警代碼和名稱原因處理措施正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障：通過DI功能32（FORCE_ERR）強(qiáng)制進(jìn)入故障狀態(tài)用戶強(qiáng)制故障：絕對位置編碼器絕對位置復(fù)位故障聯(lián)系廠家獲取技術(shù)支持絕對位置復(fù)位故障停電或主電源線路異常。（注：這個(gè)故障默認(rèn)不存儲記錄，可通過設(shè)定是否存儲）：檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提升電源電壓容量主電源斷電：在已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)程序的驅(qū)動器下載入定制版程序之后第一次啟動恢復(fù)出廠值，以便載入定制參數(shù)寫入定制版程序之后第一次啟動：1、檢查輸入主電源是否正常；2、調(diào)低欠壓檢測點(diǎn)參數(shù)母線電壓較告狀態(tài)欠電壓警告帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時(shí)限曲線，原因如下：1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；1電、機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；2電、機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；：驅(qū)動器過載警告3、多臺驅(qū)動器配線時(shí)，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；4、延長加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；偏小；5、可能缺相或相序接錯；6驅(qū)動器或電、機(jī)損壞6、更換驅(qū)動器或者電機(jī)：帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時(shí)限曲1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線報(bào)警代碼和名稱原因處理措施線，原因如下：是否存在問題；1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；3、多臺驅(qū)動器配線時(shí)，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；電機(jī)過載警告4、延長加減速時(shí)間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型偏??；5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；5、可能缺相或相序接錯；6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞6、更換驅(qū)動器或者電機(jī)：變更了需要重新接通電源方可生效的參數(shù)重新上電需要重新接通電源的參數(shù)變更：伺服未準(zhǔn)備好時(shí)伺服ON檢測到伺服READY時(shí)再給使能伺服未準(zhǔn)備好：減少EEPROM寫入操作頻率，可以寫E2PROM頻繁操作程序非正常頻繁操作E2PROM改用不存儲EEPROM的通信寫指令警告1、Pot和Not同時(shí)有效,一般在工作臺上不會同時(shí)出現(xiàn)的；正向限位開關(guān)被觸發(fā)，檢查運(yùn)行：模式，給