異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制-技術(shù)大學(xué)論文

摘要直接轉(zhuǎn)矩控制（DirectTorqueControl，DTC）技術(shù)，是20世紀(jì)80年代中期繼矢量控制技術(shù)之后發(fā)展起來(lái)的又一新型的高效變頻調(diào)速技術(shù)。與矢量控制技術(shù)不同的地方在于，它是采用了一種空間矢量分析方法，而不需要磁鏈和控制電流來(lái)間接控制轉(zhuǎn)矩，它是直接在定子坐標(biāo)系下計(jì)算與控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，以定子磁場(chǎng)定向方式，達(dá)到直接控制電磁轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的目的。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)避免了較為復(fù)雜的坐標(biāo)變換，省去了較為復(fù)雜的矢量變換與電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型較為簡(jiǎn)便的處理，具有比較新穎的控制思想、較為簡(jiǎn)單的控制結(jié)構(gòu)和較為優(yōu)良的靜、動(dòng)態(tài)性能，因而受到人們普遍的關(guān)注和得到較為迅速的發(fā)展。本文主要介紹了異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的基本原理，利用了MATLAB/SIMULINK軟件，是為了建立異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的仿真模型，從而對(duì)圓形磁鏈控制進(jìn)行仿真。通過(guò)對(duì)磁鏈滯環(huán)參數(shù)的改變，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的直接轉(zhuǎn)矩控制，通過(guò)仿真得出仿真圖，分析其實(shí)驗(yàn)結(jié)果，從而就可以驗(yàn)證直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的可靠性和有效性。關(guān)鍵字：異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制MATLABAbstractDirectTorqueControl(DirectTorqueControl,DTC)technologyisanewhigh-performancefrequencycontroltechnologydevelopedinthemid-1980sfollowingthevectorcontroltechnology.Bedifferentwiththevectorcontrol,DTCisnotusedtocontrolthetorqueandfluxbycontrollingthecurrentindirect,insteadofusingspacevectoranalysismethod,thetorqueiscalculateddirectlyinthestatorcoordinatesystemandthecontrolofthemotor,thestatormagneticfielddirectionalmanner,onthestatorfluxandtorquedirectcontrol.Thismethoddoesnotrequirecomplexcoordinatetransformation,eliminatingtheneedtosimplifythemathematicalmodeltohandlecomplexvectorconversionandmotorcontrolwithinnovativeideas,simplecontrolstructureandexcellentstaticanddynamicperformance,andthusauniversalconcernandpromptdevelopment.ThispaperintroducesthebasicprinciplesofinductionmotordirecttorquecontrolusingMATLAB/SIMULINKsoftwaresimulationmodellinductionmotordirecttorquecontrolsystemforcircularfluxcontrolsimulation.Bychangingtheparametersoffluxhysteresisdirecttorquecontrolofthemotorsimulationdiagramobtainedbysimulation,analysisandsimulationresultsvalidatethereliabilityandeffectivenessofdirecttorquecontroltechnology.Keywords:inductionmotordirecttorquecontrolMATLAB目錄TOC\o"1-2"\h\u25281緒論 4164241.1交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的發(fā)展和現(xiàn)狀 4244991.2直接轉(zhuǎn)矩控制 6148751.3研究?jī)?nèi)容 8161842異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型 9298432.1異步電動(dòng)機(jī)理想數(shù)學(xué)方程 991192.2坐標(biāo)變換和變換矩陣 14136682.3異步電動(dòng)機(jī)的空間矢量等效電路 15243592.4本章小結(jié) 16272933直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù) 17317933.1直接轉(zhuǎn)矩控制原理 182554異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的仿真 2314414.1MATLAB簡(jiǎn)介 23162664.2仿真模塊介紹 25306154.3仿真原理圖 2898654.4仿真結(jié)果及分析 29259144.5本章小結(jié) 3429926總結(jié)與展望 3526289致謝 361緒論1.1交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的發(fā)展和現(xiàn)狀電動(dòng)機(jī)作為生活中主要的動(dòng)力設(shè)備，被廣泛應(yīng)用于日常生活及工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、航空航天各個(gè)領(lǐng)域。按照電動(dòng)機(jī)使用電源的不同，可以分為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)。