長春軌道客車公司車體室外運輸車投標書

投標書附件招標單位：長春軌道客車股份項目名稱：車體室外運輸車投標人：吉林省吉瑞機電設備2023年1月14日目錄1概述1始1.1慧設備現(xiàn)狀肢1杜1.2狀研制設備概摸述貞1肢2錯依據(jù)文件和鈴標準例1桂2.1暈依據(jù)文件厚1裂2.2期依據(jù)標準咐1岡3.就功能分析和團技術(shù)要求雅2遺3.1芹功能分析揮2糊剛才運輸單元功資能分析勁2供叛車體室外運娘輸車功能分霉析晉2尚3.2岸技術(shù)要求陳3挖吸碑運輸單元技紹術(shù)要求華3枕蟲車體室外運浪輸車技術(shù)要板求巾3餅4文總體設計們4暮4.1響總體設計介療紹敞4渴胸敏運輸單元總漂體設計樸4不淺車體室外運甲輸車總體設卵計壞5漆4.2崖技術(shù)指標籮7愛肅嚷運輸單元技庫術(shù)指標蘆7撓哥車體室外運繼輸車技術(shù)指應標暢7改4.3價功能和優(yōu)點劣介紹腥8茫處功能介紹截8農(nóng)陪設備優(yōu)點硬9釣4.4縣工作過程犧10原抖撥運輸單元工盒作過程閱10形撕瀉車體室外運辨輸車工作過仇程扔10憶5稀詳細設計記11歡5.1蜻運輸單元詳似細設計乎11饞倆車體模塊設宣計兩11巖璃控制模塊設弱計骨16庭5.2別車體室外運還輸車詳細設飄計澡21桶賢車體室外運境輸車總體設霜計招21探頁轉(zhuǎn)接架設計層22罵5.3咸安全性及可襖靠性設計造23農(nóng)震安全性設計階23忠斤可靠性設計包23側(cè)6.糟研制實施計慣劃射24勵6.1焦時間節(jié)點要霧求雀24另6.2克輸入輸出文紡件流24乓粒輸入文件代24鞏錫輸出文件降24感6.3府項目完成形虛式漠25般將交付產(chǎn)品廈25奮貝交付文件瓣25做6.4償售后沒25筍6.5逐常見問題處漫理低25僅7.間生產(chǎn)過程及醋其質(zhì)量控制炸綜述俘26棟7.1釋原材料、標閱準件、元器柿件采購洽26拘7.2您圖紙和工藝標文件美26媽7.3甘加工質(zhì)量控厲制搜27顯7.4僻外協(xié)質(zhì)量控彈制篇2刺7溫7.5晚其他惜27歉8.鞋結(jié)論哄271概述潛1.1設備顧現(xiàn)狀嚴軌道客車領早域大型結(jié)構(gòu)盟件體積大、袍載荷重，生較產(chǎn)制造過程囑中包括轉(zhuǎn)運迫、下料、焊鑰接、機加、蒼裝配等多個躍環(huán)節(jié)，各環(huán)狹節(jié)的轉(zhuǎn)運及勸精確定位過違程均存在大挽量問題。隨紅著訂我國軌道洋客車墓行業(yè)的快速胳發(fā)展，如何柴實現(xiàn)大型設允備制造業(yè)生煩產(chǎn)過程的轉(zhuǎn)粉運及精確定亭位成為限制井該行業(yè)生產(chǎn)責效率提高的恨一個重要因饑素。目前巴軌道膝客車坑領域通常熔采用氣墊車舟、叉車等協(xié)搬助完成大型寒結(jié)構(gòu)件的生魄產(chǎn)，但上述慈設備均不能燙同時地滿足倆實際生產(chǎn)吊要求。名1.2研制態(tài)設備概述抵針對現(xiàn)有設唉備的不足，錄本技術(shù)方案移依據(jù)詢《鬼車體運輸車競招標文件》具，設計您車體室外運晉輸車盤，趕該設備采用竟先進的航天怨技術(shù)妹為依托，選穴用拳我伴公司成熟鴿的窗全向智能移扣動裝備產(chǎn)品役，研制碑車體室外運晝輸車疊，實現(xiàn)設備撒的大承載、憂高精度、操駛作簡單，安茶全，靈活跡，良好的通全過性烘等要求，滿學足蠢客戶濟對于此類產(chǎn)五品的需求。弓本技術(shù)方案胡開發(fā)號的犧車體室外運智輸車兔具有單臺設卸備和兩臺設數(shù)備聯(lián)動兩種糠工作模式，胡在此約定本用技術(shù)方案軟所述單臺段設備暴（簡稱塌運輸單元企）是指單臺媽設備工作模株式翠，你兩臺設備聯(lián)樸動設（簡稱叛車體室外運硬輸車裂）是指兩臺犯運輸單元踐組合拼接后校組成的設備鍛。謙運輸單元低最大可承載無10黨t載荷，具世有精度高、聾操作簡單、膛運動方式靈詢活可靠等優(yōu)互點襖。其車體室外運仔輸車蠻最大可承載荷2忘0t載荷，衫拆分組合方舊式簡單可靠缺，可滿足客蘿戶根據(jù)需要注快速組合拆嬌分，提高生唐產(chǎn)效率的要渾求。尿2萬依據(jù)腎文件和標準臟2.1噴依據(jù)迎文件戚車體室外運朋輸車屠技術(shù)方案依臟據(jù)文件為沒《獄車體運輸車解招標文件》臘。稿2.2腫依據(jù)普標準員車體室外運捆輸車漸技術(shù)方案依出據(jù)標準如表吹2.1所示道。鼓表2.1設銹計引用標準魄情況表孕標準號自標準名稱島GB/T1毀591-2吧008妥低合金高強螞度鋼結(jié)構(gòu)蘋GB/T8毫923-1再988品涂裝前鋼材道表面銹蝕等炕級和除銹等透級菠GB/T3徹776-2但001更液壓系統(tǒng)通汁用技術(shù)條件沫GB/T5狼226.1鋒-1996搬工業(yè)機械電雨氣設備昆JB/T幅3811.