浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯

浙江工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯第1頁(yè)/共19頁(yè)“解救人質(zhì)”機(jī)器人外觀圖第2頁(yè)/共19頁(yè)

一、設(shè)計(jì)題目與內(nèi)容：本作品的創(chuàng)新與特色擺臂伸縮機(jī)構(gòu)手臂伸縮機(jī)構(gòu)

第3頁(yè)/共19頁(yè)二、機(jī)器裝配的原理方案構(gòu)思和擬訂（一）行走機(jī)構(gòu)的方案和擬訂1，車(chē)輪式2，履帶式3，步行式第4頁(yè)/共19頁(yè)（二）機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的擬訂1、液壓驅(qū)動(dòng)輸出功率很大，壓力范圍為50～140N/cm2.，控制精度較高，輸出功率大，可無(wú)級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制.響應(yīng)速度很高.結(jié)構(gòu)緊湊，密封問(wèn)題較大。2、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸出功率大，壓力范圍為48～60N/cm2，控制性能氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)高速，響應(yīng)速度較高。3、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸出功率較大.控制性能控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。響應(yīng)速度很高，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)密封問(wèn)題。第5頁(yè)/共19頁(yè)(三)、過(guò)壕溝方案的擬訂1、搭橋式過(guò)壕溝2、整體式過(guò)壕溝

第6頁(yè)/共19頁(yè)（四）、手臂設(shè)計(jì)方案的擬訂1、關(guān)節(jié)式2、回轉(zhuǎn)式

3、伸縮式第7頁(yè)/共19頁(yè)（五）、手爪機(jī)構(gòu)方案的擬訂1、夾子式手爪2、關(guān)節(jié)式手爪第8頁(yè)/共19頁(yè)三、原理方案的實(shí)現(xiàn)（一）、行走機(jī)構(gòu)的原理方案實(shí)現(xiàn)、傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)１、同步帶輪的確定２、同步帶尺寸的確定

３、聯(lián)軸器（套筒式聯(lián)軸器）４、電機(jī)功率的確定第9頁(yè)/共19頁(yè)（二）齒條伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1、齒條的設(shè)計(jì)2、齒輪的設(shè)計(jì)3、電機(jī)的選用4、各部件采用螺釘固定。

第10頁(yè)/共19頁(yè)（三）、同步帶擺臂設(shè)計(jì)1、擺臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2、電機(jī)功率的確定3、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)尺寸的確定４、齒輪結(jié)構(gòu)尺寸的確定第11頁(yè)/共19頁(yè)（四）、手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)１、立柱的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)２、齒輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)３、軸承座的設(shè)計(jì)４、軸承的選用５、電機(jī)的選用第12頁(yè)/共19頁(yè)（五）手臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)１、手臂結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)（采用抽屜式滑塊）２、手臂固定板的設(shè)計(jì)３、滑輪的設(shè)計(jì)４、細(xì)繩的選用（拉400N的魚(yú)線）５、電機(jī)的選用第13頁(yè)/共19頁(yè)（六）手臂抬升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)槽輪的設(shè)計(jì)拉繩的選用電機(jī)的確定各部件的的布局第14頁(yè)/共19頁(yè)（七）手爪張開(kāi)夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、手爪的結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計(jì)2、手爪槽輪的設(shè)計(jì)3、拉繩的選用4、電機(jī)的選用第15頁(yè)/共19頁(yè)（八）手爪擺動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1、滑輪的設(shè)計(jì)

2、拉繩的選用

3、電機(jī)的確定４、各部件的布局第16頁(yè)/共19頁(yè)設(shè)計(jì)小結(jié)“解救人質(zhì)”機(jī)器人的設(shè)計(jì)和研制歷時(shí)三個(gè)來(lái)月，在老師的辛勤指導(dǎo)下，隊(duì)員們耐心設(shè)計(jì)，團(tuán)結(jié)協(xié)作，共同努力后終于將一臺(tái)“解救人質(zhì)”的機(jī)器人制作出來(lái)了，但由于我們能力還很有限，知道還很缺陷，機(jī)器人存在著很多缺陷，需要改進(jìn)完善。懇請(qǐng)各位老師和專(zhuān)家指正。在這次的機(jī)械設(shè)計(jì)競(jìng)賽里，我們經(jīng)歷了很多的失敗，也有很多成功的喜悅。讓我們深深體會(huì)到持之以恒、團(tuán)結(jié)協(xié)助的重要性。這次機(jī)器人大賽不僅是對(duì)機(jī)器人的比賽，也是對(duì)我們每個(gè)隊(duì)員一種鍛煉，也是團(tuán)隊(duì)精神的一