20世紀(jì)80年代以前，因?yàn)橹绷麟妱?dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速容易控制，只需要改變直流電機(jī)的勵(lì)磁電流或者直流電機(jī)的輸入電壓，就可以在一定的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)速[1]，所以直流電動(dòng)機(jī)在早期電氣傳動(dòng)領(lǐng)域一直占據(jù)著主導(dǎo)地位，并且直流電動(dòng)機(jī)在磁場(chǎng)一定的條件下，轉(zhuǎn)矩和電流成正比，轉(zhuǎn)矩更易于調(diào)節(jié)和控制。但是，由于直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械接觸換向器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致其造價(jià)比較昂貴，而且在其運(yùn)行過(guò)程中極容易產(chǎn)生火花，而且直流電動(dòng)機(jī)電刷的摩擦經(jīng)常需要進(jìn)行維護(hù)檢修，所以導(dǎo)致直流調(diào)速的發(fā)展受到很大的限制。這時(shí)交流電動(dòng)機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，它的出現(xiàn)使得調(diào)速領(lǐng)域產(chǎn)生了極大的突破。交流電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)相比，它不僅省去了換向器和電刷經(jīng)常維修帶來(lái)的麻煩，而且還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定，價(jià)格低廉和容易維修的特點(diǎn)，所以它剛流通到市面就得到了廣泛的應(yīng)用和推廣。但是交流電動(dòng)機(jī)也有自身的弊端，它的調(diào)速比較困難，而且調(diào)速穩(wěn)定性極差，效率也極低，所以人們又開始致力于交流調(diào)速系統(tǒng)的研究和開發(fā)。在20世紀(jì)60年代，隨著電力電子控制理論技術(shù)的發(fā)展和高速微處理器的廣泛應(yīng)用，交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)得到飛躍發(fā)展，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中得到大量普及。70年代后，由于計(jì)算機(jī)技術(shù)和大規(guī)模集成電路的發(fā)展，以及先進(jìn)控制理論的提出，從而使得交流調(diào)速的范圍變大，精度也變高，速度也變快，在工程領(lǐng)域中慢慢就代替了直流調(diào)速系統(tǒng)。在異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，變頻調(diào)速技術(shù)是應(yīng)用最廣泛的。它不僅可以實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)速，而且可以根據(jù)負(fù)載特性的不同從而通過(guò)改變電壓和頻率的關(guān)系來(lái)使電機(jī)保持持續(xù)高效的運(yùn)轉(zhuǎn)。變頻調(diào)速不僅具有降低啟動(dòng)電流，而且還可以增大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和改善電機(jī)的啟動(dòng)性能。交流調(diào)速控制理論的發(fā)展大致經(jīng)歷了電壓-頻率控制、矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制（DirectTorqueControl，DTC）：電壓-頻率控制，亦即恒壓頻比控制，是指在基頻以下調(diào)速時(shí)，維持輸出電壓頻率和幅值的比值恒定，實(shí)現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速運(yùn)行；當(dāng)在基頻以上調(diào)速時(shí)，維持輸出電壓在額定值，使磁通與頻率成反比下降，實(shí)現(xiàn)弱磁恒功率調(diào)速運(yùn)行。雖然這種方式控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能較差，適用于對(duì)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能要求不高的場(chǎng)合。矢量控制就是通過(guò)坐標(biāo)變換將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流的勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量解耦，然后分別設(shè)計(jì)兩者的調(diào)節(jié)器，獲得高性能的轉(zhuǎn)矩特性和轉(zhuǎn)速響應(yīng)特性[3]。這種控制方式可以將交流電動(dòng)機(jī)等效成直流電動(dòng)機(jī)來(lái)控制，獲得與直流調(diào)速系統(tǒng)同樣的靜、動(dòng)態(tài)性能。盡管矢量控制可以使控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能得到改善，但是調(diào)節(jié)過(guò)程需要用到電動(dòng)機(jī)參數(shù)，而這些參數(shù)在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行過(guò)程中會(huì)隨著溫度的升高和磁路的飽和發(fā)生很大的改變，如果參數(shù)不夠準(zhǔn)確，又反而會(huì)影響矢量控制動(dòng)態(tài)過(guò)程中的解耦。為了解決這些問(wèn)題，人們引入了參數(shù)的補(bǔ)償算法，但這些算法使得系統(tǒng)變得復(fù)雜化，并且由于矢量變換的復(fù)雜性，矢量控制的實(shí)際效果很難達(dá)到理論上的分析效果，這些就是矢量控制在實(shí)踐過(guò)程中的不足之處。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)就是為了解決矢量控制存在的問(wèn)題而發(fā)展起來(lái)的一種新型的高效交流變頻調(diào)速技術(shù)[4]。它的思路是把異步電動(dòng)機(jī)與逆變器看作一個(gè)整體，采用空間電壓矢量分析方法直接分析和計(jì)算電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁鏈。