常見消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

2/2常見消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

2023-04-0610:51【提要】

隨著消化內(nèi)鏡微創(chuàng)治療技術(shù)的迅速發(fā)展，內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)已成為胃腸道早期癌的標(biāo)準(zhǔn)治療方式，但由于操作難度大、學(xué)習(xí)曲線長、術(shù)中出血及穿孔風(fēng)險(xiǎn)相對較高，限制了其在世界范圍內(nèi)的推廣。目前出現(xiàn)的多種牽引技術(shù)仍存在不同程度的不足，為此，消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。根據(jù)內(nèi)鏡搭載平臺的可獲得性，消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人分為專用型內(nèi)鏡機(jī)器人和普通內(nèi)鏡整合型機(jī)器人。在內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)中，已有多項(xiàng)研究顯示出消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人較普通內(nèi)鏡的優(yōu)勢。本文就目前常見的消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及臨床操作性能進(jìn)行介紹，以期為消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展及臨床應(yīng)用提供參考。

內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)（ESD）與內(nèi)鏡黏膜切除術(shù)（EMR）相比，具有更高的完整切除率和更低的原位復(fù)發(fā)率，與外科手術(shù)相比，具有更小的創(chuàng)傷性、更低的手術(shù)相關(guān)死亡率以及更低的醫(yī)療成本，目前已成為消化道早期癌的標(biāo)準(zhǔn)治療方式。然而，ESD對內(nèi)鏡操作技術(shù)要求高，學(xué)習(xí)曲線長，術(shù)中多缺乏有效牽引，黏膜下剝離視野受限，在現(xiàn)有設(shè)備條件下術(shù)中難以形成類似外科腹腔鏡手術(shù)中的操作三角（triangulation），導(dǎo)致手術(shù)出血及穿孔風(fēng)險(xiǎn)較高，因此在部分西方國家中的應(yīng)用并不廣泛，也在一定程度上限制了其在我國基層醫(yī)院的推廣應(yīng)用。臨床醫(yī)師嘗試了多種牽引方法來解決這些困難，包括體位牽引、重物牽引、止血夾聯(lián)合彈力圈牽引、SO金屬夾牽引、磁力牽引、經(jīng)皮牽引等，它們在ESD過程中可在一定程度上改善手術(shù)剝離視野，但這些方法在牽引力方向控制、黏膜下層張力調(diào)整、牽引區(qū)組織重新抓取等方面仍存在局限性，且其中部分方法為有創(chuàng)性操作，限制了其在ESD中更廣泛的應(yīng)用。因此，多種消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人被開發(fā)出來用于解決上述問題。

手術(shù)機(jī)器人是集醫(yī)學(xué)、人體工程學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)械學(xué)等多學(xué)科于一體的醫(yī)療器械產(chǎn)品，可從視覺、聽覺、觸覺等多維度為醫(yī)師手術(shù)操作提供支持，被用于超出人類能力范圍的微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域。傳統(tǒng)外科手術(shù)機(jī)器人按臨床操控方式可分為被動支撐型、主動驅(qū)動型、協(xié)同操作型、主從遙控型等。其中主從遙控型為目前最常見的機(jī)器人類型，即主端由手術(shù)醫(yī)師控制，從端由機(jī)械臂控制，主端通過從端上的視頻成像系統(tǒng)獲得術(shù)中視野圖像。

消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人大多數(shù)屬于主從遙控型，但由于消化內(nèi)鏡手術(shù)經(jīng)狹窄腔道進(jìn)行，手術(shù)視野不易顯露，且載體為柔性內(nèi)鏡，因此其設(shè)計(jì)特點(diǎn)與達(dá)芬奇等腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人有所不同。我們根據(jù)內(nèi)鏡搭載平臺的可獲得性，將消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人分為專用型內(nèi)鏡機(jī)器人（需專用設(shè)計(jì)生產(chǎn)的內(nèi)鏡機(jī)器人）和普通內(nèi)鏡整合型機(jī)器人（可與普通內(nèi)鏡組裝使用的內(nèi)鏡機(jī)器人）（表1）。

