工業(yè)機器人綜述

論文綜述課程名稱工業(yè)自動化專題題目名稱工業(yè)機器人研究綜述學(xué)生學(xué)院自動專業(yè)班級學(xué)號姓名2013年06月26日工業(yè)機器人研究綜述摘要：介紹了工業(yè)機器人的基本組成，特別是工業(yè)機器人的核心控制器，提出了控制器要解決的可靠性準(zhǔn)確性的問題，并給出了相關(guān)的解決方案和策略。最后還列舉了一些與工業(yè)機器人相關(guān)應(yīng)用的技術(shù)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；機器人控制器；機器人應(yīng)用技術(shù)引言工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。本文介紹了工業(yè)機器人的基本組成，特別是工業(yè)機器人的核心控制器，提出了控制器要解決的可靠性準(zhǔn)確性的問題，并給出了相關(guān)的解決方案和策略。最后還列舉了一些與工業(yè)機器人相關(guān)應(yīng)用的技術(shù)。1工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)組成與控制器實現(xiàn)工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。其中，控制器是機器人的核心。控制器使用PC技術(shù)、現(xiàn)場總線技術(shù)和傳感器技術(shù)，實現(xiàn)對控制對象的控制要求。大型的控制系統(tǒng)都會使用嵌入式控制系統(tǒng)，如OS-Ⅱ的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，但也有使用DSP、PLC等實現(xiàn)工業(yè)機器人控制器。OS-Ⅱ的工業(yè)機器人控制器通過SOPCBuilder構(gòu)造出來的NiosⅡ微處理核及外圍設(shè)備作為工業(yè)機器人控制器硬件平臺在其上進行嵌入式操作系統(tǒng)心μC/OS—Ⅱ的移植構(gòu)成一個基礎(chǔ)平臺，以嵌入式系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)計概念改變傳統(tǒng)設(shè)計的前后臺控制方式，通過多任務(wù)劃分將整個系統(tǒng)的任務(wù)分為多個按優(yōu)先級調(diào)度任務(wù)，完成機器人不同的操作任務(wù)。從而改善了傳統(tǒng)機器人系統(tǒng)軟件單任務(wù)順序機制。系統(tǒng)安全性、實時性都得到了顯著的提高?；贒SP的工業(yè)機器人控制器的設(shè)計與實現(xiàn)控制器采用了模塊化的體系結(jié)構(gòu)。整個硬件系統(tǒng)以工業(yè)PC機作為機器人控制系統(tǒng)的硬件平臺，通過DSP運動控制卡控制機器人各自由度的動作，較好地實現(xiàn)了機器人的實時控制,提高了機器人控制器的運動控制性能，并且結(jié)構(gòu)簡單易于實現(xiàn)。工業(yè)機器人運動的可靠性和精確性機器人能夠在很多方面幫助甚至替代人類完成復(fù)雜、危險和重復(fù)性工作，從上世紀(jì)50年代發(fā)展以來，機器人的應(yīng)用價值就不斷被體現(xiàn)，但在工業(yè)機器人一般工作在惡劣的工作環(huán)境中，需要防震，防塵、電磁的干擾，要保證工業(yè)機器人運行可靠，要采用相應(yīng)的保護措施和相應(yīng)的策略，使機器人高效準(zhǔn)確的完成相應(yīng)的控制。2.1面向工業(yè)機器人系統(tǒng)的三種可靠度配置策略工業(yè)機器人目前已被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)領(lǐng)域，為保證其安全生產(chǎn)和生產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)量，工業(yè)機器人必須具有很高的可靠性，為此從設(shè)計開始，就應(yīng)以可靠性作為優(yōu)化設(shè)計的指標(biāo)。