這種方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要對(duì)定子電流進(jìn)行解耦，解決了矢量控制中由于矢量變換引起的計(jì)算量大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、受電動(dòng)機(jī)參數(shù)影響很大的缺點(diǎn)，擁有十分高效的動(dòng)靜態(tài)性能。1.2直接轉(zhuǎn)矩控制1.2.1直接轉(zhuǎn)矩控制直接轉(zhuǎn)矩控制調(diào)速技術(shù),英語(yǔ)稱為DTC（DirectTorqueControl——DTC）或者DSC（Directself-control——DSC），也叫做直接自控制，是70年代繼矢量控制技術(shù)之后發(fā)展起來(lái)的一種新型的高效交流變頻調(diào)速技術(shù)[5]。1985年，德國(guó)魯爾大學(xué)的M.Depenbrock教授首次提出了異步電動(dòng)機(jī)的直接轉(zhuǎn)矩控制理論，1987年又將該理論推廣到弱磁調(diào)速范圍。與矢量控制技術(shù)相比，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)把轉(zhuǎn)矩直接作為被控量控制，而不是通過(guò)控制電流、磁鏈等變量來(lái)間接控制轉(zhuǎn)矩。這種方法不需要復(fù)雜的坐標(biāo)變換，而是直接在定子坐標(biāo)系中計(jì)算轉(zhuǎn)矩和磁鏈，僅僅通過(guò)定子電阻就可以觀測(cè)到，解決了矢量控制容易受電機(jī)參數(shù)影響的問(wèn)題。因此，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)一經(jīng)推出，就以簡(jiǎn)單的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，新穎的控制思想和優(yōu)秀的動(dòng)靜態(tài)性能受到廣泛的關(guān)注和迅速的發(fā)展。與矢量控制技術(shù)相比，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)具有四個(gè)主要特點(diǎn)：直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)直接在定子坐標(biāo)系中計(jì)算異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁鏈，免去了矢量控制技術(shù)的復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)算和坐標(biāo)變換，因此能夠直接被觀測(cè)到，簡(jiǎn)單直觀。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)磁場(chǎng)定向直接用的是定子磁鏈，所以可以通過(guò)定子電阻直接觀測(cè)出來(lái)。而矢量控制技術(shù)磁場(chǎng)定向用的是轉(zhuǎn)子磁鏈，觀測(cè)需要轉(zhuǎn)子電阻和電感，所以很容易受到電動(dòng)機(jī)參數(shù)影響。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)運(yùn)用空間矢量分析異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型和控制其變量，所以計(jì)算簡(jiǎn)單。這種技術(shù)不是為了獲得完美的觀測(cè)波形，也不追求獲得理論上的完美軌跡，從轉(zhuǎn)矩控制的角度看，它要觀測(cè)的是直接控制轉(zhuǎn)矩所獲得的效果。直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)直接控制轉(zhuǎn)矩。其控制方式是把轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值與給定值進(jìn)行滯環(huán)比較，所以它的控制效果不在于電動(dòng)機(jī)的模型簡(jiǎn)化，而是由轉(zhuǎn)矩的實(shí)際情況決定。這種控制方式也稱為直接自控制，控制方法既簡(jiǎn)單又直接，其思想可以直接用于對(duì)轉(zhuǎn)矩的控制和磁鏈的控制，不過(guò)還是以轉(zhuǎn)矩為中心進(jìn)行控制[6]。1.2.2直接轉(zhuǎn)矩控制的發(fā)展直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)是最近幾十年才發(fā)展起來(lái)的新型高效交流調(diào)速技術(shù)，雖然在不斷得到完善和發(fā)展，但是在理論方面和實(shí)際應(yīng)用方面還有很多值得探討的問(wèn)題?，F(xiàn)在直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的研究主要集中在以下幾個(gè)方面：低速性能的改善雖然DTC系統(tǒng)不受電機(jī)參數(shù)影響，但是還是要考慮電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)定子電阻在不同頻率下的變化情況。當(dāng)電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)，忽略定子電阻仍然具有很高的精度，但在低速運(yùn)行的情況下，頻率降低會(huì)造成定子電壓在定子電阻上的分量增大。此時(shí)如果忽略定子電阻，會(huì)造成磁鏈的測(cè)量值和理論值之間的偏差增大。所以低速情況下如何檢測(cè)定子電阻的變化和補(bǔ)償是DTC系統(tǒng)中需要考慮到的問(wèn)題。近年來(lái)，隨著DTC系統(tǒng)的研究，人們提出了一種在線辨識(shí)的方法，該方法把影響定子電阻的三大因素（電定子流、轉(zhuǎn)速和運(yùn)動(dòng)時(shí)間）作為輸入量，設(shè)計(jì)了一種模糊觀測(cè)器，得到的定子電阻的初值和變化值相加一起就是定子電阻在DTC系統(tǒng)中的值。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明這種方法具有一定的可行性。無(wú)速度傳感器的研究在交流調(diào)速系統(tǒng)中，無(wú)速度傳感器一直是一個(gè)熱門話題。因?yàn)樵诠こ虘?yīng)用中，速度傳感器會(huì)使系統(tǒng)成本增高，穩(wěn)定性降低，不能適應(yīng)一些惡劣的環(huán)境，維護(hù)困難，所以無(wú)速度傳感器的研究就成了一個(gè)重要的研究方向。而DTC是一種無(wú)速度直接反饋的技術(shù)，只需要兩個(gè)電流傳感器，具有很高的可靠性。但是采用什么樣的速度確認(rèn)方法和模型，還需要進(jìn)一步研究。目前常見的方法有卡爾曼濾波器位置估計(jì)法、模型參考自適應(yīng)法、磁鏈位置估計(jì)法、狀態(tài)觀測(cè)器位置估計(jì)法和檢測(cè)電機(jī)相電感變化法等，這些方法各有特點(diǎn)。