輸送站急停功能設(shè)計

項目六輸送單元裝調(diào)及維修任務(wù)9輸送站急停功能設(shè)計(增量)03伺服參數(shù)設(shè)定05測各站間位移增量脈沖數(shù)06初態(tài)檢查及復(fù)位功能實(shí)現(xiàn)07取料放料功能實(shí)現(xiàn)08單站測試功能實(shí)現(xiàn)任務(wù)實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)急?？刂七\(yùn)行中按下急停，程序立刻停止運(yùn)行，急停解除后，⑴急停前如果機(jī)械手正在移動（供料往加工，或從加工往裝配，或從裝配往分揀），則急停解除后，機(jī)械手自動回原點(diǎn)，然后快速移動到急停前正要前往的工作站。⑵如果正在取料抓料，急停解除后則繼續(xù)動作。1.急停要求⑴急停處理子程序運(yùn)行狀態(tài)調(diào)用急停處理子程序急停處理子程序帶形式參數(shù)，設(shè)置如圖所示：2.急停策略插入子程序，設(shè)置形式參數(shù)主程序中，用M1.0調(diào)用子程序①當(dāng)急停按鈕被按下時，MAIN_CTR置0，從而M2.0置0，傳送功能測試過程停止。2.急停子程序編寫②若急停前機(jī)械手正在前進(jìn)中(從供料往加工，或從加工往裝配，或從裝配往分揀)，則當(dāng)急停復(fù)位的上升沿到來時，需要啟動使機(jī)械手低速回原點(diǎn)過程。2.急停子程序編寫2.急停子程序編寫機(jī)械手低速回原點(diǎn)到達(dá)原點(diǎn)后，置位ADJUST輸出，傳遞給包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志M2.5，以便在傳送功能測試過程重新運(yùn)行后，給處于前進(jìn)工步的過程調(diào)整包絡(luò)用。③若急停前抓取機(jī)械手正在高速返回中，則當(dāng)急停復(fù)位的上升沿到來時，使高速返回步復(fù)位，轉(zhuǎn)到下一步即擺臺右轉(zhuǎn)和低速返回。2.急停子程序編寫原運(yùn)行控制子程序4.運(yùn)行控制子程序的調(diào)整運(yùn)動包絡(luò)站點(diǎn)/距離（mm）脈沖量速度0低速回零

反向單速返回150001供料站→加工站

4304300030000

2加工站→裝配站

35035000

30000

3裝配站→分揀站

27027000

30000

4分揀站→高速回零前

反向

90090000

500005供料站→裝配站

78078000

30000

6供料站→分揀站

1050105000

30000

4.運(yùn)行控制子程序的調(diào)整包絡(luò)控制向?qū)е校j(luò)5、包絡(luò)6為調(diào)整用包絡(luò)4.運(yùn)行控制子程序的調(diào)整S30.5由加工到裝配站沒有包絡(luò)調(diào)整M2.5（急停處理中的ADJUST），運(yùn)行包絡(luò)2，否則運(yùn)行包絡(luò)54.運(yùn)行控制子程序的調(diào)整S30.5由加工到裝配站包絡(luò)運(yùn)行包絡(luò)完成后，進(jìn)行調(diào)整包絡(luò)信號的復(fù)位操作4.運(yùn)行控制子程序的調(diào)整同理：S31.0由裝配到分揀站沒有包絡(luò)調(diào)整M2.5（急停處理中的ADJUST），運(yùn)行包絡(luò)3，有運(yùn)行包絡(luò)64.運(yùn)行控制子程序的調(diào)整同理：S31.0由裝配到分揀站5.主程序中急?？刂浦噶顚W(xué)