浸1薦—輔1999博固定平臺搬嚇運車基本參死數(shù)載JB/T香3811.駛2終—蟻1999朝固定平臺搬吼運車技術(shù)條成件法G夕B/T叼985-1叉988稱氣焊、手工才電弧焊及氣屬體保護焊焊免縫坡口的基私本形式與尺津寸踩GB/T2咳4343-姓2023逮絕緣標準廟GB番/T228患40-20暮8州抗干擾標準禽GB420魯8-93牽防護等級污GB/T3頓797-2揉005鍛電氣控制設屢備塔GB14月048.1廢-2006魂低壓開關設嬌備和控制設檢備淚3.功能分匆析和技術(shù)要尤求齊3.1功能沈分析慶可運輸單元懸功能分析恰根淺據(jù)客戶需求納，對競運輸單元秀功能分析如期下：敢（1）蔥重點克服廠腸房內(nèi)空間環(huán)賣境的局限，曾并充分考慮敬客戶廠房絮外大路面環(huán)境，悔設備需要收有良好的路哭面適應性，救同時可實現(xiàn)砍二維平面內(nèi)予的全向移動戴功能，從而書保證良好的車通過性能；訊（志2罰）針對大型腳結(jié)構(gòu)件重量晌較大的問題蜜，設備必須輕有大承載功供能；排（叮3崇）設備操作孤簡單可靠，酒通過平面全渠向移動，捐可實現(xiàn)設備蠟的準確快速運定位及轉(zhuǎn)運掠功能鍬。吼3.1.司2砌車體室外運忙輸車栗功能分析障車體室外運象輸車盟除具有育運輸單元城所具有的所炊有功能外，型還具有如下道功能：砌（1）可實遍現(xiàn)快速組合肚、拆分，提俗高作業(yè)效率爆；熱（2）承受阿更大載荷功漆能；飽（3）聯(lián)動丸模式功能即惱整體全向飄自驅(qū)移動續(xù)。叫3.2技術(shù)迎要求傭3.動2賢.1導運輸單元伸技術(shù)要求勒根據(jù)客戶需暢求及功能分縫析，確定撈運輸單元講具體技術(shù)要逗求如下：鵝1）啞運輸單元石長度管40際00踩mm，寬度丹26累00植mm，高度電≤沈70揭0mm；豆2痛）穴最大葬有效載荷握10T箱；謀3兇）曠運輸單元光底虜盤距地面高賀度藍≥外15賺0mm；尸4會）攪設備峽移動巖定位精度高敲于鑄±揀1mm殃；惠5么）頃運輸單元仙行走斗速度卸0～25m助/min可雕調(diào)復；咳6）過坡能態(tài)力大于3忽°肺；戴7矩）識設備實現(xiàn)二容維平面內(nèi)任濃意方向的移漫動功能，包歉括直行、橫找行、斜行、道任意曲線移體動、零回轉(zhuǎn)繳半徑轉(zhuǎn)動等范全向移動形羅式哈；蹦8緞）特操作簡單綿，賄移動、起升興平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向垃靈活，遼有效工作此效率高老；浮9墓）明采用遙控手或持器遠無線控制移提動斤操作奏；歸10題）嫩設備劫采用欣蓄電池曬提供赴動力渡，使用壽命壁不小于3年沿；報1它1耗）采用AC農(nóng)220V充荷電，并具有撓相應充電接盈口；大1幻2走）墾適用環(huán)境畫溫度-25蝕℃睬～停35著℃歡，相對濕度允≤陪90%齡；嗎1盆3催）千外觀輕盈、驗經(jīng)久耐用獲、實用方便致。掀3.酒2呀.冬2癢車體室外運憲輸車描技術(shù)要求繳根據(jù)客戶需容求及功能分螞析，確定吳車體室外運潑輸車油具體技術(shù)要方求如下：你1）冤最大茶有效載荷踐2堆0t點；咱2）蔬設備置移動及定位精度高羨于何±僚1mm篇；箱3賽）抬車體室外運語輸車踩能夠認在兩分鐘之阻內(nèi)原地轉(zhuǎn)9捉0綿°默；架4罪）煤設備實現(xiàn)二亞維平面內(nèi)任鄉(xiāng)意方向的移閘動功能，包庸括直行、橫妖行、斜行、魄任意曲線移討動、零回轉(zhuǎn)奧半徑轉(zhuǎn)動等見全向移動形生式踩；輛5）釣車體室外運生輸車譽底盤距地面閑高度宿≥汗15曠0mm孝；慨6）過坡能羞力大于3業(yè)°羽；惡7重）滋兩臺獸運輸單元邁組合成組合項體或分離時懸，操作簡單屆、方便漂；帥8具）鮮整體思操作簡單系，差移動、轉(zhuǎn)向茂靈活，艇有效工作劣效率高報；從9輩）揪采用遙控手程持器另無線衛(wèi)控制鋸整體移動；紋10垂）丘設備威采用獸蓄電池渴提供肢動力夏，使用壽命盟不小于3年見；予11僅）采用AC遷220V充蹈電，并具有獲相應充電接梢口；騎1蠢2隙）揪適用環(huán)境舅溫度-25稀℃徑～飄35裹℃幣，相對濕度馬≤座90%；懸1令3烤）辣外觀輕盈、敵經(jīng)久耐用攝、實用方便番。4總體設計兔4盡.1譽總體設計箭介紹呈呼運輸單元鄭總體設計割運輸單元蜻主要由垂車體模塊和到控制模塊棍兩僻部分組成偉。肅車體模塊采蘭用隙我塊公司全向智唯能移動裝備鹽系列涼產(chǎn)品，脂可實現(xiàn)全向赴自驅(qū)移動，乓包括直行申、平移、原革地旋轉(zhuǎn)和任解意角度轉(zhuǎn)彎膏等移動要求績；襲控制模塊彎實現(xiàn)返對設備進行聾供電管理添和蹈對移動進行透控制操作晨?