（3）磁鏈和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器的改進(jìn)DTC一般采用單滯環(huán)控制來(lái)控制磁鏈和轉(zhuǎn)矩，通過(guò)控制滯環(huán)輸出來(lái)獲得電壓矢量[7]。不同的電壓矢量在單滯環(huán)控制作用下對(duì)轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈具有不一樣的調(diào)節(jié)作用，所以只能按照當(dāng)前轉(zhuǎn)矩和磁鏈的實(shí)時(shí)值進(jìn)行合理的選擇，這樣才能使轉(zhuǎn)矩和磁鏈的調(diào)節(jié)過(guò)程達(dá)到一個(gè)比較理想的狀態(tài)。因此，可以通過(guò)細(xì)分轉(zhuǎn)矩和磁鏈的偏差區(qū)間，來(lái)獲得準(zhǔn)確的電壓矢量和穩(wěn)定的控制性能?，F(xiàn)在有一個(gè)研究人員提出了一種方法：預(yù)期電壓法。即根據(jù)轉(zhuǎn)矩和磁鏈偏差計(jì)算最佳控制的預(yù)期電壓，然后根據(jù)電壓逆變器的任意兩個(gè)電壓矢量合成，計(jì)算出工作時(shí)間后用零電壓補(bǔ)全采樣周期。（4）死區(qū)補(bǔ)償DTC系統(tǒng)具有高速的響應(yīng)性能，功率器件的開關(guān)次數(shù)普遍少于其他調(diào)速系統(tǒng)，所以開關(guān)損耗很小。然而交流側(cè)的檢測(cè)電壓，通常是通過(guò)間接方式得到的，因此要考慮到逆變器的死區(qū)效應(yīng)。逆變器上下橋臂如果同時(shí)導(dǎo)通會(huì)造成短路問(wèn)題，為了避免這個(gè)問(wèn)題就要加入必須的互鎖延時(shí)，所以就造成了死區(qū)效應(yīng)，當(dāng)它積累到一定程度的時(shí)候，逆變器就會(huì)產(chǎn)生輸出電壓失真，繼續(xù)造成電流失真，使得系統(tǒng)運(yùn)行不穩(wěn)定，在低頻低壓的情況下還會(huì)引發(fā)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。在工業(yè)應(yīng)用中通常采用補(bǔ)償法來(lái)解決死區(qū)效應(yīng)，然后這會(huì)使得系統(tǒng)的可靠性能降低。所以人們提出來(lái)一種方案，即用軟件計(jì)算出所有的失真電壓，然后判斷電流方向生成需要補(bǔ)償電壓的指令表，再反饋到輸入端，這種方案同時(shí)還有避免零電壓箝位的作用。上面這些問(wèn)題都是直接轉(zhuǎn)矩控制正在研究解決中的問(wèn)題，如果成功的解決這些問(wèn)題，那么DTC技術(shù)一定會(huì)得到質(zhì)的飛躍發(fā)展。1.3研究?jī)?nèi)容1.3.1課題研究的意義DTC技術(shù)是通過(guò)直接控制轉(zhuǎn)矩來(lái)控制電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行，它的磁鏈軌跡可以近似看做一個(gè)圓形。DTC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行良好，能夠廣泛應(yīng)用與各個(gè)領(lǐng)域，無(wú)疑擁有很高的實(shí)用價(jià)值。當(dāng)今一個(gè)非常需要多加研究的課題，就是將現(xiàn)代控制理論加入到DTC技術(shù)的研究過(guò)程中，這也是當(dāng)今交流調(diào)速技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。直接轉(zhuǎn)矩控制發(fā)展了近二十年，取得了很大的進(jìn)步和發(fā)展，但是在實(shí)際應(yīng)該過(guò)程中不可否認(rèn)也存在著很多疑問(wèn)亟待解決。隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，對(duì)交流調(diào)速技術(shù)也提出了更高的要求，研發(fā)高效的交流調(diào)速裝備，對(duì)我國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展具有十分重大的時(shí)代意義。1.3.2研究?jī)?nèi)容本論文通過(guò)建立異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，簡(jiǎn)單分析了直接轉(zhuǎn)矩控制的原理。在這個(gè)基礎(chǔ)上，還運(yùn)用Matlab/Simulink軟件完成了各個(gè)DTC系統(tǒng)的控制方式的仿真實(shí)驗(yàn)。通過(guò)改變DTC系統(tǒng)中的各個(gè)調(diào)節(jié)器參數(shù)，對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了必要的分析。證明了直接轉(zhuǎn)矩控制的特點(diǎn)并對(duì)仿真測(cè)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了分析研究，驗(yàn)證了直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的可行性。仿真結(jié)果與理論分析基本是一致的。論文在第一章簡(jiǎn)單介紹了交流調(diào)速技術(shù)的發(fā)展歷程和直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展趨勢(shì)，第二章建立了異步電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)模型，第三章介紹了直接轉(zhuǎn)矩控制的基本原理，然后第四章利用MATLAB工具對(duì)近似的圓形的磁鏈軌跡進(jìn)行了仿真研究，最后對(duì)本論文的通篇做了簡(jiǎn)單的總結(jié)和展望。2異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型2.1異步電動(dòng)機(jī)理想數(shù)學(xué)方程異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型非常復(fù)雜，它是一個(gè)高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變的系統(tǒng)。為了更好地分析異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，建立理想的電機(jī)模型，需要對(duì)電動(dòng)機(jī)參數(shù)進(jìn)行一些假設(shè)[8]：（1）磁場(chǎng)正弦分布，忽略空間諧波；（2）不考慮磁路飽和的影響；（3）忽略鐵心損耗；（4）不考慮頻率和溫度變化對(duì)繞組的影響。2.1.1磁鏈方程(2-1)也即是：(2-2)（2-3)L是高階矩陣，其中元素為各繞組的自感和互感。I是電機(jī)定子電流的矢量。