由于工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠度配置是其可靠性設(shè)計中不可或缺的一部分，因此在優(yōu)化設(shè)計工業(yè)機器人時，對系統(tǒng)可靠度指標(biāo)的分配方法的研究具有十分重要的理論和實際意義，基于此，可以采用不同系統(tǒng)要求背景下的工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠度配置策略。如：“最小努力及比例”分配法適用于首次研制出來、已投入使用并準(zhǔn)備進行產(chǎn)品生產(chǎn)，進一步提高其可靠度的工業(yè)機器人系統(tǒng)；“混聯(lián)”分配法是一種簡便易行的工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠度分配方法，此方法適用于在無約束條件下進行研制新型工業(yè)機器人時，對其進行的系統(tǒng)可靠度分配，使得所研制的工業(yè)機器人具有較高的可靠性；“兩級優(yōu)化”分配是在有約束條件下的一種可靠度優(yōu)化分配方法。這三種工業(yè)機器人配置策略的研究作為其可靠性設(shè)計中一個關(guān)鍵環(huán)節(jié)，不僅具有理論研究價值，同時具有重大的現(xiàn)實意義。2.2工業(yè)機器人運動軌跡優(yōu)化策略對于工業(yè)機器人的運動，往往希望它的運動軌跡最短、使用時間最短。故控制器能夠進行工業(yè)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及軌跡控制。需要確保機器人在關(guān)節(jié)位移、速度、加速度以及二階加速度邊界值的約束下，機器人手部在笛卡爾空間中沿規(guī)定路徑運動的時間最短。因此需要有相關(guān)的策略，如所規(guī)劃的關(guān)節(jié)軌跡都采用二次多項式加余弦函數(shù)的形式，不僅可以保證各關(guān)節(jié)運動的位移、速度、加速度連續(xù)，而且還可以保證各關(guān)節(jié)運動的二階加速度連續(xù)。采用這種方法，既可以提高機器人的工作效率又可以延長機器人的工作壽命。實驗表明采用有效的運動軌跡優(yōu)化策略為工業(yè)機器人在運動學(xué)約束條件下可以實現(xiàn)時間最優(yōu)軌跡及運動距離最短，并且保證機器人運動的可靠性。2.3工業(yè)機器人運動學(xué)參數(shù)誤差機器人運動學(xué)校準(zhǔn)是一個集運動學(xué)參數(shù)誤差建模、機器人末端姿態(tài)誤差測量以及機器人實際參數(shù)識別于一體的過程。參數(shù)識別是測量得到的機器人末端姿態(tài)誤差識別參數(shù)誤差的重要環(huán)節(jié)．參數(shù)識別的精度和可信度直接影響后續(xù)的誤差補償，影響整個校準(zhǔn)的精度。為了提高機器人運動準(zhǔn)確性，如可以采用動誤差和定位誤差分離的參數(shù)誤差兩步線性誤差識別方法．利用剛體相對轉(zhuǎn)動誤差識別出僅與轉(zhuǎn)動相關(guān)的運動學(xué)參數(shù)誤差；由已校準(zhǔn)的參數(shù)并利用剛體距離誤差識別出其余的運動學(xué)參數(shù)誤差。兩步識別法不但避免了測量坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換以及參數(shù)估計差的傳遞，而且有效解決了距離方法中存在的奇異和非線性問題，可以快速求出參數(shù)誤差的線性解。工業(yè)機器人其它技術(shù)的應(yīng)用工業(yè)機器人面對不同的工業(yè)環(huán)境和要求所使用的應(yīng)用技術(shù)多種多樣。