四軸1飛行器1mpu6050使用說(shuō)明書(shū)

產(chǎn)品概此六軸模塊采用高精度的陀螺加速度計(jì)MPU6050，通過(guò)處理器MPU6050的測(cè)量布局和工藝保證了MPU6050收到外接的干擾最小，測(cè)量的精度最高。模塊保留了MPU6050的I2C接口，以滿(mǎn)足高級(jí)用戶(hù)希望底層測(cè)量數(shù)據(jù)的需求。塊的當(dāng)前姿態(tài)，姿態(tài)測(cè)量精度0.01度，穩(wěn)定性極高，性能甚至優(yōu)于某些專(zhuān)業(yè)的傾角儀！性能參1、電壓2、電流3、體積：15.24mmX15.24mmX4、焊盤(pán)間距：上下100mil(2.54mm)，左右5、測(cè)量維度：加速度：3維，角速度：3維，姿態(tài)角：36、量程：加速度:±16g，角速度:±2000°/s7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s8、穩(wěn)定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s9、姿態(tài)測(cè)量穩(wěn)定度：0.01°10、數(shù)據(jù)輸出頻率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)11、數(shù)據(jù)接口：串口（TTL電平），I2C（直接連MPU6050，無(wú)姿態(tài)輸出10、波特率115200kps/9600kps引腳說(shuō)軸向說(shuō)X軸，向上位Y軸，垂直Z軸。旋轉(zhuǎn)的方向按右手法則定義，即右手大拇指指向軸向，四指彎曲的方硬件連接方6050模塊的VCC，RX，TX，GNDTXD和RXD通常情況下，MCU的串口資源比較緊張，有的單片機(jī)只有一個(gè)串口，而且調(diào)試的時(shí)候MCU6050模塊了，不過(guò)模塊的配置都是可以USB轉(zhuǎn)串口模塊的RX接到模塊的TX引腳上，并共地即可。通信協(xié)電平：TTL電平（RS232電平，若將模塊錯(cuò)接到RS232電平可能造成模塊損壞）波特率：115200/9600，停止位1，校驗(yàn)位0。0xFF0xAA0xFF0xAA0xFF0xAA0xFF0xAA0xFF0xAA模塊至上位機(jī)0123456789az=((AzH<<8)|AzL)/32768*16g(g9.8m/s2)T=((TH<<8)|TL)/340+36.530123456789T=((TH<<8)|TL)/340+36.530123456789滾轉(zhuǎn)角（x軸）Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)偏航角（z軸）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)T=((TH<<8)|TL)/340+36.53z-y-xzyx滾轉(zhuǎn)角的范圍雖然是±180Z-Y-X，在表示姿態(tài)角度會(huì)耦合變化，比如當(dāng)X軸接近90度時(shí)，即使姿態(tài)只繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸的角度也IIC012行通過(guò)IICMPU6050。如果收到0x550x50開(kāi)頭的數(shù)據(jù)包0123456789double{{caseT=(short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;casew[0]=(short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*2000;w[1]=(short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*2000;w[2]=(short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*2000;T=(short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;caseAngle[0]=(short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*180;Angle[1]=(short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*180;Angle[2]=(short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*180;T=(short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;printf("a=%4.3f\t%4.3f\t%4.3f\t\r\n",a[0],a[1],a[2]);printf("w=printf("Angle=%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\tT=%4.2f\r\n",Angle[0],Angle[1],Angle[2],T);}}unsignedcharunsignedchar{if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55)return; if(counter==11)//接收到11{}}floatexternunsignedcharRe_buf[11],counter;externunsignedcharsign;{{ {{casea[0]=(short(Re_buf[3]<<8|Re_buf[2]))/32768.0*16;a[1]=(short(Re_buf[5]<<8|Re_buf[4]))/32768.0*16;a[2]=(short(Re_buf[7]<<8|Re_buf[6]))/32768.0*16;T=(short(Re_buf[9]<<8|Re_buf[8]))/340.0+36.25;casew[0]=(short(Re_buf[3]<<8|Re_buf[2]))/32768.0*2000;w[1]=(short(Re_buf[5]<<8|Re_buf[4]))/32768.0*2000;w[2]=(short(Re_buf[7]<<8|Re_buf[6]))/32768.0*2000;T=(short(Re_buf[9]<<8|Re_buf[8]))/340.0+36.25;caseangle[0]=(short(Re_buf[3]<<8|Re_buf[2]))/32768.0*180;angle[1]=(short(Re_buf[5]<<8|Re_buf[4]))/32768.0*180;angle[2]=(short(Re_buf[7]<<8|Re_buf[6]))/32768.0*18