；迷O備外觀如浸圖4.1所瓜示，設備組蓬成如圖象4.2輩所示，整體某布局緊湊美瞎觀。宵每臺悄運輸單元炕采用莫4如×濾4輪組方案勿，即干4廈組全向輪組巡均有動力，懲并采用減振炊懸掛碎，保證各種顆路面的通過卡性雖。皂圖4.1資運輸單元贈外觀圖車體模塊控制模塊車體模塊控制模塊隱圖哄4.2冒運輸單元宜組成云圖葬運輸單元袍整體外形尺食寸為：40訪00暈×抄2600駛×采700mm沈，具體四如華圖4.3巾所示踐。姨圖4.置3奶運輸單元刻外形尺寸圖蝶4.1.充2閘車體室外運騰輸車吐總體設計狂車體室外運臨輸車念采用兩臺煉運輸單元撿拼接而成，鋸拼接后可實鞭現(xiàn)煎組合體腫一體化操作監(jiān)控制即聯(lián)動授模式借。傾車體室外運侮輸車式具有整體全悟向自驅(qū)移動廟功能，包括去直行、平移仿、原地旋轉(zhuǎn)恩、任意角度萬轉(zhuǎn)彎、整體丈承載等。帥車體室外運檔輸車檔最大載重庸2墻0t，可滿壁足客戶對于報大承載的要獻求。秘根據(jù)客戶需刊求和要求，泉車體室外運守輸車閥按照客戶狼使用工況進緞行設計，設烤計結(jié)構(gòu)拆分征、組合操作頭簡單熔、嚇運行平穩(wěn)、富噪音小恐、厲通過性良好桂。星車體室外運咐輸車貸外觀椅如圖條4.4拳所示奏，坊外形尺寸如笛圖4.5所茂示。陰圖4.斗4伐車體室外運太輸車翼外觀抬圖蒼圖校4.5剃車體室外運居輸車毫外形鉛尺寸圖停4.2技術(shù)吹指標劈寺運輸單元尸技術(shù)指標平運輸單元勾的主要技術(shù)趨指標如下：品1）葉運輸單元懷外形尺寸紗40航00日×仿26筐00呆×含70魄0店mm陽；暑2）鑰設備設計額肯定載荷奴10鐵t誼；信3耍）設備定位半精度歷±洞0.5mm歸，枯滿足客戶準蔽確定位要求駝；暮4隱）設備最大玉移動速度瘦0.畝5燦m挑/s弓，際行駛速度姜多檔詳可調(diào)；荷5梁）敘蓄電池旱提供動力召，有效工作寫時間都≥貝8小時呈；倒6醒）響電池使用壽揭命不小于濱3年奴；連7夜）充電采用表市電AC2粒20V充電件；饑8秩）過坡能力窄不小于3轟°貞；廢9險）使用環(huán)境捆溫度：原-25欠℃陪～飾35盡℃高，環(huán)境濕度卵≤小90%；果10聞）設備噪音宏≤艘65到dB或。謎跡車體室外運肥輸車愁技術(shù)指標地車體室外運然輸車仇的主要技術(shù)御指標如下：靜1慶）攝車體室外運掛輸車忙可運載貨物除尺寸長度輸12000毅mm禮～2550上0mm；寬黎度版2600m新m摟～3260庭mm;高度課60mm值～3625洲mm；匯2）些額定載荷忽2懲0墳t詳；甩3）定位精卵度磚±惑0.5mm敏；石4）最大移斧動速度心0.搖3本m/s毯，杜行駛速度州多檔奮可調(diào)；幅5消）抱蓄電池攤提供動力碼，有效工作往時間藝≥悟8小時遺；挨6）袖電池使用壽蔬命不小于桶3年；阻7）充電采峰用市電AC倍220V充嘉電；喂8）過坡能耕力不小于3役°吐；舍9苗）使用環(huán)境咱溫度：以-25庸℃嗽～宵35感℃鳥，環(huán)境濕度駛≤瞧90%；撓10導）設備噪音維≤永65頭dB豎?？?.3功能倉和優(yōu)點介紹末敬功能介紹始勢.1款運輸單元繳功能介紹纖運輸單元造主要功能包島括如下幾點趁：榆（1）全向注移動功能鵲：喂設備采用顯麥克納姆輪異實現(xiàn)捕二維平面內(nèi)販任意方向拖的原移動配功能，包括端直行、橫行排、斜行、任急意曲線移動舞、零回轉(zhuǎn)半劫徑轉(zhuǎn)動等全筐向移動形式免，設備運動焦方式輩如圖崖4.6堪所示；商圖4.棉6搜設備運行方匆式示意圖笛（2）搖高精度定位擴功能：烤通過痰車體珍模塊實現(xiàn)二期維平面內(nèi)的袍精確定位才；購（3鼻）不損傷地肚面洲功能：輪組詞與地面接觸港處材質(zhì)為聚酒氨酯材料，翅工作過程不俯損傷地面；唉（4）章多種路面通耐過功能泛：雁運輸單元北可滿足在廠歲房內(nèi)外多種結(jié)路面的使用智，派承載低位狀瓦態(tài)能夠橫越馬過高差約稱20mm濱軌道，能順最利通過寇53mm眨寬的軌道輪良緣槽杏，禍如圖閘4.7案所示是，滿足客戶宅適應廠房環(huán)綁境的要求；豐（5役）過坡功能或：近運輸單元較最大拒通過3餡°旗坡邪時，車架與頂?shù)孛嬷g盾90mm安資全距離，如客圖4.8所磨示渠；熱（6魂）寺免維護功能籃：鑰設備主要零詞部件均采用倘免維護設計趕，除日常充口電篩外，不需要予其它供維護工作，多可大大減少曉客戶維護成紅本。巴圖4.鹿7鴿設備過溝坎龜能力示意圖懂圖4.涉8著設備欺過坡能力浪示意圖型鋤.鋸2摩車體室外運浪輸車線功能介紹特車體室外運序輸車炮除了具備全督向移動功能察、高精度定舌位功能、央不損傷地面刃功能奮、免維護功己能碼等外，鍛還具備大承泡載功能和聯(lián)族動模式功能雄，最大可承娘載瓜2奴0t宇載荷，整體睬全向權(quán)移動良，用于車體臨的整體轉(zhuǎn)運岔。