一種工作環(huán)境就可能使用到多種機器人技術(shù)，如采用視覺的應(yīng)用技術(shù)，面向多臺工業(yè)機器人控制的，語音識別等各方面的應(yīng)用。有些特定的工作環(huán)境還會使用到一些特殊的技術(shù)，如模糊控制技術(shù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，一些通信技術(shù)。在這里，僅介紹兩種常用到的機器人技術(shù)。工業(yè)機器人系統(tǒng)中協(xié)作視覺系統(tǒng)目前機器視覺系統(tǒng)正廣泛地應(yīng)用于視覺檢測、機器人的視覺引導(dǎo)和自動化裝配領(lǐng)域。視覺的場景信息反饋絕大多數(shù)是應(yīng)用于目標(biāo)在場景中的識別、定位和運動分析，基于視覺的目標(biāo)定位可以理解為以下三種情況：機器人的自定位、實際抓取目標(biāo)的定位、以及機械手和目標(biāo)之間的相對定位。除了建立單個機器人的簡單視覺信息反饋或單層獨立的視覺系統(tǒng)反饋外，可以采用多工業(yè)機器人協(xié)作視覺系統(tǒng)，可以提高其協(xié)調(diào)合作性和資源的共享并充分發(fā)揮多機器人系統(tǒng)的整體優(yōu)勢。利用視覺系統(tǒng)反饋的信息，工業(yè)機器人可以根據(jù)當(dāng)前的情況作出相應(yīng)的判斷，對目標(biāo)對象進行有效控制。面向多臺工業(yè)機器人控制生產(chǎn)線應(yīng)用技術(shù)為了降低成本,同時也為了節(jié)約空間,有時一臺工業(yè)機器人需要使用兩只或多只手臂在同一工位分時進行工作,手臂可以有多臺,但控制器和其它周邊設(shè)備卻只有一套,且要求機器人的工作不受影響。比如在一臺機器人上使用兩只手臂進行工作.因兩只手臂的結(jié)構(gòu)不同所以動作時序不同,動作參數(shù)也不同。而機器人手臂和控制器的信號線只能有一套,所以必須使用同一套I/O信號線對兩只手臂進行配置。由此，可知道面向多臺工業(yè)機器人控制生產(chǎn)線應(yīng)用技術(shù)對系統(tǒng)的實時性要求很高，能夠協(xié)調(diào)各個控制的對象，所以可以采用可剝奪型的嵌入式系統(tǒng)，除此外還要有安全的統(tǒng)一的通信總線技術(shù)。總結(jié)當(dāng)前工業(yè)機器人發(fā)展越來越迅速，工廠的機械化，自動化不可避免。在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。工業(yè)機器人在生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用推動了機器人技術(shù)的發(fā)展，使機器人能夠更加準(zhǔn)確高效的完成各項任務(wù)。由此，產(chǎn)生了好多與機器人相關(guān)的控制技術(shù)，但它們的核心都是控制器，使系統(tǒng)能夠高效可靠的運行。參考文獻(xiàn)：[1].劉金漢.車身焊裝生產(chǎn)線上多臺工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)的研究.機器人,2002,1:第24卷第1期[2].歲波,都東,陳強,孫振國，韓翔宇.基于雙目視覺的工業(yè)機器人運動軌跡準(zhǔn)確度檢測.機械工程學(xué)報,2003,5:第39卷第5期,2008,5,2002,2[5].談世哲.工業(yè)機器人控制器開放性、實時性分析方法以及單處理器模式下的實現(xiàn).上海交通大學(xué)博士學(xué)位論文,2002,6[6].王強.高技術(shù)通訊,200l,7[7].龔星如.南京航空航天大學(xué)學(xué)報,2012,4:第44卷增刊[8].陳偉，鐘健.面向工業(yè)機器人系統(tǒng)的三種可靠度配置策略的研究.光學(xué)精密工程,2002,4:第10卷第2期[9].譚冠政,王越超.