機(jī)器人設(shè)計(jì)方案

有一封閉場(chǎng)地并設(shè)立一入口，有一封閉場(chǎng)地并設(shè)立一入口，機(jī)器人從入口出發(fā)，利用紅外線礙物時(shí)側(cè)移并轉(zhuǎn)彎繞過(guò)障礙物繼續(xù)前進(jìn)，直到接近目標(biāo)控制機(jī)械臂抓緊小人并返回，途中屏蔽掉紅外線感應(yīng)，只繞過(guò)障礙返回。返回到達(dá)入口白熾燈處手部電機(jī)反轉(zhuǎn)松開(kāi)小人并復(fù)位。五、機(jī)器人運(yùn)作流程圖：設(shè)計(jì)一具有獨(dú)立前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機(jī)器人。1.電子控制組：設(shè)計(jì)好控制電路及原理圖，各類(lèi)傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制作成獨(dú)立模塊，按程序要求進(jìn)行調(diào)試(超聲波、雷達(dá)和紅外線傳感器的感應(yīng)距離)。2.機(jī)械設(shè)計(jì)組：設(shè)計(jì)機(jī)器人各部分結(jié)構(gòu)(包括機(jī)械手、身軀、底盤(pán))以及各類(lèi)傳感器模塊的安裝。3.程序設(shè)計(jì)組：按照具體設(shè)計(jì)要求進(jìn)行編程及調(diào)試、燒錄等工作。機(jī)器人在封閉場(chǎng)地內(nèi)利用紅外線傳感器自動(dòng)搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)距離達(dá)到S(此時(shí)紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達(dá)優(yōu)先級(jí)更高)時(shí)，觸發(fā)控制機(jī)械臂抓向小人，機(jī)械臂的“手指”部分裝有壓力傳感器(或輕觸開(kāi)關(guān)代替觸覺(jué)傳感器實(shí)現(xiàn))，當(dāng)抓緊小人時(shí)觸發(fā)單片機(jī)控制(入口設(shè)一200W白熾燈光感返回或者程序倒退返回)機(jī)器人返回，并翻轉(zhuǎn)電機(jī)松開(kāi)洋娃四、場(chǎng)地模擬障礙物入口入口出發(fā)驅(qū)動(dòng)雙步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)1．超聲波傳感器(或雷達(dá))測(cè)障礙物功能一：繞過(guò)障礙物并前進(jìn)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并救人設(shè)計(jì)程序返回或在入口處光敏傳感器返回控制手部步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)松開(kāi)小人位1.小人裝紅外線發(fā)射器2.機(jī)器人裝紅外線接受器3.搜索到目標(biāo)(即機(jī)器人接受到紅外線信號(hào))后向目標(biāo)前進(jìn)，驅(qū)動(dòng)手部步進(jìn)電機(jī)實(shí)施抓起小人動(dòng)作。人障礙物入口(白接接單片機(jī)輸入口外線發(fā)射電路：4.紅外線接受電路5.直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路6.5V與12V直流電源電路7.壓力或觸覺(jué)傳感器8.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(1)：8.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(1)：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2)裝有紅外發(fā)射五、紅外線搜索、超聲波避障方案七、紅外線搜索方案原理器的洋娃娃帶有遮擋筒的紅外線接收頭，可以保證只接受到一個(gè)直線放向的紅外線而不被其他方向的紅外線干擾，在機(jī)器方有障礙)。機(jī)器人程序?qū)嵤┓桨溉饲胺窖b有5個(gè)或7個(gè)紅外線接收頭，1、環(huán)境虛擬到內(nèi)存以二維數(shù)組存儲(chǔ)(一個(gè)元素代表一個(gè)固存儲(chǔ)(一個(gè)元素代表一個(gè)固機(jī)器人俯超聲波傳感器置超聲波傳感器置(只有正向行走時(shí)才記錄)?；蚶走_(dá)發(fā)射接收系統(tǒng)機(jī)收系統(tǒng)救援、返回。循跡又分找到前視圖和找到后(大概方位)。未探測(cè)到目標(biāo)(即紅外傳感器未發(fā)生中斷)流程。注:啟動(dòng)時(shí)環(huán)境映射全部標(biāo)示為未通過(guò)關(guān)于轉(zhuǎn)變方向后虛擬環(huán)境的標(biāo)示問(wèn)題：設(shè)立標(biāo)志(記錄方向)紅外發(fā)生中斷(即檢測(cè)到目標(biāo))和抓取動(dòng)作流程紅外中斷抓取動(dòng)作機(jī)器返回方向和距離出棧(向相反的方向轉(zhuǎn))，機(jī)器倒退相應(yīng)的距離重復(fù)