表1

目前常見的消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人匯總機(jī)器人名稱國家分類研究進(jìn)展STRAS系統(tǒng)法國專用型消化活體動物實(shí)驗(yàn)內(nèi)鏡機(jī)器人仿生柔性機(jī)器人系統(tǒng)中國專用型消化離體動物實(shí)驗(yàn)內(nèi)鏡機(jī)器人Flex系統(tǒng)美國專用型消化離體動物實(shí)驗(yàn)內(nèi)鏡機(jī)器人MASTER系統(tǒng)新加坡普通消化內(nèi)鏡臨床試驗(yàn)整合型機(jī)器人TASER系統(tǒng)英國普通消化內(nèi)鏡臨床試驗(yàn)整合型機(jī)器人PETH系統(tǒng)韓國普通消化內(nèi)鏡離體動物實(shí)驗(yàn)整合型機(jī)器人REXTER系統(tǒng)韓國普通消化內(nèi)鏡離體動物實(shí)驗(yàn)整合型機(jī)器人EndoPicasso系統(tǒng)中國普通消化內(nèi)鏡活體動物實(shí)驗(yàn)整合型機(jī)器人

一、專用型消化內(nèi)鏡機(jī)器人

（一）STRAS（subperichondrialtransseptal）系統(tǒng)

該系統(tǒng)的第一代（STRASV1）是由法國研究人員基于Anubiscope平臺在2013年報(bào)道的一種柔性消化內(nèi)鏡機(jī)器人。2017年Zorn等在第1代基礎(chǔ)上改進(jìn)為STRASV2。該系統(tǒng)內(nèi)鏡模塊主要包括1條主鏡和2個操作臂。主鏡的遠(yuǎn)端同標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)鏡配置類似，包括攝像頭、照明系統(tǒng)和氣水通道；2個柔性操作臂由主鏡頭端兩側(cè)的專用通道伸出，外緣有流線型保護(hù)殼，可避免進(jìn)鏡過程中損傷周圍組織。2個操作臂伸出后可向內(nèi)彎曲形成環(huán)形，構(gòu)成手術(shù)需要的操作三角，各系統(tǒng)協(xié)同，共可提供10個自由度的精細(xì)操作（圖1）。該團(tuán)隊(duì)進(jìn)行的12只動物ESD實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，STRASV2系統(tǒng)的平均剝離時間為34.25min（4~93min），剝離速度［（64.44±34.88）mm2/min］明顯高于傳統(tǒng)內(nèi)鏡［（35.95±18.93）mm2/min］，且上述實(shí)驗(yàn)過程中STRASV2系統(tǒng)組出現(xiàn)了上升式學(xué)習(xí)曲線，但尚未觀察到峰值，手術(shù)穿孔率（1/12）與使用標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)鏡（8/16）相比顯著降低。

該系統(tǒng)相較傳統(tǒng)消化內(nèi)鏡在進(jìn)行ESD時可實(shí)現(xiàn)操作三角，靈活性好，安全性高，且組裝簡便快捷，兩人合作安裝僅需約10min；在準(zhǔn)備階段中的內(nèi)鏡固定需由一名助手輔助放置于托架上，之后的手術(shù)操作由單人即可完成；操作過程中可提供3個末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)抓取、切割和創(chuàng)面縫合功能，可有效節(jié)約手術(shù)時間，充分滿足手術(shù)所需的靈巧性及精確性。但是該系統(tǒng)也存在不少局限性：第一，雖然該系統(tǒng)各結(jié)構(gòu)可拆分重復(fù)使用，但需要完全重新生產(chǎn)特殊的內(nèi)鏡，無法與傳統(tǒng)內(nèi)鏡靈活組裝，使得制造成本較高；第二，該系統(tǒng)原型機(jī)柔性部分的長度為65cm，經(jīng)肛僅能到達(dá)降結(jié)腸或經(jīng)口到達(dá)近端胃，無法完成更遠(yuǎn)部位病變的切除；第三，該系統(tǒng)目前應(yīng)用僅為臨床前試驗(yàn)階段，尚無臨床研究數(shù)據(jù)。