工業(yè)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及軌跡控制的理論與實驗研究.控制理論與應(yīng)用,2003,4:第20卷第2期[10].陳丹,席寧,唐旭晟,.基于事件預(yù)測的遙操作機器人系統(tǒng)的性能分析.華南理工大學(xué)學(xué)報,2012,9:第40卷第9期[11]陳疆．秦現(xiàn)生，顧學(xué)民.IBM7535工業(yè)機器人控制器的改進.制造業(yè)自動化,2008,11[12]王磊.OS-Ⅱ的工業(yè)機器人控制器.工業(yè)控制計算機,2007,12:第20卷第12期[13]徐海黎,解祥榮,莊健,王孫安.工業(yè)機器人的最優(yōu)時間與最優(yōu)能量軌跡規(guī)劃.機械工程學(xué)報,2010,5:第46卷第9期[14]凌家良,施榮華,王國才.工業(yè)機器人關(guān)節(jié)空間的插值軌跡規(guī)劃.惠州學(xué)院學(xué)報,2009,6:第29卷第3期[15]侯士杰,李成剛,陳鵬.工業(yè)機器人關(guān)節(jié)柔性特征研究.機械與電子,2013,2[16]王天然.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的開放體系結(jié)構(gòu).機器人，2002,5：第24卷第3期[17]陳友東.工業(yè)機器人嵌入式控制系統(tǒng)的研制.機器人技術(shù)與應(yīng)用,2010,5[18]陳友東,王田苗,魏洪.工業(yè)機器人實時高精度路徑跟蹤與軌跡規(guī)劃.中南大學(xué)學(xué)報,2005.2:第36卷第1期[19]王一,劉常杰,楊學(xué)友,葉聲華.工業(yè)機器人視覺測量系統(tǒng)的在線校準(zhǔn)技術(shù).機器人,2011,5:第33卷第3期[20]臻偉,侯辯撰,蔡鶴皋.工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠度分配策略的研究.機械與電子,2000,3[21]郭劍鷹,呂恬生,王樂天.工業(yè)機器人運動學(xué)參數(shù)誤差兩步識別法.上海交通大學(xué)校報，2013.11：第37卷第11期[22]談世哲,梅志千,楊汝清.基于DSP的工業(yè)機器人控制器的設(shè)計與實現(xiàn).機器人，2002,3:第24卷第2期[23]王慶鵬,談大龍,陳寧.基于Internet的機器人控制中網(wǎng)絡(luò)時延測試及分析..機器人，2001,7:第23卷第4期[24]朱仕學(xué),陳偉,謝永宏.基于PLC的工業(yè)機器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng).深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,2003[25]董文輝.基于機器視覺的工業(yè)機器人抓取技術(shù)的研究[26]于凱妍，劉景泰,盧翔,李海豐,李巖,孫雷.競爭型機器人仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[27]陳勝軍.面向工業(yè)機器人系統(tǒng)的可靠性預(yù)測方法研究[28]魏振忠,張博,張廣軍.雙機器人系統(tǒng)的快速手眼標(biāo)定方法[29]徐穎,張傳英.用PLC快速構(gòu)造工業(yè)機器人控制器[30]王雪松,田西蘭,王煒強.語音識別技術(shù)在機器人控制中的應(yīng)用[31]紀(jì)超,馮青春,袁挺,譚豫之,李偉.溫室黃瓜采摘機器人系統(tǒng)研制及性能分析[32]神原伸介,2008[33]..WMEM,2004,10[34].先進制造與數(shù)據(jù)共享國際研討會會議論文原文已完。下文為附加的原創(chuàng)公文，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！