實(shí)際上，電機(jī)的繞組磁通按照一般情況可分為兩類：一類是只與轉(zhuǎn)子和定子中某一繞組交鏈但不穿過(guò)氣隙磁場(chǎng)的漏磁通；另一類是會(huì)穿過(guò)氣隙的公共主磁通。與定子漏磁通對(duì)應(yīng)的電感是定子漏感，與轉(zhuǎn)子漏磁通對(duì)應(yīng)的電感是轉(zhuǎn)子漏感。如果用表示與主磁通對(duì)應(yīng)的定子電感，用表示主磁通對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)子磁感，那么轉(zhuǎn)子和定子的自感分別是： （2—4）定子的三相周圍的互感與氣息之間的公共磁通一一對(duì)應(yīng)，而三相的繞線在空間相位差為120度，故有：（2—5)相關(guān)互感之間除了因?yàn)闅庀⒅鞔磐ǖ年P(guān)系引起的之外，還有槽間的漏磁、端部漏磁以及由諧波間的漏磁產(chǎn)生的互感，考慮互感之后，式（2—5）的等式其實(shí)是一個(gè)近似值。同理，可以得到ar、br、cr，即轉(zhuǎn)子的三相繞組間的互感：（2—6）最后氣隙之間產(chǎn)生的公共主磁通也剛好是與定子和轉(zhuǎn)子之間產(chǎn)生的互感成對(duì)應(yīng)的關(guān)系。在圖2—1中定子A相軸線和轉(zhuǎn)子ar軸線之間有一個(gè)夾角，設(shè)為，則有:（2-7）上式中為等于0的時(shí)候轉(zhuǎn)子與定子繞組A相上的互感。符號(hào)定義——轉(zhuǎn)子繞組的等效雜匝數(shù)——定子每相繞組的等效匝數(shù)——?dú)庀洞怕返拇艑?dǎo)再由電感的定義可得:（2-8）將轉(zhuǎn)子磁鏈、轉(zhuǎn)子電流變換成定子側(cè)，折算的原則是轉(zhuǎn)子的匝數(shù)從變?yōu)?，折算前后磁?shì)不變，折算后的轉(zhuǎn)子電流和磁鏈?zhǔn)牵豪^而可得以下方程：式中是變算到定子側(cè)后得到的轉(zhuǎn)子漏感。2.1.2電壓方程繞組的電壓方程：（2-9）式中：、、、、、————定子、轉(zhuǎn)子相電壓；、、、、、————定子、轉(zhuǎn)子相電流；、、、、、————定子、轉(zhuǎn)子繞組的全磁鏈；————微分算子。繼而可得：（2-10）定子自感陣：（2-11)轉(zhuǎn)子自感矩陣：（2-12）轉(zhuǎn)子對(duì)定子的互感矩陣：（2-13）定子對(duì)轉(zhuǎn)子的互感矩陣：2.1.3轉(zhuǎn)矩方程由載流導(dǎo)體在磁場(chǎng)中受力的基本公式可得電機(jī)的轉(zhuǎn)矩公式：上式中：—負(fù)載阻力慣量—與速度成正比的摩擦及風(fēng)阻阻力系數(shù)—機(jī)組的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量—扭轉(zhuǎn)彈性力矩系數(shù)—機(jī)械角度—電機(jī)極對(duì)數(shù)在異步電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)中，上式K=0，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)電氣角速度，故有（2-14）假設(shè)去掉摩擦阻力矩也并到負(fù)載力矩中去，那么轉(zhuǎn)矩方程式變?yōu)椋海?-15）2.2坐標(biāo)變換和變換矩陣通過(guò)上面的分析可以發(fā)現(xiàn)，三相異步電動(dòng)機(jī)的模型是很復(fù)雜的，求解也很困難。為了方便計(jì)算和分析異步電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)性能，常采用各種線性變換來(lái)改造。2.2.1三相到二相的靜止變換靜止3/2變換是以空間位置固定的兩相靜止坐標(biāo)系中的繞組來(lái)等效的。按照三相系統(tǒng)和兩相系統(tǒng)總磁動(dòng)勢(shì)相等且功率不變的原則可得到靜止3/2的矩陣變換如下：2.2.2三相到兩相的變換令靜止的二相系統(tǒng)與旋轉(zhuǎn)的二相系統(tǒng)繞組數(shù)相同，磁勢(shì)相等。得到二相/二相的旋轉(zhuǎn)變換如下：經(jīng)過(guò)上面的變換就可以將電機(jī)的數(shù)學(xué)模型從3s坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到2s坐標(biāo)系，簡(jiǎn)化電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)也簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)的分析過(guò)程。2.3異步電動(dòng)機(jī)的空間矢量等效電路為了使控制系統(tǒng)的分析變得簡(jiǎn)便，人們引入了異步電機(jī)動(dòng)機(jī)的空間矢量等效等效電路。該等效電路不需要利用三相的坐標(biāo)系，而是在正交的二相定子坐標(biāo)系中直接描述需要分析的異步電動(dòng)機(jī)，下圖為異步動(dòng)機(jī)電機(jī)空間矢量等電效電路。圖中各量定義如下：—轉(zhuǎn)子磁鏈空間矢量符號(hào)；—定子電壓空間矢量符號(hào)；—定子磁鏈空間矢量符號(hào)；—轉(zhuǎn)子電流空間矢量符號(hào)；—定子電流空間矢量符號(hào)；—電角速度（機(jī)械角速度和極對(duì)數(shù)的積）。并且規(guī)定，將旋轉(zhuǎn)空間矢量在軸上的投影稱為分量，在正交的軸上的投影稱為分量。根據(jù)以上規(guī)定，異步電動(dòng)機(jī)在定子坐標(biāo)系上可由以下方程表示：（2-16）（2-17）由以上方程推出定子磁鏈與轉(zhuǎn)子磁鏈方程式：（2-18）（2-19）（2-20）2.4本章小結(jié)2.4.1本章小結(jié)本章建立了簡(jiǎn)單的異步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型，介紹了異步電動(dòng)機(jī)的磁鏈方程、電壓方程和轉(zhuǎn)矩方程。同時(shí)還介紹了異步電動(dòng)機(jī)在二相靜止與旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，由此得到異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子磁鏈和其夾角、轉(zhuǎn)矩與定子之間的關(guān)系。3直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)直接轉(zhuǎn)矩控制（DirectTorqueControl，DTC）變頻調(diào)速，是20世紀(jì)80年代在矢量控制技術(shù)之后發(fā)展起來(lái)的一種新型高效變頻調(diào)速技術(shù)。由德國(guó)魯爾大學(xué)的M.Depenbrock教授最先提出六邊形直接轉(zhuǎn)矩的控制方案，很快日本的I.Takahashi教授也提出了一種圓形直接轉(zhuǎn)矩的控制方案[15]。