餃呆設備優(yōu)點圾運輸單元絮和淺車體室外運蜜輸車馳具有主要優(yōu)播點如下。區(qū)1決）不需要氣綢源；雕2臂）對地面要推求不高，不刃損傷地面；酷3妥）對使用環(huán)以境要求低，貍可在廠房、伏道路等條件股使用；叫4震）紗全向移動定琴位知精度高；感5象）維修方便錘、快速、成脊本低；愁6推）綜合使用宇成本低，僅粘需充電費用盞；旱7昂）噪音低；嫩8肝）操作簡單剛，工作效率嫌高；青9渠）單車可單瓶獨控制使用秩。宴4.4工作嚼過程秧在使用設備煤時，全部操店作過程均采膛用我公司研超制的無線遙搞控操作手持別器（簡稱手疾持器）進行懼操作，跟手持器使用菌方法具體見么第點5.殲1森.2塔.2.2節(jié)它相關內(nèi)容介犬紹。三羨運輸單元沒工作過程山運輸單元覆在單獨使用沖時，首先在腸手持器上選擇擇單動模式田，然后將箱運輸單元聯(lián)移動至被缺轉(zhuǎn)運貨物附屈近，由其他影起重設備將警被轉(zhuǎn)運貨物鄉(xiāng)平穩(wěn)放置于偏運輸單元阻上；然后拌通過手持器雄的操作來實雖現(xiàn)控制吧運輸單元團的移動，實候現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)運它。鬼4.4.補2浮車體室外運哭輸車鐵工作過程宅在使用伏車體室外運駛輸車社時閱，獵首先在主手喬持器上的選脹擇開關培2繼撥至隱“灑聯(lián)動倡”罰檔，使用主顆手持器進行宴操作，此時殺副手持器將不不能操作。再車體室外運梁輸車孝工作過程如籃下：愈將餐其中一個另運輸單元軟移動至距車沒體較近位置燈后，首先在致運輸單元竊上表面通過丸法蘭安裝轉(zhuǎn)外接架，安裝千好后調(diào)整轉(zhuǎn)消接架上表面也為水平狀態(tài)燦，筋如圖4.9駐所示。轉(zhuǎn)接架法蘭連接位置上表面調(diào)平轉(zhuǎn)接架法蘭連接位置上表面調(diào)平棗圖完4.探9維工作過程硬示意圖顏1損（端2卡）將顯另外一個臘運輸單元海移動到距離餅第一個勺運輸單元屢一定的豪的位置棕后廚，左右對齊碼，在想運輸單元固上表面通過蝴法蘭安裝轉(zhuǎn)蛾接架，并調(diào)肆整轉(zhuǎn)接架上峰表面為水平矩狀態(tài)破，振如圖4.1費0所示。皂（白3漠）將車體通削過吊車或天談車等起重設勝備放置于轉(zhuǎn)絹接架上，車寒體與轉(zhuǎn)接架妄通過銷軸定遲位松，如圖4.兔11所示。辰（格4存）整體操作噸車體室外運炒輸車華，按指定路孟線進行運輸笨。上表面盡量在同一平面上表面盡量在同一平面爪圖化4.尾10絡工作過程縮示意圖頂2定位銷位置定位銷位置徹圖堡4.樓11訊工作過程角示意圖踏35詳細設計媽5.1爆運輸單元笑詳細設計談陳車體模塊設朱計旋轉(zhuǎn)吊環(huán)限位塊全向輪組防撞塊蒙皮車架旋轉(zhuǎn)吊環(huán)限位塊全向輪組防撞塊蒙皮車架緣圖5.1車這體模塊基本手組成示意圖怎車體喪模塊主要由恐車架、吹蒙皮、限位腎塊、旋轉(zhuǎn)吊橋環(huán)、臣全向輪組和誰防撞塊營等組成像。其基本組睬成如圖5.諷1所示。掙別.1副車架鵲車架是磁車體使模塊的基礎聚框架，版也是車體模賄塊最重要的陵承力部件左，機采用整體焊腫接結(jié)構(gòu)，阻車架外形尺印寸為3熱88冬0億×塊2偷48煩0然×叮500鉗mm，繪基本結(jié)構(gòu)及更外形尺寸如售圖晶5.2畢、圖于5.3期所示。握圖5.2界車架基本結(jié)汽構(gòu)示意圖禍圖5.3車淹架外形尺寸歌示意圖狼5筆.結(jié)1呈.炮1.陸2欣蒙皮鏡蒙猛皮主要是起烏到防護、防啊塵、美觀的拐作用雀，責由上蒙皮、斬側(cè)蒙皮及下錦蒙皮等組成越，京其中上蒙皮閃材料采用鋁偵質(zhì)花紋板，執(zhí)下蒙皮采用紛厚度為污2mm里鋁板，側(cè)蒙三皮采用厚度則為廁1.5mm鳴鋼板。蒙皮泳安裝示意圖馬如圖碌5.鋤4徹所示。上蒙皮側(cè)蒙皮上蒙皮側(cè)蒙皮下蒙皮下蒙皮混圖塌5.分4量蒙皮安裝位膠置戰(zhàn)圖鋤倆.3搜限位塊飲限位塊主要金是俯對賄轉(zhuǎn)速接極架沙起到限位的晚作用。換在安裝轉(zhuǎn)運夕支架盾時，能夠快尚速定位旋和碑安裝。咐維.4靜旋轉(zhuǎn)吊環(huán)生設備起吊時味，四個旋轉(zhuǎn)掃吊環(huán)承受設厚備全部的委自重少，所以必須爆保證旋轉(zhuǎn)吊著環(huán)的強度足松夠。設備吊征環(huán)選用巨力性M30旋轉(zhuǎn)浪吊環(huán)，該旋豆轉(zhuǎn)吊環(huán)額定盞載荷7t，航破壞載荷4恨2t，結(jié)構(gòu)政如魚圖震5.5國所示。按照鏟設備總重腿5.5紹t沈計算，四組傅旋轉(zhuǎn)吊環(huán)起觀吊升降車安慧全系數(shù)膊5.1尿，滿足起吊壇要求。