副縣長在2016年縣政府全體會議上的講話按照會議安排，我就今年分管工作簡要講5個方面：一、強化調(diào)度管理，著力抓好項目建設(shè)。一方面，要著力抓好全縣項目調(diào)度管理。每季度召開一次經(jīng)濟運行分析、項目調(diào)度會議，及時查改問題，抓好宏觀經(jīng)濟運行調(diào)控管理和主要經(jīng)濟指標(biāo)月度監(jiān)測預(yù)警，確保全縣經(jīng)濟運行健康有序，項目建設(shè)順利推進。要抓爭取。緊盯爭取項目資金增長10%、謀劃儲備項目150項、向上申報80項以上、爭取到位60項以上的目標(biāo)，繼續(xù)嚴(yán)格落實責(zé)任目標(biāo)考核制，深謀細(xì)研國家、省市的戰(zhàn)略意圖和政策導(dǎo)向，用足用好政策，主動爭搶，爭取讓更多項目擠進上級的大盤子。要趕進度。按照3月上旬全面開工，6月份完成一半以上實物工作量，11月底圓滿完成年度建設(shè)任務(wù)的總體要求，健全完善重點項目推進和督查考核機制，落實重大項目分析報告制度，特別是對43個千萬元以上項目，縣發(fā)改局要堅持每周一報告，每月一分析，每季一調(diào)度，及時研究解決具體問題，全力加快建設(shè)進度。要嚴(yán)管理。嚴(yán)格執(zhí)行項目建設(shè)基本程序，切實落實好立項、設(shè)計、評審、用地、規(guī)劃、開工許可、竣工驗收以及“四制”管理要求，主要負(fù)責(zé)同志要對項目質(zhì)量、資金運行等情況進行全程監(jiān)管，跟蹤問效，確保工程安全、資金安全、干部安全。特別要強調(diào)的是，項目建成后要在3個月內(nèi)完成竣工決算，并按規(guī)定報請有關(guān)部門進行驗收，發(fā)現(xiàn)問題及時整改。今后，凡建設(shè)項目未進行決算驗收的，在資金撥付過程中將適當(dāng)暫扣部分資金，直至決算驗收；對擅自擴大投資規(guī)模、變更建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和建設(shè)內(nèi)容的，超出部分的資金由單位自行解決，情節(jié)嚴(yán)重的還要追究相關(guān)人員責(zé)任。另一方面，要著力抓好分管項目的組織實施。全面完成2015年易地扶貧搬遷項目，建成移民住宅280戶；啟動實施2016年易地扶貧搬遷項目，新建集中安置點11處，開工建設(shè)移民住宅733戶，年內(nèi)完成70%工程量；認(rèn)真做好村級公益事業(yè)建設(shè)“一事一議”財政獎補項目，在50個村實施村內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)項目50個；全面完成2015年鞏固退耕還林成果項目、世行貸款可持續(xù)發(fā)展農(nóng)業(yè)項目和高標(biāo)準(zhǔn)農(nóng)田建設(shè)項目各項任務(wù)。二、圍繞提速提質(zhì)，著力抓好新型城鎮(zhèn)化建設(shè)。投資10億元，實施城鎮(zhèn)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)項目36項，著力抓好四個方面的工作：一要瞄準(zhǔn)國家政策導(dǎo)向搞規(guī)劃。積極吃透新型城鎮(zhèn)化建設(shè)有關(guān)精神，做好與省市新型城鎮(zhèn)化規(guī)劃和城鎮(zhèn)體系規(guī)劃的對接，認(rèn)真調(diào)研，科學(xué)編制我縣新型城鎮(zhèn)化發(fā)展規(guī)劃和縣域城鎮(zhèn)體系規(guī)劃。全力抓好新一輪縣城總體規(guī)劃修編，完成4個中心村莊風(fēng)貌規(guī)劃，**歷史文化名鎮(zhèn)規(guī)劃，**兩鎮(zhèn)鎮(zhèn)區(qū)給排水專項規(guī)劃和部分縣城重大基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)分項規(guī)劃，為爭取國家對縣城和小城鎮(zhèn)支持項目打下規(guī)劃基礎(chǔ)。