1987年，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的控制理論經(jīng)過(guò)多次應(yīng)用后被擴(kuò)大到了弱磁調(diào)速范圍，逐步開始取代矢量控制。3.1直接轉(zhuǎn)矩控制原理直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）技術(shù)運(yùn)用了空間矢量的數(shù)學(xué)分析方法，它是直接利用在定子坐標(biāo)系下計(jì)算從而控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩。DTC技術(shù)運(yùn)用定子磁場(chǎng)定向的方法，通過(guò)離散的兩點(diǎn)式調(diào)節(jié)（Band-Band）控制產(chǎn)生PWM波信號(hào)，這樣就能直接而不是間接對(duì)逆變器開關(guān)的狀態(tài)達(dá)到最佳控制的效果，使轉(zhuǎn)矩獲得高效的動(dòng)態(tài)性能[16]。這種控制方式?jīng)]有大量的矢量變換過(guò)程，從而簡(jiǎn)化處理了電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)也沒(méi)有通常的PWM波信號(hào)發(fā)生器。DTC的控制思想新穎，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，手段直接，而且信號(hào)處理的物理概念十分明確，不過(guò)也存在明顯的缺點(diǎn)，那就是轉(zhuǎn)矩和磁鏈脈動(dòng)。3.1.1定子的直接控制由異步電機(jī)方程并忽略壓降可得下式：（3-1）離散后可得：（3-2）其中是采樣周期。在這里采樣的周期固定，磁鏈波動(dòng)也保持不變，他們之間成正比關(guān)系?？s短采樣周期，磁鏈波動(dòng)的范圍就減小。如果用矢量三角形模型描述，如圖：圖3-1.空間矢量三角形一般情況下，采樣周期為10到100微秒，所以可以得到以下關(guān)系式：（3-3）（3-4）（3-5）結(jié)合上圖3-1可知：（3-6）由此可知：，，，定子磁鏈幅值減小。，，幅值增加；，，幅值基本不變；故可得出如下結(jié)論：若所給電壓矢量同磁鏈空間矢量的夾角的絕對(duì)值＞，那么該矢量的作用結(jié)果是使得磁鏈的幅值減??；（2）若所給電壓矢量同磁鏈空間矢量的夾角的絕對(duì)值＜，那么該矢量的作用結(jié)果是使磁鏈幅值增加；（3）若所給電壓矢量同磁鏈空間矢量的夾角的絕對(duì)值＝，那么該矢量的作用結(jié)果使磁鏈幅值不變。3.1.2轉(zhuǎn)矩的直接控制由以上分析知，坐標(biāo)系下異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩方程式是：兩邊進(jìn)行微分，再乘以可得到下式：（3-7）繼而有：（3-8）（3-9）由上式可推出：（3-10）在上式中，是轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)，.再由上面兩個(gè)式子得到：（3-11）整理得：又因?yàn)椋?-12）其中在上式中，假設(shè)、、及在一個(gè)采樣周期的變化相對(duì)于外加激勵(lì)的變化忽略不計(jì)，即認(rèn)為基本保持恒定不變。換句話說(shuō)，能夠影響瞬間轉(zhuǎn)矩變化的主要因素是。當(dāng)與垂直時(shí)，系統(tǒng)有最快的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，不過(guò)又因?yàn)榕c之間的關(guān)系復(fù)雜，而定子磁鏈與的關(guān)系比較簡(jiǎn)單，因此在直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中是對(duì)進(jìn)行控制的。對(duì)進(jìn)行分析，由于，，而遠(yuǎn)大于、，故可以近似認(rèn)為，，繼而可以有：（3-13）如果很小時(shí)，當(dāng)限制，定子磁鏈和轉(zhuǎn)子無(wú)論在相位還是在幅值上都很接近，故又可以近似的認(rèn)為，將這個(gè)式子代入得：（3-14）綜上所述：當(dāng)施加超前于定子磁鏈的電壓矢量，使時(shí)，轉(zhuǎn)矩將會(huì)增大。當(dāng)施加落后于定子磁鏈的電壓矢量或零矢量，使時(shí)，轉(zhuǎn)矩將會(huì)減小。3.1.3定子磁鏈模型直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的關(guān)鍵在于定子磁鏈觀測(cè)器，定子觀測(cè)器的性能的好壞直接決定了電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制性能的優(yōu)劣。常見的異步電動(dòng)機(jī)定子磁鏈的觀測(cè)模型有以下幾種：U-I模型U-I模型采用定子電壓和電流來(lái)計(jì)算磁鏈，它的數(shù)學(xué)模型為：（3-15）采用定子電壓和電流來(lái)計(jì)算磁鏈，方法簡(jiǎn)單并且所涉及的電機(jī)參數(shù)是易于確定的定子電阻。但是純積分環(huán)節(jié)容易受到輸入信號(hào)中直流偏移量的影響而飽和，所以在實(shí)際應(yīng)用中，一般會(huì)采用截止頻率較低的高通濾波器來(lái)代替純積分環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)積分并抑制直流偏移量的影響。（2）I—N模型I—N模型的數(shù)學(xué)表達(dá)：（3-16）（3-17）與U—I模型相比，I—N模型中不出現(xiàn)定子電阻，也即是說(shuō)不受電阻變化的影響，而且I—N模型中沒(méi)有純積分環(huán)節(jié)，這一特點(diǎn)給實(shí)際應(yīng)用帶來(lái)了方便。與此相反的是I—N模型受到轉(zhuǎn)子電阻、主電感變化的影響。（3）U—N模型U—N模型用轉(zhuǎn)速和定子電壓來(lái)獲得磁鏈，包含U-I模塊和I-N模型的特點(diǎn)，在整個(gè)調(diào)速內(nèi)部都具有很好的效果。其數(shù)學(xué)模型為：轉(zhuǎn)子磁鏈方程：（3-18）定子磁鏈方程：（3-19）磁鏈關(guān)系方程：（3-20）綜上所述：U—N模型集中了其它兩種的有點(diǎn)，適合于整個(gè)速度調(diào)速范圍。不足之處是，U—N模型較前兩種復(fù)雜得多，而且存在純積分環(huán)節(jié)對(duì)直流偏移量十分敏感。而U—I算法比較容易實(shí)現(xiàn)。4異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的仿真4.1MATLAB簡(jiǎn)介MATLAB（MatrixLaboratory，即矩陣實(shí)驗(yàn)室）是美國(guó)MathWorks公司1984年出品的高效科學(xué)計(jì)算的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件，可以用于數(shù)據(jù)可視化、算法開發(fā)、數(shù)據(jù)分析以及數(shù)值計(jì)算的高級(jí)技術(shù)計(jì)算語(yǔ)言和交互式環(huán)境，主要包括MATLAB和Simulink兩大部分。