（二）仿生柔性機(jī)器人（ABioinspiredFlexibleRobot）系統(tǒng)

仿生柔性機(jī)器人系統(tǒng)由中國香港Yeung等在2014年設(shè)計(jì)發(fā)明，其主系統(tǒng)為美國USGI醫(yī)療公司的“Transport”內(nèi)鏡平臺及2條仿人手腕的機(jī)械臂?！癟ransport”內(nèi)鏡平臺具有2個自由度，可使末端固定在任何方向；具有4條工作通道，其中2條直徑為6mm，供手術(shù)所需的機(jī)械臂通過，另兩條直徑為4mm，允許手術(shù)所需的視頻光源通過（圖2）。該團(tuán)隊(duì)在離體豬胃組織上進(jìn)行的一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)研究顯示，參加實(shí)驗(yàn)的2名內(nèi)鏡醫(yī)師可順利切除75%~85%的標(biāo)記黏膜病變，并均在30min內(nèi)完成。

該系統(tǒng)與STRAS系統(tǒng)相比，首先，機(jī)械臂均位于“Transport”內(nèi)鏡平臺套管內(nèi)，可有效防止進(jìn)鏡過程中的組織損傷；其次，執(zhí)行器末端可被套管有效固定，增加機(jī)械臂穩(wěn)定性，從而提高手術(shù)安全性。但該系統(tǒng)無法用于常規(guī)胃腸道檢查，應(yīng)用該系統(tǒng)進(jìn)行ESD前需先使用普通內(nèi)鏡進(jìn)行檢查，發(fā)現(xiàn)病變后再更換該機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行病變切除；且受通道內(nèi)徑限制，該系統(tǒng)所用的視頻內(nèi)鏡較小，無法觀察到機(jī)器人手臂以外的視野，影響手術(shù)醫(yī)師對病變及其周圍環(huán)境的整體認(rèn)知，增加手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。目前該系統(tǒng)僅有用于體外動物的觀察實(shí)驗(yàn)操作數(shù)據(jù)，缺乏對照試驗(yàn)研究，實(shí)用性尚有待于證實(shí)。

（三）Flex手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（MedroboticsFlexSystem）

Flex手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)起源于美國卡耐基梅隆大學(xué)Amir等人設(shè)計(jì)的應(yīng)用于心臟外科微創(chuàng)手術(shù)的一種蛇形手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，之后改進(jìn)為MedroboticsFlex系統(tǒng)，應(yīng)用于頭頸部手術(shù)，主要適用于口咽、下咽和喉的經(jīng)口微創(chuàng)外科手術(shù)。第3次系統(tǒng)改進(jìn)后增加了注氣系統(tǒng)，應(yīng)用范圍隨之也擴(kuò)大到消化道，于2017年獲得美國食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）批準(zhǔn)應(yīng)用于消化系統(tǒng)ESD。該系統(tǒng)的內(nèi)鏡模塊包含1條主鏡和2個直徑4mm的外掛通道，柔性操作臂通過外掛通道到達(dá)操作部位，機(jī)械臂可以活動近180°（圖3），并可在3D高清可視化下進(jìn)行抓取、切割和縫合。2019年在無ESD經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)師中進(jìn)行的一項(xiàng)隨機(jī)對照研究初步顯示了Flex手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)較傳統(tǒng)ESD的優(yōu)勢：機(jī)器人組完全切除率達(dá)到了100%，常規(guī)ESD組為50%（P<0.001）；傳統(tǒng)ESD組較機(jī)器人組穿孔率有上升趨勢（60%比30%），但差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P=0.18），不除外與樣本量少有關(guān)；Flex組總手術(shù)時間顯著減少［（34.1±19.14）min比（88.6±31.40）min，P=0.001］，黏膜切開時間也有加快的趨勢［（6.3±2.72）min比（9.2±3.42）min，P=0.06］，黏膜下剝離時間明顯縮短［（27.8±18.38）min比（79.4±30.70）min，P=0.002］；Flex的優(yōu)勢也體現(xiàn)在操作者主觀滿意度評分上，表現(xiàn)為身體疲勞度、時間需求以及挫敗感的減少。