二要強化工程質(zhì)量進度抓建設(shè)。按照“新區(qū)提速、老城提質(zhì)、組團開發(fā)、整體推進”的思路，全力抓好**開發(fā)、商品房開發(fā)、居民遷建安置、保障性住房建設(shè)、集中供熱、路網(wǎng)改造、綠化亮化、市政設(shè)施維修改造“八大工程”20個具體項目建設(shè)，扎實推進各項前期工作，確保3月上旬所有續(xù)建工程、路網(wǎng)建設(shè)、城區(qū)綠化亮化和市政設(shè)施維修工程全面開工，5月底前商品房開發(fā)、保障性住房和居民安置樓建設(shè)工程全面開工，11月底前行政中心、多功能文化中心、法院審判庭、公安局業(yè)務(wù)技術(shù)用房、污水處理廠、路網(wǎng)工程、綠化亮化工程全面竣工，集中供熱工程確保投用。特別是要把城區(qū)居民搬遷安置作為今年縣城建設(shè)的一件大事來抓，中臺鎮(zhèn)和國土、住建等相關(guān)部門要克服困難，全力參與，各方齊用勁，擰成一股繩，務(wù)必于5月底前完成協(xié)議簽訂，并啟動安置樓建設(shè)，力爭盡快建成搬遷，為縣城建設(shè)騰開步子。三要整合執(zhí)法力量抓管理。推行城市管理相對集中處罰權(quán)試點，理順城市管理體制，整合執(zhí)法力量，扎實推進環(huán)境衛(wèi)生、市容市貌、交通秩序、市政設(shè)施管理。深入開展“三項創(chuàng)建，六大整治”活動（即：示范街、文明個體戶、文明工地創(chuàng)建和汽修汽配市場、市容環(huán)境、建筑市場、戶外廣告清理、城區(qū)校園周邊環(huán)境、專業(yè)市場整治），下功夫解決縣城區(qū)廢品收購、汽配維修、亂堆亂放等突出問題。要下硬手查處違建問題，堅決遏制亂修亂建、搶修搶建、謀取征遷私利的勢頭。四要延伸城市公共服務(wù)抓村鎮(zhèn)建設(shè)。4個重點鎮(zhèn)要抓住國家支持建制鎮(zhèn)建設(shè)的政策機遇，找準(zhǔn)功能定位，優(yōu)化發(fā)展布局，積極爭取項目支持，全力實施好道路、給排水、集中供暖等基礎(chǔ)設(shè)施配套項目23項，穩(wěn)步推進小城鎮(zhèn)提質(zhì)擴容。其他鄉(xiāng)鎮(zhèn)在現(xiàn)有基礎(chǔ)上，以完善功能、強化配套為重點，加強小城鎮(zhèn)日常管理，合理控制城鎮(zhèn)建設(shè)規(guī)模。堅持點面結(jié)合、以面為主、整村推進的思路，以優(yōu)先保障住房最危險、經(jīng)濟最困難的群眾為前提，持續(xù)推進農(nóng)村危房改造，年內(nèi)完成危改2000戶9萬平方米，進一步改善群眾居住條件。特別是在危改對象確定過程中，要嚴(yán)格按照“一申二評三核四批”的程序，實行三級審批，三榜公示，做到公平、公正、陽光操作。三、堅持征管并舉，著力抓好財稅工作。堅定不移地抓好收支調(diào)度、資金爭取和財經(jīng)監(jiān)管，確保財稅收入實現(xiàn)新突破，監(jiān)管水平實現(xiàn)新提高。一要突出財政增收加強預(yù)算執(zhí)行。繼續(xù)嚴(yán)格執(zhí)行部門和鄉(xiāng)鎮(zhèn)稅收考核制度，完善征稅激勵機制，不斷健全社會綜合治稅，擴大稅源基礎(chǔ)。建立月調(diào)度、季考核的財政工作機制和財政收入定期通報制度，避免工作上前松后緊、增幅大起大落，確保收入均衡入庫、平穩(wěn)增長，上半年實現(xiàn)“雙過半”，全年突破億元大關(guān)，達(dá)到**萬元。各涉稅業(yè)務(wù)部門要積極配合開展代征代扣業(yè)務(wù)，確保各項稅收和非稅收入應(yīng)收盡收。要切實保障好農(nóng)業(yè)、教育、醫(yī)療衛(wèi)生、社會保障、保障性安居工程、公共文化等重點支出需要。嚴(yán)格控制一般性支出和“三公經(jīng)費”，規(guī)范會議費、差旅費和車輛管理，降低行政成本。