MATLAB自推出后獲得各界好評(píng)，后又不斷推出新功能，其版本也是不斷更新，截止到目前為止最新版本是8.3版。本論文使用的MATLAB版本為MATLAB7.6版。4.1.1MATLAB特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)MATLAB具有以下幾大特點(diǎn)：（1）此高級(jí)語(yǔ)言可用于技術(shù)計(jì)算（2）它的開發(fā)環(huán)境能夠?qū)Υa、文件以及數(shù)據(jù)進(jìn)行管理（3）交互式工具很方便按迭代的方式去探查、設(shè)計(jì)以及求解問(wèn)題（4）數(shù)學(xué)函數(shù)與常用的數(shù)學(xué)很接近，能夠用于多種數(shù)學(xué)計(jì)算，如代數(shù)、統(tǒng)計(jì)、數(shù)學(xué)分析等（5）自帶的二維和三維圖形函數(shù)很方便用于數(shù)據(jù)的可視化（6）各種工具方便根據(jù)用戶需要構(gòu)建圖形和界面（7）多函數(shù)可將基于MATLAB的算法與外部應(yīng)用程序和語(yǔ)言（如C、C++、Fortran、Java、COM以及MicrosoftExcel）集成（8）大寫輸入是不支持的，內(nèi)核只支持小寫MATLAB的優(yōu)勢(shì)：（1）簡(jiǎn)單易用的編程語(yǔ)言（2）界面友好的工作平臺(tái)以及編程環(huán)境（3）應(yīng)用廣泛的模塊集合工具箱（4）出色的科學(xué)計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理功能（5）強(qiáng)大的圖形處理能力（6）實(shí)用程序的接口以及實(shí)用的發(fā)布平臺(tái)（7）應(yīng)用軟件的開發(fā)（包括用戶界面）4.1.2動(dòng)態(tài)仿真工具SimulinkSimulink是MATLAB中的一個(gè)應(yīng)用工具箱，通常用它來(lái)對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和分析。Simulink支持多種仿真，如連續(xù)、離散還有混合系統(tǒng)的仿真，同時(shí)也支持具有多種不同仿真算法的系統(tǒng)仿真。Simulink中采用的事可視化組態(tài)技術(shù)建模，因此有直觀和方便等優(yōu)點(diǎn)。Simulink中帶有包含一系列功能廣泛的子模型庫(kù)，同時(shí)用戶也可以自己的需要定制或創(chuàng)建自定義的功能模塊。在Simulink中創(chuàng)建的模型，使用者可以自上而下或自下而上的建立具有階梯結(jié)構(gòu)的模型。這以來(lái)使用者就可以深入了解模型的組織結(jié)構(gòu)以及各部分是的相互作用。搭建完合適的模型后，用戶可以通過(guò)操作Simulink菜單，也可以使用MATLAB的命令來(lái)仿真，MATLAB有較強(qiáng)的可視化輸出的功能模塊，用戶可以很方便的進(jìn)行觀察、分析[20]。Simulink中具有很多專用的模塊庫(kù)，這些庫(kù)是由一些基本的常用模塊組成的。本論文中運(yùn)用最多的是其中一個(gè)庫(kù)，電力系統(tǒng)模塊庫(kù)（PowerSystemBlockset）。4.2仿真模塊介紹異步電動(dòng)機(jī)是高階離散模型，用數(shù)學(xué)建模分析起來(lái)非常困難。所以很多研究者會(huì)選擇除去數(shù)學(xué)建模、實(shí)驗(yàn)之外的研究方法——仿真，而在仿真中搭建合適的模型是仿真的關(guān)鍵。下面簡(jiǎn)要介紹仿真模型的主要模塊。1、LookupTable模塊的作用就是控制輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的輸出。這是一個(gè)插值表，里面的break和data相當(dāng)于x和y。圖4-1SwitchTable模塊2、InverterSource模塊是逆變器電壓控制模塊。圖4-2InverterSource模塊圖4-3Fluxcal模塊3、三相變兩相子模塊主要實(shí)現(xiàn)異步電動(dòng)機(jī)中三相到兩相的靜止轉(zhuǎn)換。使得調(diào)速系統(tǒng)易于控制和易于計(jì)算。圖4-4三相變兩相4、Calculation子模塊是計(jì)算模塊，Tecal模塊主要用于計(jì)算角度，也就是d軸的位置。圖4-5Sectorcal模塊圖4-6Tecal模塊5、延時(shí)模塊，延遲環(huán)節(jié)的作用就是把輸入信號(hào)延遲一段時(shí)間后再輸出。圖4-7延時(shí)模塊6、速度調(diào)節(jié)器是采用比例積分控制器完成。比較模塊就是比較兩個(gè)信號(hào)，然后輸出所需要的信號(hào)。圖4-8速度PI調(diào)節(jié)模塊圖4-9比較模塊4.3仿真原理圖圖4-10原理圖異步電動(dòng)機(jī)參數(shù)設(shè)定：額定電壓，額定功率，額定頻率，轉(zhuǎn)子電阻，轉(zhuǎn)子電感，定子電阻，定子電感，定、轉(zhuǎn)子互感，極對(duì)數(shù)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。4.4仿真結(jié)果及分析4.4.1改變磁鏈滯環(huán)容差磁鏈滯環(huán)容差參數(shù)設(shè)置為0.05Wb時(shí)時(shí)候的仿真波形：圖4-11磁鏈軌跡波形圖4-12三相電流波形圖4-13轉(zhuǎn)矩波形圖4-14轉(zhuǎn)速波形仿真結(jié)果分析：由仿真波形可知，磁鏈軌跡曲線開始為正六邊形，最后漸漸變?yōu)閳A形，而且波動(dòng)很大。三相電流、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速在電機(jī)啟動(dòng)后迅速達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，但是依然可以看出波動(dòng)較大。調(diào)整磁鏈滯環(huán)容差的參數(shù)為0Wb時(shí)，波形圖如下：圖4-15磁鏈軌跡曲線圖4-16三相電流波形圖4-17轉(zhuǎn)矩波形圖4-18轉(zhuǎn)速波形仿真結(jié)果分析：由仿真波形可知，當(dāng)磁鏈滯環(huán)容差為0Wb時(shí)，三相電流、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速在電機(jī)啟動(dòng)后迅速達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)且波動(dòng)較小，穩(wěn)定性能好。