該系統(tǒng)相較STRAS，同樣為需重新生產(chǎn)的特殊內(nèi)鏡，但與STRAS不同的是，F(xiàn)lex僅由一名操作者即可控制完成操作，且Flex的機(jī)械臂更靠外側(cè)，未設(shè)置保護(hù)殼，從專用外化套管中伸出，其活動不再受末端殼的限制，靈活度更高。但Flex系統(tǒng)仍存在局限性。首先，它仍然需要使用特制直腸端口進(jìn)行適當(dāng)?shù)拿芊猓跃S持充氣，且機(jī)器人內(nèi)窺鏡的工作長度相對較短，僅允許切除距離肛門邊緣25cm及以內(nèi)的病變；其次，該系統(tǒng)雖已獲得FDA批準(zhǔn)，但目前暫無活體動物及臨床研究數(shù)據(jù)。

二、普通消化內(nèi)鏡整合型機(jī)器人

（一）主從式腔道內(nèi)窺鏡機(jī)器人（MasterandSlaveTransluminalEndoscopicRobot，MASTER）系統(tǒng)

MASTER是2008年由新加坡Phee等設(shè)計(jì)發(fā)明的一種消化內(nèi)鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其主系統(tǒng)安裝在雙通道治療內(nèi)鏡上。由于第1代MASTER從屬機(jī)械臂為多關(guān)節(jié)鉸鏈?zhǔn)?，自由度受限，為增加靈活度，仿人體前臂改進(jìn)的二代MASTER操作臂由串聯(lián)式改為并聯(lián)式，自由度顯著增加。其末端執(zhí)行器包括一個“L”型鉤刀和一個抓鉗（圖4），抓鉗臂負(fù)責(zé)提起病變組織，輔助暴露手術(shù)視野，鉤刀操作臂完成黏膜下病變剝離。該系統(tǒng)需2名操作員操作，一名內(nèi)鏡醫(yī)師負(fù)責(zé)在操作臺通過手柄控制機(jī)械臂，另一名助手醫(yī)師負(fù)責(zé)抓持內(nèi)鏡。Ho等于2010年進(jìn)行的一項(xiàng)動物實(shí)驗(yàn)顯示，MASTER可有效提高ESD的可行性和安全性。Phee等在2012年進(jìn)行的一項(xiàng)多中心前瞻性研究顯示，MASTER可有效提高復(fù)雜內(nèi)鏡手術(shù)的可行性和安全性。該研究納入了3例來自印度中心、2例來自香港中心的早期胃癌患者，結(jié)果顯示，研究中所有患者成功完成MASTER輔助下ESD，平均黏膜下剝離時間為18.6min；術(shù)中僅出現(xiàn)1例出血，經(jīng)止血治療于術(shù)后第3天好轉(zhuǎn)出院；病變切緣均陰性；術(shù)后為期30d的隨訪均未觀察到任何并發(fā)癥，內(nèi)鏡復(fù)查未發(fā)現(xiàn)殘留或復(fù)發(fā)的腫瘤。

首先，MASTER與前文中提及的3種內(nèi)鏡機(jī)器人系統(tǒng)不同，它可與普通內(nèi)鏡組裝使用，無需重新生產(chǎn)新型內(nèi)鏡；其次，MASTER二代系統(tǒng)在柔性內(nèi)鏡檢查中模仿人手臂改進(jìn)了機(jī)械臂，提高了術(shù)中操作的自由度，能更加充分地暴露手術(shù)視野，有效降低出血、穿孔等常見并發(fā)癥的發(fā)生率。但該系統(tǒng)也存在部分局限性，術(shù)中需要機(jī)械臂提拉、切割功能以外的操作時，需從患者身上取出機(jī)器人鏡身，更換普通內(nèi)鏡進(jìn)行操作。