二要突出資金爭取狠抓財源建設(shè)。緊緊抓住上級投資導(dǎo)向積極論證申報項目，年內(nèi)力爭爭取到位各類財政專項資金8億元以上，比上年提高10%以上。加大財政對工業(yè)、農(nóng)副產(chǎn)品加工、牛果菜農(nóng)村主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)等支持力度，設(shè)立專項扶持基金，落實稅收優(yōu)惠政策，優(yōu)先幫助申報項目資金，培育新的穩(wěn)定財源。三是突出改革創(chuàng)新加強財政管理。積極推進金財工程一體化平臺建設(shè)，完善國庫集中支付改革，逐步取消紙質(zhì)憑證和單據(jù)流轉(zhuǎn)。加快部門電子化預(yù)算進程，啟動金財工程部門預(yù)算模塊。健全預(yù)決算公開機制。認(rèn)真實施營改增試點。繼續(xù)擴大政府采購范圍和規(guī)模，規(guī)范政府采購行為。加強國有資產(chǎn)管理，加大清理清查力度，嚴(yán)防流失。推進預(yù)算績效管理，加大對民生項目和政府投資重大項目的財政監(jiān)管力度。加強政府性投資項目評審和結(jié)算。進一步加強政府性債務(wù)管理，建立債務(wù)風(fēng)險預(yù)警機制。四要突出金融改革破解資金難題。針對當(dāng)前財力不足，產(chǎn)業(yè)發(fā)展、項目建設(shè)等資金短缺的問題，各金融機構(gòu)要積極探索，創(chuàng)新金融服務(wù)“三農(nóng)”、助推扶貧攻堅和中小微企業(yè)發(fā)展機制，探索開展“三權(quán)”抵押，量身訂作符合企業(yè)實際的金融產(chǎn)品和產(chǎn)業(yè)鏈融資等信貸模式，積極支持全縣經(jīng)濟發(fā)展。四、嚴(yán)守耕地紅線，著力抓好國土資源管理工作。按照保紅線、保發(fā)展的要求，嚴(yán)格耕地保護，大力推進節(jié)約集約用地，強化執(zhí)法檢查，確保國土資源管理科學(xué)有序。一要全力保護耕地資源。持續(xù)加大基本農(nóng)田保護力度，從嚴(yán)控制非農(nóng)建設(shè)占用耕地，確保耕地保護紅線不突破。全面完成農(nóng)村集體土地“三權(quán)”確權(quán)和農(nóng)民宅基地確權(quán)登記頒證工作。爭取立項土地整治項目1～2個，爭取資金1000萬元以上。全面完成**不穩(wěn)定斜坡治理工程和**等7個鄉(xiāng)鎮(zhèn)14個村6個土地整治項目，整理土地公頃。各鄉(xiāng)鎮(zhèn)要抓建較高標(biāo)準(zhǔn)的土地復(fù)墾整理示范點1處，確保耕地占補平衡。二要有力保障發(fā)展用地。按照“增量上努力爭取、存量上積極盤活、利用上節(jié)約集約”的原則，積極盤活土地存量，優(yōu)先保障重大建設(shè)項目、民生工程、基礎(chǔ)設(shè)施用地，切實保障戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)、節(jié)能環(huán)保、保障住房建設(shè)等領(lǐng)域的項目建設(shè)用地需求。積極抓好土地資產(chǎn)運營，完成土地出讓收益2000萬元以上。三要著力保障發(fā)展環(huán)境。加大國土資源執(zhí)法監(jiān)察力度，著力控制未報即用、批少占多等違法用地多發(fā)的態(tài)勢，嚴(yán)肅查處國土資源違法案件，有效保障土地開發(fā)利用秩序穩(wěn)定，確保我縣衛(wèi)片執(zhí)法檢查“零通報、零問責(zé)、零約談”。五、堅持統(tǒng)籌兼顧，著力抓好審計等其他各項工作。審計工作要按照審計監(jiān)督全覆蓋的要求，以財政預(yù)算執(zhí)行審計、領(lǐng)導(dǎo)干部經(jīng)濟責(zé)任審計、政府投資項目審計、民生專項資金審計、行政事業(yè)單位財務(wù)收支審計等為重點，加大審計力度，擴大審計覆蓋面，深刻揭示突出問題，及時提出有價值、有針對性的建議，強化審計查出問題的督促整改，有效維護正常的經(jīng)濟秩序。