機(jī)械手單站測(cè)試功能實(shí)現(xiàn)

項(xiàng)目六輸送單元裝調(diào)及維修任務(wù)8機(jī)械手單站測(cè)試功能實(shí)現(xiàn)(增量)運(yùn)行控制子程序編寫03伺服參數(shù)設(shè)定05測(cè)各站間位移增量脈沖數(shù)06初態(tài)檢查及復(fù)位功能實(shí)現(xiàn)07取料放料功能實(shí)現(xiàn)任務(wù)實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)目標(biāo)：測(cè)試設(shè)備傳送工件功能。⑴抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺(tái)上升→手臂縮回。⑵抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng)，移動(dòng)速度不小于300mm/s。⑶機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后，即把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺(tái)下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。1.機(jī)械手單站測(cè)試功能要求⑷放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。⑸抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。⑹放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。1.機(jī)械手單站測(cè)試功能要求⑺機(jī)械手手臂縮回后，擺臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。⑻放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，然后以100mm/s的速度低速返回原點(diǎn)停止。1.機(jī)械手單站測(cè)試功能要求機(jī)械手兩站間移動(dòng)示意運(yùn)動(dòng)包絡(luò)站點(diǎn)/距離（mm）脈沖量速度0低速回零

反向單速返回150001供料站→加工站

4304300030000

2加工站→裝配站

35035000

30000

3裝配站→分揀站

27027000

30000

4分揀站→高速回零前

反向

90090000

500005供料站→裝配站

78078000

30000

6供料站→分揀站

1050105000

30000

2.包絡(luò)向?qū)Ь帉懜鶕?jù)測(cè)量得到的數(shù)據(jù)，編寫包絡(luò)控制向?qū)Вㄏ卤頌槭纠?.運(yùn)行控制子程序編寫調(diào)用條件一個(gè)單序列步進(jìn)順序控制。在運(yùn)行狀態(tài)下，若運(yùn)行狀態(tài)M1.0為ON，則調(diào)用該子程序。3.運(yùn)行控制子程序編寫-取料右側(cè)梯形圖以機(jī)械手在加工臺(tái)放下工件開始，到機(jī)械手移動(dòng)到裝配單元為止的程序。事實(shí)上，其他各工步編程中運(yùn)用的思路和方法，基本上與它類似。3.運(yùn)行控制子程序編寫-機(jī)械手移動(dòng)1供料站到加工站間運(yùn)行運(yùn)行距離在包絡(luò)1中設(shè)定（未考慮急停信號(hào)處理）3.運(yùn)行控制子程序編寫-機(jī)械手移動(dòng)1供料站到加工站間運(yùn)行運(yùn)行距離在包絡(luò)1中設(shè)定（未考慮急停信號(hào)處理）3.運(yùn)行控制子程序編寫-單站測(cè)試結(jié)束控制測(cè)試為單循環(huán)，測(cè)試完成需結(jié)束運(yùn)行控制子程序的調(diào)用因此：子程序中處理：3.運(yùn)行控制子程序編寫-單站測(cè)試結(jié)束控制測(cè)試為單循環(huán)，測(cè)試完成需結(jié)束運(yùn)行控制子程序的調(diào)用因此：主程序中處理：4.添加其他必須模塊規(guī)劃模塊化程序復(fù)制根據(jù)前序內(nèi)容的練習(xí)，添加右側(cè)功能對(duì)應(yīng)程序編寫指示燈控制部分程序04-回原點(diǎn)子程序06-初態(tài)檢查復(fù)位子程序07-取料子程序0