（二）經(jīng)肛內(nèi)鏡黏膜下切除（TransAnalSubmucosalEndoscopicResection，TASER）系統(tǒng)

TAESR技術(shù)起源于經(jīng)肛門內(nèi)鏡微創(chuàng)手術(shù)（transanalendoscopicmicrosurgery，TEMS），于2013年由英國Saunders等報(bào)道，并應(yīng)用于臨床。該系統(tǒng)由GelPoint平臺、1條治療內(nèi)鏡（GIFH260）、2個腹腔鏡器械組成（圖5）。平臺提供3個密封的直腸入口，內(nèi)鏡提供手術(shù)視野、氣體注入和切除或止血設(shè)備，腹腔鏡器械負(fù)責(zé)進(jìn)行組織回收、縫合、夾閉或切割。Tsiamoulos等進(jìn)行的一項(xiàng)單中心觀察隊(duì)列研究中，該平臺應(yīng)用于17例常規(guī)內(nèi)鏡治療失敗的復(fù)雜直腸息肉樣病變患者（平均直徑88mm），16例（94%）患者完全切除，平均切除時間為185min（65~480min），術(shù)后均無明顯穿孔，僅有1例患者術(shù)后有輕微出血。

該系統(tǒng)組裝簡單，設(shè)備輕巧，易于移動，實(shí)用性強(qiáng)。根據(jù)上述試驗(yàn)研究結(jié)果，TASER在未來有可能成為普通內(nèi)鏡下難以治療的復(fù)雜直腸息肉的新型治療方式；但該系統(tǒng)目前的應(yīng)用僅限于直腸，一定程度上限制了它的應(yīng)用及推廣。

（三）便攜式內(nèi)鏡機(jī)器人（PortableEndoscopicToolHandler，PETH）系統(tǒng)

PETH系統(tǒng)于2019年由韓國Hwang等設(shè)計(jì)提出。PETH主系統(tǒng)由普通內(nèi)鏡與1條或2條機(jī)械臂構(gòu)成，機(jī)械臂為外掛式，可以實(shí)現(xiàn)兩個獨(dú)立的每個方向超過100°的彎曲，使機(jī)械臂末端能夠到達(dá)內(nèi)鏡可視范圍內(nèi)的任何點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)多方向牽引和抓?。▓D6）。每個機(jī)械臂的運(yùn)動都由操作主手控制，主手操作方向與機(jī)械臂運(yùn)動方向同步。該團(tuán)隊(duì)進(jìn)行的一項(xiàng)在離體豬胃模型上的體外實(shí)驗(yàn)證實(shí)，PETH在牽引、張力控制和抓取方面均具有明顯優(yōu)勢；同時該實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，PETHESD的黏膜下剝離時間及總手術(shù)時間均明顯短于傳統(tǒng)ESD（前者P=0.003，后者P=0.011）；傳統(tǒng)剝離中視野不佳的時間比率為20%，PETH組為0%，充分顯示出PETH對手術(shù)視野暴露的優(yōu)勢；PETHESD的解剖速度明顯比傳統(tǒng)ESD快2.5倍以上（P<0.001）；PETHESD中病例均實(shí)現(xiàn)整塊切除且無穿孔發(fā)生。

PETH系統(tǒng)與傳統(tǒng)內(nèi)鏡相比，具有與MASTER類似的優(yōu)點(diǎn)。PETH與MASTER相比，也存在諸多優(yōu)勢：其一，PETH可與普通單通道內(nèi)鏡組裝使用，且組裝更容易，僅需約5min，而MASTER機(jī)械臂與內(nèi)鏡的組裝需2h；其二，PETH可以根據(jù)內(nèi)鏡手術(shù)類型，靈活調(diào)整連接到標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)鏡上的機(jī)械臂數(shù)量和方向；其三，PETH機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動角度與控制其運(yùn)動的拇指棒主手的傾斜度成正比，增加了內(nèi)鏡醫(yī)師對機(jī)械臂的操控性及操作靈活性；其四，PETH開發(fā)了圖形模擬器，可顯示機(jī)器人臂在胃腸道中的位置，這對輔助完成機(jī)器人臂在內(nèi)鏡視野之外的操作非常有幫助。

