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文檔簡介

機器人程序編寫主要內(nèi)容掌握RAPID程序中創(chuàng)建模塊和例行程序的步驟。會在例行程序中添加指令。能夠根據(jù)實際需要進(jìn)行例行程序間的調(diào)用。創(chuàng)建程序模塊和例行程序的步驟1單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器；2單擊“文件”菜單，然后單擊選擇“新建模塊”；3設(shè)定模塊的名稱Module1，然后單擊“確定”創(chuàng)建；4選中模塊Module1，然后單擊“顯示模塊”。5單擊“例行程序”進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建；6打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”；7首先創(chuàng)建一個主程序，將其名稱設(shè)定為【main】，然后單擊“確定”；8打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”，再新建一個例行程序；9可以根據(jù)自己需要新建例行程序，用于被主程序main調(diào)用或例行程序互相調(diào)用；名稱可以在系統(tǒng)保留字段之外自由定義,如Routine1；單擊“確定”完成新建；10單擊“顯示例行程序”，就可以進(jìn)行編程了。建立RAPID程序

1根據(jù)前面的步驟依次建立模塊Module1,建立相關(guān)的例行程序：main()、rHome()、rInitAll()和rMoveRoutine()，如圖所示；2返回主菜單，進(jìn)入“手動操縱”界面，確認(rèn)已選擇要使用的工具坐標(biāo)系tool1和工件坐標(biāo)系wobj1，如圖所示；3依次在各例行程序中添加指令；總結(jié)本節(jié)學(xué)習(xí)了如何創(chuàng)建模塊和例行程序，

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