C02OM任務工業(yè)機器人搬運工作站的離線編程

項目一工業(yè)機器人搬運工作站的構(gòu)建與運行任務2.1工作站的虛擬模型構(gòu)建任務2.2工作站的離線編程任務2.3工作站的虛擬仿真運行任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用1、軟件畫面1）標題欄2）菜單欄3）工具欄4）工程樹5）屬性窗口6）程序編輯畫面6）監(jiān)視畫面7）狀態(tài)欄任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用1、軟件畫面雙擊關閉RTTOOLBOX2編輯中的工作區(qū)名軟件最小化縮放軟件窗口大小顯示和機器人的連接狀態(tài)：離線、在線、模擬關閉軟件任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用1、軟件畫面（1）標題欄（2）端口狀態(tài)（3）通信狀態(tài)（4）機器人控制器（5）連接機器人的系統(tǒng)信息任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用2、通信服務器

RTTOOLBOX2工作區(qū)工程1工程2工程32…最多32個工程…任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用3、工作區(qū)與工程（1）工作區(qū)的新建（2）工作區(qū)的打開（3）工作區(qū)的編輯與更新（4）工作區(qū)的保存（5）工作區(qū)的關閉（6）工作區(qū)的刪除3、工作區(qū)與工程任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用（1）工程的追加（2）工程的導入（3）工程的編輯與更新（4）工程的刪除3、工作區(qū)與工程任務2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用

程序名稱

◆英文字母開頭、12個字符以內(nèi)、符合標識符命名規(guī)則。

◆在顯示器上最多只能顯示4個字符。

◆不足4個字符時，顯示屏會自動在程序名前補0。指令語句

◆由步號、命令語、數(shù)據(jù)、附隨語句、標識語句等元素組成位置數(shù)據(jù)◆在直交坐標系或關節(jié)坐標系下示教保存的位置數(shù)據(jù)任務2.2、工作站的離線編程二、機器人程序的基本概念1、機器人程序的基本構(gòu)成（1）動作控制指令（2）程序控制指令（3）定義指令（4）任務控制指令（5）運算指令（6）外部信號控制指令（7）通信指令（8）附隨語句任務2.2、工作站的離線編程二、機器人程序的基本概念2、機器人程序的基本功能

（1）概念：由數(shù)字、字母、符號等文字構(gòu)成的一串字符（2）用處：程序名、變量名、標簽名等（3）命名規(guī)則：標識符中的字母不區(qū)分大小寫；用于變量名或程序名時，開頭必須使用英文字母；變量名的第2個文字使用“_”下劃線時，該變量就會成為全局變量；標識符中不能加“’”撇號，否則，撇號以后的部分就會變成注釋；標識符前面帶“*”星號，就會變成標簽；任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識1、標識符在英文狀態(tài)下輸入撇號（＇），或者輸入Rem，則該行之后的所有內(nèi)容將視為指令的注釋部分，不會被機器人控制系統(tǒng)編譯。例如：10Goto*Check‘跳轉(zhuǎn)至標簽Check行…50*Check＇標簽Check行2、注釋任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識■指令的功能以關節(jié)插補的方式將控制點從起點位置移到目標位置，控制點的移動軌跡隨機。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識3、關節(jié)插補指令MOV3、關節(jié)插補指令MOV■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mov口<目標位置>[,<接近距離>][口Type口<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]口[附隨語句]參數(shù)：（1）目標位置：直交位置或關節(jié)位置類型的常量或變量。不可省略。（2）接近距離：指定此值的情況下，實際的移動目的位置會往以TOOL坐標的Z軸方向（+/-方向）往指定距離的偏離位置動作。以常數(shù)或變量指定。對于RV機器人而言，在數(shù)值前加負號“-”；對于RH機器人而言，在數(shù)值前加正號“+”?？墒÷浴＃?）<常數(shù)1>：賦值1/0，指定繞道/走近路的動作方式。初始值為1。可省略。（4）<常數(shù)2>：無效?？墒÷?。（5）附隨語句：使用Wth或Wthif語句?？墒÷?。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識3、關節(jié)插補指令MOV■程序樣例任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識4、直線插補指令MVS■指令的功能以直線插補的方式將控制點從起點位置移到目標位置，控制點的移動軌跡為直線。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識4、直線插補指令MVS■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Mvs口<目標位置>[,<接近距離>][口Type口<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]口[附加條件]參數(shù)：（1）目標位置：位置常數(shù)或位置變量或關節(jié)常數(shù)或關節(jié)變量。（2）接近距離：指定此值的情況下，實際的移動目的位置會往以TOOL坐標的Z軸方向（+/-方向）往指定距離的偏離位置動作。以常數(shù)或變量指定。對于RV機器人而言，在數(shù)值前加負號”-”。（3）<常數(shù)1>：賦值1/0，指定“繞道/走近路”的動作方式。初始值為0。（4）<常數(shù)2>：賦值0/1/2，指定“等量旋轉(zhuǎn)/三軸直交/特異點通過”的姿勢插補種類，初始值為0。（5）附件條件：使用with或withif語句。。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識4、直線插補指令MVS■程序樣例任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識5、目的位置到達確認指令Fine、Dly■指令的功能