但PETH系統(tǒng)由于附加機(jī)械臂，使得內(nèi)鏡直徑增大，約為15mm，而傳統(tǒng)內(nèi)鏡直徑為9~13mm，降低了患者內(nèi)鏡下治療的耐受性。Hwang等進(jìn)行的離體實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，與傳統(tǒng)ESD相比，在PETHESD中，標(biāo)本的切除面積較大（P=0.022）；切除標(biāo)本的總黏膜下厚度稍大（總厚度P=0.448，黏膜下厚度P=0.118）。筆者認(rèn)為，這可能與手術(shù)醫(yī)師操縱機(jī)械臂時缺乏壓力感受有關(guān)，換言之，可能與機(jī)械臂尖端缺乏壓力監(jiān)測有關(guān)。另外，該系統(tǒng)目前僅有體外豬胃模型研究數(shù)據(jù)，進(jìn)入臨床使用支持證據(jù)尚不足。

（四）基于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的輔助內(nèi)鏡機(jī)器人（RevoluteJointBasedAuxiliaryTransluminalEndoscopicRobot，REXTER）系統(tǒng)

REXTER是一種基于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的、可拆卸的輔助內(nèi)鏡機(jī)器人系統(tǒng)，2019年由韓國Kim等設(shè)計(jì)發(fā)明。該系統(tǒng)機(jī)械臂呈串聯(lián)式安裝在通用內(nèi)鏡（GIF2T240）上（圖7）。該系統(tǒng)的機(jī)械臂有2個連桿（每個連桿15mm），并有4個自由度來完成手術(shù)所需的復(fù)雜操作。Kim等進(jìn)行的一項(xiàng)體外實(shí)驗(yàn)證實(shí)，ESD操作經(jīng)驗(yàn)豐富組中，使用傳統(tǒng)方法及機(jī)器人輔助方法的平均手術(shù)時間差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義，ESD操作新手組亦如此；但兩組參加實(shí)驗(yàn)人員均顯示，使用機(jī)器人輔助的方法，操作時間均隨著實(shí)驗(yàn)的進(jìn)行而縮短，且在ESD操作新手組中，手術(shù)穿孔率明顯降低（1/10比6/10），手術(shù)安全性明顯提高。

REXTER與TASER、PETH類似，均可根據(jù)手術(shù)需要，靈活地與普通內(nèi)鏡進(jìn)行組裝或拆卸，系統(tǒng)組裝簡單，使用便捷。但與MASTER、TASER及PETH相比，該系統(tǒng)存在一定的不足，其僅能在術(shù)中進(jìn)行組織牽拉，無法實(shí)現(xiàn)切開、縫合、術(shù)中止血等操作，不利于術(shù)中并發(fā)癥的處理。且該系統(tǒng)目前僅在離體動物模型中顯示出ESD操作經(jīng)驗(yàn)豐富者與ESD操作新手在手術(shù)安全性和效率方面的差異，仍需更多的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)支持該系統(tǒng)的臨床推廣。

三、國內(nèi)消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人

目前我國消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展尚處于起步階段。2002年王黨校等設(shè)計(jì)出一款用于纖維內(nèi)鏡的機(jī)器人系統(tǒng)，但該系統(tǒng)主要用于控制胃鏡手柄，較難應(yīng)用于ESD等治療操作。2016年楊云生教授團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)出軟式內(nèi)鏡機(jī)器人YunSRobot系統(tǒng)，該系統(tǒng)可與普通消化內(nèi)鏡整合使用，且為主從式操控型，內(nèi)鏡醫(yī)師通過主端手柄實(shí)現(xiàn)對從端鏡體輸送機(jī)械臂及鏡體操作機(jī)械臂的控制。2018年進(jìn)行的一項(xiàng)