4.4.2改變負(fù)載轉(zhuǎn)矩設(shè)置參數(shù)：負(fù)載轉(zhuǎn)矩為60，磁鏈滯環(huán)容差0Wb，轉(zhuǎn)矩滯環(huán)容差為3，波形圖如下：圖4-19磁鏈軌跡圖4-31三相電流波形圖4-32轉(zhuǎn)矩波形圖4-33轉(zhuǎn)速波形仿真結(jié)果分析：增大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，會(huì)使電機(jī)穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)矩變大，增加了電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，三相電流、轉(zhuǎn)矩達(dá)到穩(wěn)態(tài)，并且由于負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大，使得三相電流的穩(wěn)態(tài)幅值變大。4.5本章小結(jié)本章簡(jiǎn)單介紹了MATLAB的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，并且利用MATLAB/SIMULINK工具建立了異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩的控制模型，然后分別介紹了各模塊的構(gòu)造組成，最后對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究和結(jié)果分析。仿真結(jié)果證明：直接轉(zhuǎn)矩控制是以磁鏈和轉(zhuǎn)矩直接作為被控制量，來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行。其磁鏈軌跡曲線最開始是正六邊形，后來(lái)演變成圓形。該結(jié)論驗(yàn)證了德國(guó)魯爾大學(xué)的M.Depenbrock教授提出的六邊形直接轉(zhuǎn)矩的控制方案。直接轉(zhuǎn)矩控制將電機(jī)的啟動(dòng)過(guò)程放大，所以使得啟動(dòng)時(shí)的三相電流和轉(zhuǎn)矩較大，并且使轉(zhuǎn)速迅速提高并很快達(dá)到平衡狀態(tài)。當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，三相電流和轉(zhuǎn)矩的幅值也很快降低并隨著轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定運(yùn)行達(dá)到平衡狀態(tài)。總結(jié)與展望本論文通過(guò)簡(jiǎn)單建立異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，分析了異步電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)。然后介紹了直接轉(zhuǎn)矩控制的基本原理，重點(diǎn)闡述近似圓形磁鏈控制的思想。利用MATLAB/SIMULINK工具建立了異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的仿真模型，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了一定的分析。直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)是通過(guò)直接控制逆變器的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)而控制電動(dòng)機(jī)的電壓狀態(tài)，從而控制電動(dòng)機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，其磁鏈軌跡近似為圓形。這種控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能良好，應(yīng)用范圍較大，具有很大的實(shí)用價(jià)值。當(dāng)今關(guān)于這種技術(shù)的一個(gè)熱門研究方向是，研究如何將現(xiàn)代控制理論直接或間接應(yīng)用到直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的理論和實(shí)踐當(dāng)中。隨著現(xiàn)代科技的進(jìn)步，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)也在不斷發(fā)展和吸收新的理論知識(shí)。隨著其各個(gè)分支的深入研究及其最新控制理論的不斷發(fā)展入，還有與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等高新技術(shù)的融合，都使得直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)在近些年來(lái)得到了飛速的發(fā)展，理論日趨成熟，應(yīng)用也更加廣泛。我們有理由相信，在不久的將來(lái)，直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)將會(huì)迎來(lái)更為廣闊的發(fā)展，為我們的生產(chǎn)和生活帶來(lái)更大的便利。致謝在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)這段時(shí)間里，非常感謝陳老師給了我很多指導(dǎo)和建議，讓我對(duì)異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)有了很多了解，并學(xué)到了很多對(duì)我有用的東西。盡管老師工作很忙，但她也會(huì)抽出自己空余的時(shí)間輔導(dǎo)我，幫助我解決畢業(yè)設(shè)計(jì)中存在的很多問(wèn)題，盡量追求細(xì)節(jié)的完美。同時(shí)我還要感謝大學(xué)四年里，陪我一起走過(guò)四年的同學(xué)和老師，感謝他們?cè)谖业拇髮W(xué)生涯中為我的青春留下喝彩的一筆。特別要感謝我的室友，不論在我快樂(lè)還是傷心的時(shí)候，他們永遠(yuǎn)都是我最好的聆聽者。在我個(gè)人的學(xué)習(xí)生涯中，非常幸運(yùn)在各個(gè)階段都遇到很多朋友和老師給予我諸多指導(dǎo)與教誨，令我獲益良多。這一路走來(lái)，老師們孜孜以求、一絲不茍的敬業(yè)精神給我留下了深刻的印象。論文的完成，離不開眾多老師的熱心幫助和耐心教誨。在此向老師們致以最誠(chéng)摯的感謝！參考文獻(xiàn)[1]陳強(qiáng)明，發(fā)動(dòng)機(jī)熱試臺(tái)啟動(dòng)及加載裝置的設(shè)計(jì)，長(zhǎng)安大學(xué)碩士論文，2008.[2]楊根勝，基于DSP的異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制，華中科技大學(xué)碩士論文,20