Fine——以剩余脈沖數(shù)指定定位完成條件。數(shù)值越小，定位越接近。在連續(xù)動作控制Cnt1中，F(xiàn)ine指令為無效。

Dly——延時等待。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識5、目的位置到達確認指令Fine、Dly■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：Fine<脈沖數(shù)>[,<軸號碼>]Dly口<時間>

參數(shù)：（1）脈沖數(shù)：指定距離目標位置的剩余脈沖數(shù)。0表示指令無效。初期值為0。（2）軸號碼：表示位置決定脈沖所指定的軸號碼。省略的話，會變成全軸?？梢猿?shù)或數(shù)值變量指定。（3）時間：等待時間或脈沖輸出入時間可以用常數(shù)或變量來記述。單位:［秒］；最小值可以從0.01秒開始設定。0也可以設定。最大值可以指定到單精度實數(shù)的最大值。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識5、目的位置到達確認指令Fine、Dly■程序樣例任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識6、抓手控制指令HOpen\HClose■指令的功能控制抓手的打開與閉合。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識6、抓手控制指令HOpen\HClose■指令的語法結(jié)構(gòu)格式：HOpen<抓手號碼>HClose<抓手號碼>

參數(shù)：（1）抓手號碼：選擇1～8的數(shù)值的其中之一。以常數(shù)或變量指定。說明：（1）抓手的控制類型（單螺線管/雙螺線管）以抓手參數(shù)Type設定。（2）在雙螺線管情況下，抓手對應1~4；在單螺線管情況下，抓手對應1~8。（3）抓手輸入信號儲存于機器人狀態(tài)變量M_HndCq（＇抓手輸入號碼’）。此外，900～907號的輸入信號（機制為1臺的情況）也可以監(jiān)視輸入值。（4）電源起動時的初始抓手輸出信號的狀態(tài)以抓手參數(shù)INIT設定。。任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識6、抓手控制指令HOpen\HClose■程序樣例任務2.2、工作站的離線編程三、機器人程序語言知識任務2.2、工作站的離線編程四、創(chuàng)建機器人程序1、通過RTTOOLBOX打開工作區(qū)任務2.2、工作站的離線編程四、創(chuàng)建機器人程序2、根據(jù)控制要求，繪制動作流程圖退避點抓取位上空抓取位抓取抓取位上空放置位上空放置位放置位上空退避點任務2.2、工作站的離線編程四、創(chuàng)建機器人程序3、根據(jù)流程圖編寫指令語句12Ovrd10013MovPut1,-4014Ovrd5015MvsPut116Dly0.517M_Out