盞旋轉(zhuǎn)吊環(huán)與削設備連接采洗用螺接設計科，旋轉(zhuǎn)吊環(huán)灶在不需要的毀時候可以拆味下。未圖顆5.5請旋轉(zhuǎn)吊環(huán)獻結(jié)構(gòu)圖直5叔.想1.1.刑5世全向輪組易全向輪組選黑用單組承載且能力為自4.5t腎的焰597嘉全向輪組，瘦輪徑為驕597mm盟，每組糕全向輪組自輪重為帳500kg仁，包含策麥克納姆輪蹲全向輪、電正機、減速器團、減振懸掛裙等。引為有效的適規(guī)用路面以及前滿足實際使雪用需求，羞597跳全向輪組配抓備紗的輪減振懸掛系痕統(tǒng)采用的是捏成熟懸的油氣懸掛巴方案，去其工作原理疊圖如圖糧5.調(diào)6覽所示。精圖皺5.青6條被動懸架工鳴作原理圖餓全向輪組墻安裝圖如圖害5.7怨所示。燥圖滔5.7栽全向輪組安曾裝示意蔬圖諸5錯.須青防撞塊授防撞塊布置浸在車體的四劇周，三采用橡膠制瘡作。當設備皆操作不當與必其他物體相精撞時，對車籍體起到緩沖還和保護作用播。袋5.1.寫1.內(nèi)6附工具箱與手撫持器存放沈箱蓮為了方便操內(nèi)作者放置扳斑手、旋轉(zhuǎn)吊佳環(huán)等工具，粱在設備上設擔置工具箱；挪同時，為了向方便操作者粘放置手持器禍，在設備上孟設置了手持伍器存放箱。吵工具箱及手爸持器存放箱毫位置如圖5滋.幣8潔所示。工具箱及手持器存放箱工具箱及手持器存放箱隔圖5.似8承工具箱及手辦持器存放箱帥位置示意圖劫5.才1.窩2精控制模塊邊設計猶5.晴1.洞2迷.1控制蓋模塊總體設奇計停運輸單元餃的控制模塊槍主要線由疊行走控制模漁塊、元供匠配頂電系統(tǒng)、緊坐急制動系統(tǒng)話、磨面板婆操作系統(tǒng)、哲故障反饋系喘統(tǒng)和狀態(tài)顯珠示懲系統(tǒng)境等組成聽。鑰行走控制系乳統(tǒng)主要實現(xiàn)績設備的全向刑移動筐控制摔；投供生配尸電系統(tǒng)主要頭為您設備縫提供式動力今；涂緊急制動系逢統(tǒng)主要用于找緊急情況停弓車，主要葉由敲安裝在設備曠四角的四個室急停按鈕及喇主副手持器得急停按鈕組盡成販；操作面板良主要功能是兇實現(xiàn)設備蝶本體悉的各種操作名控制。養(yǎng)故障反饋系奉統(tǒng)用于當檢窯測到控制系賢統(tǒng)發(fā)生故障孩時，可以控尚制脫車體運輸車腎（運輸單元獨）割停止工作燥。艷狀態(tài)顯示系敲統(tǒng)能夠?qū)崟r爪的顯示設備磚的運行狀態(tài)棵。黑5.沫1.漿2忍.2行走煤控制模塊瓣行走控制模六塊主要怖由稼行走控制卡器除、彼手持器、裝行走驅(qū)動控督制系統(tǒng)、行患走控制軟件節(jié)組成。波薦.2.1作行走控制叉器膽基于ARM透平臺的行走充控制器為自貼主研發(fā)的控升制器，該控罷制器具有1星2軸脈沖控咬制能力，能紡夠同時控制雨12路脈沖鞭驅(qū)動模式的潮電機，并擴廢展無線通訊資模塊，實現(xiàn)聾與扒手持器障的實時通訊引功能。曬需.2睜.白2復手持器已設計得（1）呼手持器軍功能碑介紹泉車體索車體室外運紐輸車刷配有兩部手原持器，分別井為主手持器足和副手持器手。主手持器革上安裝有電渣源開關、選背擇開關、急霞停、賢數(shù)字撥碼開押關、題亮度調(diào)節(jié)、里加減速操縱狡桿徑、液晶屏睛和方向操縱籮桿；副手持嗽器上安裝有削電源開關、業(yè)選擇開關、數(shù)急停、數(shù)字餃撥碼開關、逆亮度調(diào)節(jié)、悠加減速操縱市桿、液晶屏泄和方向操縱琴桿端。主、副手來持器的操作臂面板案如圖半5.催9傘、圖像5.悼10慰所示。選擇開關亮度調(diào)節(jié)加減速操縱桿方向操縱桿液晶屏電源開關數(shù)字撥碼開關急停選擇開關亮度調(diào)節(jié)加減速操縱桿方向操縱桿液晶屏電源開關數(shù)字撥碼開關急停淹圖捧5.蜜9竿主手持器外貨形圖選擇開關選擇開關泄圖壯5.版10變副手持器外氧形圖鮮手持組器通過采集神按鍵、搖桿額狀態(tài)獲得用拜戶的控制信檔息，通過液們晶顯示當前精角度、速度桶以及運動狀擺態(tài)等；控制牧軟件根據(jù)當環(huán)前角度和速立度，計算各搜個電機的運丈行速度和方綱向，并通過椒無線傳輸?shù)礁嘈凶呖刂破魉?，實現(xiàn)對移迫動平臺的各稈種運動狀態(tài)處控制。手持噴器按鍵功能型如表您5.1雁所示堂。繪表戀5.1趁手持器按鍵盛功能表南功能鍵名稱祝功能鍵實現(xiàn)雁功能飼電源開關賓手持控制器累的總電源控剪制開關；內(nèi)遺置無線收發(fā)程模塊，外置亦天線，以對拴多功能車輛攏運輸車傳輸歉控制指令；筐急停醋按下各運輸單元剝將停止運動得，適用于緊度急情況下的銜停止操作；妹亮度拋用于液晶屏定亮度，使手駁持控制器適院用于任何亮踩度工況中；喇聯(lián)動愚/英單動選擇開萄關鄙選擇車體聯(lián)酷動或單動麗；侵數(shù)字撥碼開狼關簽兩車聯(lián)動時表設置兩車間物距離顏；夕加粉/剪減檔位操作帥桿瓦控制平臺行養(yǎng)駛速度及順簡/瓦逆時針旋轉(zhuǎn)袖；羽方向操作桿綱主要用于友車體室外運游輸車臘行走角度方絕向控制尸,阻縱遼向開關可以艙用于第車體室外運邀輸車麗行進速度的束調(diào)節(jié)，橫向順開關可以控弦制哭車體室外運音輸車印的順、逆時幸針轉(zhuǎn)動罩。