C08OK（實(shí)訓(xùn)任務(wù)）外部固定工具測量

外部固定工具測量學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握外部固定工具尖觸頭2測定的實(shí)踐操作學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，掌握有關(guān)外部固定工具測量的理論知識(shí)，并結(jié)合實(shí)踐操作，完成相關(guān)實(shí)訓(xùn)任務(wù)。任務(wù)描述以已測工具（尖觸頭1）作為參照工具，按照固定工具測量法測定固定工具（尖觸頭2），并保存。參照工具：尖觸頭1固定工具：尖觸頭2外部固定工具尖觸頭2的測量步驟（1）進(jìn)入主菜單界面，依次選擇“投入運(yùn)行”、“測量”、“固定工具”、“工具”。進(jìn)入主界面，選擇“投入運(yùn)行”→“測量”單擊“固定工具”→“工具”（2）對(duì)需測量的固定工具進(jìn)行編號(hào)“2”和命名“jianchutou2”，“繼續(xù)”進(jìn)行下一步操作。（3）在彈出的窗口，輸入?yún)⒖脊ぞ呔幪?hào)“6”和工具名“jianchutou1”，“繼續(xù)”進(jìn)行下一步。有關(guān)固定工具編輯窗口有關(guān)參考工具編輯窗口（4）選擇外部固定工具測量方法，5D法或者6D法，然后單擊“繼續(xù)”進(jìn)行下一步。選擇“5D”法測量工具選擇“6D”法測量工具（5）系統(tǒng)提示“將參考工具的TCP移至要測量的固定工具的TCP”。（6）按系統(tǒng)提示，手動(dòng)操作機(jī)器人，將參照工具TCP移至待測工具TCP位置。（7）TCP對(duì)準(zhǔn)之后，單擊“測量”確認(rèn)采用當(dāng)前位置，然后單擊“是”確認(rèn)繼續(xù)。系統(tǒng)提示將參照工具TCP移至待測工具TCP單擊“測量”、點(diǎn)擊“是”，確認(rèn)位置（8）前面選擇5D法，則將機(jī)器人法蘭調(diào)至與待測固定工具的作業(yè)方向垂直，即+X新坐標(biāo)系//-Z法蘭坐標(biāo)系；

前面選擇6D法，則將機(jī)器人法蘭軸調(diào)至與待測固定工具軸均平行，即+X新坐標(biāo)系//-Z法蘭坐標(biāo)系、+Y新坐標(biāo)系//+Y法蘭坐標(biāo)系、

+Z新坐標(biāo)系//-X法蘭坐標(biāo)系。（9）姿態(tài)調(diào)整完成后，單擊“測量”，點(diǎn)擊“是”確認(rèn)當(dāng)前位置，并進(jìn)行后續(xù)操作。5D法測量外部固定工具6D法測量外部固定工具單擊“測量”、點(diǎn)擊“是”確認(rèn)當(dāng)前位置（10）測量方法不同，機(jī)器人控制系統(tǒng)計(jì)算得出的數(shù)據(jù)也不同（工具TCP點(diǎn)坐標(biāo)值相同，但坐標(biāo)系軸相對(duì)世界坐標(biāo)系軸角度不盡不同）。（1