莫（2）莊手持器的操趣作方法豬對手持器操爪作方案介紹款如下。靈（動1青）當連對兩臺能運輸單元恰組合成盯車體室外運駕輸車挨聯(lián)動使用時傘，將主手持怎器上的選擇巧開關袋2浴撥至脹“兇聯(lián)動護”蠟檔，此時副帶手持器將不曉能操作；異（反2甜）當對兩臺握運輸單元炕單獨操作時超，將主手持桃器上的選擇引開關撥至上“弦單動在”憤檔，此時副供手持可以進牢行操作，主氧、副手持器諒可以分別控殺制敗兩臺騰運輸單元懼；頸慢.2.雖3吧行走驅(qū)動渡控制系統(tǒng)類行走驅(qū)動控溜制系統(tǒng)主要夸由行走伺服顯電機控制器謙組成，由疤行走控制器自接收遙控器正無線模塊傳腐輸過來的控錫制命令字，忘將其轉(zhuǎn)換為用控制信號，珍分別控制院4謊個行走伺服叨電機控制器略，完成對電磨機的轉(zhuǎn)速、混加減速以及拳方向控制，佛實現(xiàn)熔運輸單元肚的行走控制開，并且可根備據(jù)用戶需求杰，增減速度老檔位。延當移動平臺盡的速度調(diào)整頑到叔1源檔時，可實免現(xiàn)點動控制祝下的精確定泊位，使弦運輸單元波實現(xiàn)侮±厚0.5mm蠅的位置控制腸精度。抹隊.2.圓4驢行走控制呼軟件哨設備頓的行走控制暖軟件，采用神成熟的全向季智能移動平院臺行走控制市軟件，可實鉆現(xiàn)設備的全任向移動功能馬。乖毀.3供釀配秋電系統(tǒng)棄得.3.1供攀電配系統(tǒng)總沸體設計焦供電怕配還系統(tǒng)主要為麥車體室外運賠輸車障提供電力望，主要環(huán)由鉛酸蓄電敲池組、充電導逆變一體機向、直流電源小等組成，可妻滿足整個設窄備的供配電訴及充電功能雖。墻番.3.宰2圖鉛酸蓄電池錘組砍鉛酸蓄電池糖組葛采用美國進縮口鉛酸電池筐組合費。其性能分酬析如表5.機2所示。癥表5.2似卷繞式棵電池性能階分析表逮序號嶼項

目棉卷繞式鉛酸法蓄電池樂1壇結(jié)

構(gòu)豎只有30個翻零件,電解過液是固態(tài)酸悅

,電極板梢是純材料,爛且和酸一起狀捆綁并卷起鼠來做成獨特撒的螺旋卷繞辜。至2底啟動功率麥10KW左肚右丈3館冷啟動電流枕（CCA）壓值擠12V盤10重0AH卷繞風式鉛酸蓄電運池，零下匯40躁℃刺時的最大輸胸出電流高達茫830A兆。猛4需啟動時間縱0.6秒孟5旁啟動后的恢忽復性肅由于活性鉛冠的面積至少紙比傳統(tǒng)蓄電澡池多出4倍熟,在啟動后開能快速恢復按,故能在短鎮(zhèn)時間內(nèi)應付斬多次啟動循孩環(huán)。降6班工作溫度妙-55℃番-65℃扎7女保用性旁存放250筍天,仍有起正動電量。晉8椒100%深增放電再充能持力螞至少40次扒！婦9推最快速充電精時間既不到1小時住即可滿載！糞10蜂防過充電能薪力車在任何地方兼均可進行充骨電,本身具吊有過充電保騰護系統(tǒng),可危以避免因過采充電而產(chǎn)生茫的爆炸危險耕！荒11捷啟動次數(shù)炭至少150椒00次！弱12襯使用壽命錄4倍以上。銀13鼓抗震性泰至少能承受恩4G(33級HZ)震動剩12小時以棋及6G震動夢4小時。腿14糊保養(yǎng)和維護君無需要任何車的維護和保艇養(yǎng)。氏15顫規(guī)格尺寸估與控傳統(tǒng)蓄電池胡大小相當?shù)A。攝16涼安裝腐可以以任何傳角度或方式點固定,甚至多倒置也一樣屢安全。泡17便安全性宅即使在嚴重夸撞擊破損下梅照樣能正常既工作,且無傭漏液之擔憂度,在高溫環(huán)前境下也不會瓣發(fā)生漏氣乃悶至爆炸的危市險。去18忠適用范圍燃適用于水陸軟空各個領域柄的交通運輸攔工具,特別蜘適用于軍事冷領域的各類焦交通運輸工緩具中。相19仙環(huán)保班生產(chǎn)過程可怪實現(xiàn)零污染喊，節(jié)約更多抬的鉛。榴電池容量計墳算：每臺車技采用12塊遠12V仰1浙00AH電奴池組成48沖V300A行H電池組，粒電池組可提瞞供48×3對00=14皆400瓦時抄電能。電機朋采用額定功雙率2Kw的活松下伺服電出機，在滿載細的情況下，肯移動速度按佳照濫0.茂5父m/s計算骨，轉(zhuǎn)運操作扔和待機占用很總工作時間我分別為60享％和40％悲，可滿足連顏續(xù)工作8小鋒時的要求。戶電池通過市倍電AC22群0V擋16A丟50Hz弱交流電輸入流，配有充電綿電纜和充電場接口，操作牙簡單。王桐.3.心3右充電逆變一懷體機福充電逆變一塌體機塵將直流電逆扮變成交流電艙，輸出AC劫220V搏50Hz交慢流電，為負年載提供電力萌。逆變器的憶額定功率為他10KW，軌逆變效率為客90%。蘋充電逆變一揉體機害還具有充能商功能，充電滑時采用AC率220V崇16A廟50Hz交昨流電輸入，聞充電時間為屋8h。避司.3.濕4狀直流電源亭電源系統(tǒng)中始包含2個直辟流電源，將壩逆變器提供爐的交流電轉(zhuǎn)左化為直流2著4V賴12A狠、24V急2A首，分別為電側(cè)機制動和控況制系統(tǒng)供電電。向5.刑1.本2倘.4抽緊急構(gòu)制動系統(tǒng)孫為保障安全抽可靠性，在病運輸單元濟車體模塊四申個角分別布櫻置安“荷急停艙”已開關，按下踏該按鈕，將倆切斷挨運輸單元密的供電電源盒，從而實現(xiàn)群運輸單元紹緊急停車需矩求，適用于健遙控器發(fā)生所故障或者通苗訊出現(xiàn)障礙夜的場合，順易時針旋轉(zhuǎn)該紅急停開關，在即可解鎖，灰運輸單元劫恢復供電。爺主副手持器創(chuàng)上都具備急蟲停按鈕，在撕軟件通訊無隨故障情況下慧，操作人員梨可以方便的壽控沙制車體停止洗復位，確保黑車輛及人員輔安全。糾炭.5衣面板母操作系統(tǒng)敬運輸單元軍控制面板上芬安裝級總電源開關失、停止、換行走開關膠、電池開關奸、充電開關手、指示燈等班。桌實現(xiàn)設備的訂總電源開/島關，充電狀器態(tài)/工作狀恰態(tài)，行走操墊作恩，羅等不同模式窩的切換功能演。控制面板娘所有妄操作開關均綱有功能標識慰，操作簡單晉可靠?；?.肯逢故障反饋壤系統(tǒng)酷為保障安全厭可靠性，在罷車體墾控制遙模塊咬內(nèi)安裝有故慰障反饋系統(tǒng)爭。當車體續(xù)車體室外運堆輸車創(chuàng)單動或聯(lián)動僵時，如全向騎輪組中有電親機發(fā)生故障成，故障信息撥會被故障反珠饋系統(tǒng)采集儉，故障反饋渴系統(tǒng)將控制野車體裝運平育臺停止工作盆，保證使用強安全可靠。清5的.尤縫狀態(tài)指示系既統(tǒng)決狀態(tài)指示系喉統(tǒng)獸采用怨警示燈智和蜂鳴器顯已示殃設備的狀態(tài)親。當設備啟榨動靜止時，積警示燈為綠零色閃爍狀態(tài)繡，無聲音；濾當設備正常辰運行時，警屯示燈為黃色怒，挎蜂鳴器鄰帶有輕微鳴邪叫；當設備漂故障時，警彈示燈為紅色熱，看蜂鳴器忍帶有刺耳嗡球鳴，以提醒單操作式人員。喊5緣.栗銀系統(tǒng)電氣件殊該眨設備南需要大量電遍氣件，庸主要組成違及產(chǎn)地禽如表老5.3鋪所示仍表輔5.3水設備主要電禽氣件組成及穩(wěn)產(chǎn)地朝名稱碗品牌球產(chǎn)地卻蓄電池般傲鐵馬跪美國量電源逆變器讓日不落能源厚中國鈴斷路器薄上海天逸證中國狠直流電源見臺灣明緯儉臺灣層端子標上海天逸近中國倒接觸器滿施耐德土德國臘運動控制卡泰自研吧中國劣手持器襲自研橋中國妹急停氣上海天逸及中國題天線收上海上志奴中國飄指示燈罵威浦掩中國璃運動控制卡已盒耗上海天逸許中國耗伺服電機清松下具日本劇減速器櫻APEX屯臺灣縮報警燈紡上海天逸咱中國村5.2垂車體室外運亭輸車林詳細設計搬出車體室外運初輸車堵總體步設計梳車體峽室外運輸車執(zhí)由兩臺逢運輸單元作、兩個轉(zhuǎn)接硬架以及控制喬模塊組成，余兩臺運輸單炎元扔組成組合體喪后，主運紗單元溜控制系統(tǒng)可油以控制組合蘆體，實現(xiàn)一梁體化操作控啞制即聯(lián)動模錘式，具有最收大載重20棚t的整體全遙向轉(zhuǎn)運功能能。其中師運輸單元寫是誤車體室外運希輸車菠的主體，由鬼兩臺爺運輸單元輪承載貨物；咽轉(zhuǎn)接架在被策轉(zhuǎn)運貨物與燦車體室外淚運輸車之間覽。在轉(zhuǎn)運車必體時，車體辨通過銷與轉(zhuǎn)旁接架相連，頓保證了在轉(zhuǎn)拘運時能夠通邁過具有一定怕坡度的斜坡游?？刂颇K自控制多功能區(qū)車輛運輸車進移動實現(xiàn)車終體的直行、衰橫行、斜行嘗、任意曲線沈移動、零回軟轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動斤等全向移動廟。兩據(jù)運輸單元泰配有單獨的行手持操作器烈，可聯(lián)合使蘭用，也可單系獨使用。材車體室外運眾輸車銀的控制場模塊集成在果主差運輸單元件控制模塊夫中裳，宵使用主后運輸單元蜜的主遙控器懂進行操作絲，三具體見4.絞4.2框車體室外運炒輸車乓工作過程。冒5.2鏡.敘2書轉(zhuǎn)接架蜂設計從轉(zhuǎn)接架襯是在烤車體室外運鹿輸車牽運載伸2脂0顯t坦車體時，在筆車體與斧車體室外運毫輸車辨之間起到連燙接繳作用慕的機構(gòu)口。并用于實?，F(xiàn)壟車體室外運慎輸車縮的過坡功能怖。液轉(zhuǎn)接架由固優(yōu)定塊和旋轉(zhuǎn)水塊組成，固躬定塊與旋轉(zhuǎn)抄塊通過轉(zhuǎn)軸計鉸接，固定帆塊與必運輸單元降用螺釘澇連接固定，餓旋轉(zhuǎn)塊與車賄體面接觸，腥并通過銷定磚位。其中轉(zhuǎn)祝接架固定塊容的安裝孔位蜓與車體法蘭清孔位里對應。任轉(zhuǎn)接架在固盛定塊與旋轉(zhuǎn)知塊上設計有戶用于限位的撥凸臺，能夠喜在轉(zhuǎn)運過程致中快速調(diào)整倒旋轉(zhuǎn)塊哭位置，降低梳調(diào)整時間。變銷的外皮包狹覆有橡膠，顛防止在裝運雅過程中與車產(chǎn)體碰狀，保販護車體安全熔。銷（外包覆尼龍）怕轉(zhuǎn)接架誠的眾整體高度在盆滿足要求的影情況下盡量申低，以防在歐轉(zhuǎn)運過程中勻發(fā)生危險。瓜轉(zhuǎn)接架示意茶如圖欄5.吳10襖所示。銷（外包覆尼龍）轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)塊固定塊限位塊轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)塊固定塊限位塊咽圖滾5.挽10參轉(zhuǎn)接架示意座圖年5網(wǎng).童3橡安全性刊及可靠性描設計溝塔安全性設計處錫.1結(jié)構(gòu)部牛分的安全性螺設計謠車體室外運證輸車聾結(jié)構(gòu)部分進賞行了如下設業(yè)計斗，昆確保設備安森全和操作者勾人身安全。行（澡1守）床零件的邊角聲均進行倒角土、去毛刺等衛(wèi)處理，避免唱對人身造成渴傷害環(huán)；掠（忍2仙）出現(xiàn)突然第斷電等故障遠，車體模塊準電機自動鎖接死，避免出逝現(xiàn)溜車等危降險尋；絨（固3雙）設備噪音腫嚴格按照國藥家標準執(zhí)行攤，不超過婦6純5dB玉，防止噪音鏈污染。釣座.鉆2控制路部分的安全席性設計齡車體室外運上輸車處控制鋼部分進行了魄如下設計帆，稀確保設備安呈全和操作者嚴人身安全。毛（1）鈴車體模塊四備角處常及主、副手鳴持器上均設強有償急停開關，樂保證緊急情胃況下能夠及劇時停止探設備；傍（規(guī)2剃）隸因帶有強電普，為了提高赤安全性，采慌用接地裝置誘將整個電路伐進行接地處勉理，防止漏送電或觸電嗚。油5.3抽.2可靠漫性設計晚5.3.收2往.1結(jié)構(gòu)部寨分的群可靠顏性設計防車體室外運急輸車礦結(jié)構(gòu)完部分進行了雕如下設計州，貿(mào)確保設備毒工作過程的尺可靠性。哨（1）設備涉依托航天技湊術(shù)，采用常我圣公司成熟模緊塊組合設計霸，確保技術(shù)炭的成熟與可遮靠性；綿（藥2蜂）紙主要承力結(jié)聯(lián)構(gòu)恒零部件填有委2臥倍以上安全檔系數(shù)，吊具妥有5倍以上龜安全系數(shù)仙；丘（3）對材訪料和外購件蘋提出相應要沸求，并進行門入廠檢驗。扭5.3.規(guī)2愚.誤2控制捕部分的嘴可靠嚼性設計杰車體室外運帳輸車更控制瞇部分進行了級如下設計或，奧確保設備港工作過程的慮可靠性。比（1）蝕防止干擾及挎漏電，各種英走線均在屏師蔽護線槽中匆，強電與弱啞電、交流電掛與直流電分算開布置沒；止（驗2廊）秘所選用的電顆子、電氣元余件是先進、逗優(yōu)質(zhì)、可靠削、實用的系爺列產(chǎn)品，且淹符合國際標槳準。止（恢3淋）控制元器咐件選擇都高橡于需求的范郊圍和精度穿；搬（鞭4偶）解所有元器件炭選型均經(jīng)過悉詳細的設計弦計算、嚴格羽的質(zhì)量體系旅檢驗、均有賄合格證并經(jīng)捎過充分的試陰驗驗證；忘（石5桿）詠設備所有的妹元器件均封螞閉，不外露捷，窗且切保護等級均機不低于IP站54。都6俘.研制實仙施計劃總6漁.1時間節(jié)阻點要求射研制進度初觀步預定安排侄見表匯6液.淘1，以簽訂室合同日起算臂，計劃安排孟時間分別為嫩135呈天（君4.5喚個月），或尚根據(jù)合同規(guī)邊定的時間執(zhí)骨行。莊表表6罪.肝1架車體室外運狹輸車謹研制進度安水排嗓表休序號示研制階段內(nèi)槳容齊計劃周期獎1際方案設計、踩報告編寫及絞評審號7姐天舞2扔詳細設計、牧報告編寫及究評審海工程圖紙出荒圖、會簽充3握0天結(jié)3間加工工藝設集計、外購件怒訂貨輔10襖天限4作零部件生產(chǎn)林加工完成；醬外購件到貨戰(zhàn)；出軟件編制完層成錯運輸方案確撕定（包括包狂裝箱設計生謎產(chǎn)）腥3依0天習5致裝配、調(diào)試周外購件復驗往3差0天速6痛測試試驗源10疾天異7濱交付文件完陪成飛預驗收騙13冰天念8敢交付驗收盟3朗天丘9慣運輸前準備帖及運至甲方際2妄天鑰合計注90天沉6地.2輸入輸喉出文件愛6劣.2.1輸獎入文件代車體室外運舅輸車碼研制實施過別程輸入文件病為峰《河車體運輸車影項目招標文辨件》扛。漫6菌.2.2輸宜出文件更車體室外運育輸車恒研制實施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