統(tǒng)計工作要深入推進統(tǒng)計制度改革，切實搞好經(jīng)濟運行和社會發(fā)展監(jiān)測服務(wù)。加強統(tǒng)計基礎(chǔ)建設(shè)和統(tǒng)計巡查監(jiān)管，推進統(tǒng)計能力建設(shè)，提高統(tǒng)計質(zhì)量。法制工作對縣政府各類規(guī)范性文件從嚴(yán)審核，修訂和廢止一批現(xiàn)行文件，切實規(guī)范約束行政行為?？h政務(wù)服務(wù)中心和鄉(xiāng)鎮(zhèn)便民服務(wù)網(wǎng)點要進一步加強規(guī)范化運行，加強人員管理，健全服務(wù)制度，完善服務(wù)功能，推進審批服務(wù)事項辦理集中化和網(wǎng)上辦理審批、繳費、咨詢，最大限度縮短辦理時間，提高政務(wù)服務(wù)效率。物價工作要綜合運用多種調(diào)控手段，不斷強化價格監(jiān)管和服務(wù)。全力爭取省級價格調(diào)節(jié)基金項目支持，在縣城建設(shè)蔬菜冷貯配送中心1處。防震減災(zāi)工作要認(rèn)真落實建設(shè)工程抗震設(shè)防要求，實現(xiàn)工程抗震設(shè)防全覆蓋。全縣抓農(nóng)村基層黨建促脫貧攻堅工作經(jīng)驗材料***縣是大別山連片特困地區(qū)片區(qū)縣，地處皖西南邊陲，皖鄂贛三省交界處，總控制面積1357平方公里，轄10個鄉(xiāng)鎮(zhèn)、118個村、17個社區(qū)，人口萬；黨員28033名，其中農(nóng)村黨員23087名；基層黨組織1217個，其中黨委13個、黨總支157個、黨支部1047個。2014年，按照精準(zhǔn)扶貧的要求全面進行建檔立卡，全縣識別貧困村60個、貧困戶萬戶萬人。2014—2015年共減貧萬戶萬人，到2015年底，全縣貧困戶及貧困人口已減至74萬人。近年來，***縣堅持把脫貧攻堅作為主戰(zhàn)場，把強化責(zé)任落實、措施落細(xì)、服務(wù)落小、考核落準(zhǔn)作為黨建助推脫貧攻堅的著力點，扎實推進農(nóng)村基層黨建與脫貧攻堅深度融合。一、主要做法（一）堅持目標(biāo)引領(lǐng)，把責(zé)任落實。中央和省、市脫貧攻堅大會后，縣委、縣政府明確提出將脫貧攻堅作為“十三五”時期“六大攻堅戰(zhàn)”之一，緊扣全面建成小康社會目標(biāo)，用3年左右時間實現(xiàn)縣摘帽、村出列、戶脫貧。圍繞這一目標(biāo)，層層壓緊壓實包保幫扶責(zé)任。建立了縣、鄉(xiāng)鎮(zhèn)、村、組四級黨員干部聯(lián)系包保責(zé)任制，把責(zé)任扛在肩上。目前，39名縣級領(lǐng)導(dǎo)干部分別聯(lián)系1-3個貧困村，全縣7155名黨員干部、職工共包保幫扶14124個貧困戶，其中縣級領(lǐng)導(dǎo)干部每人幫扶6戶，科級領(lǐng)導(dǎo)干部每人幫扶4戶，一般干部、職工每人幫扶2戶，學(xué)校、醫(yī)院行管人員和教師、醫(yī)生中的黨員每人幫扶1戶，駐望條管單位干部、職工每人幫扶1戶，村級干部每人幫扶3戶。2015年，各級包村幫扶單位共向貧困村捐款萬元，安排項目幫扶資金112萬元。強化駐村扶貧工作隊建設(shè)，選優(yōu)配強貧困村黨組織第一書記。（二）堅持問題導(dǎo)向，把措施落細(xì)。針對貧困村、貧困戶致貧的原因及存在的問題，進行把脈問診，實行分類施策，認(rèn)真貫徹“五大”發(fā)展理念，全面落實“五大”脫貧計劃，重點從五個方面推進。一是實施產(chǎn)業(yè)扶貧。以創(chuàng)建全國木本油料重點縣為契機，推進油茶、薄殼山核桃等特色種植業(yè)，全縣計劃發(fā)展20萬畝，2015年已發(fā)展4萬畝,有力地促進村級集體經(jīng)濟發(fā)展和貧困戶增收。如，鴉灘鎮(zhèn)望馬樓村大力發(fā)展油茶種植，并通過村黨總支牽頭、村干部領(lǐng)辦、村民入股等方式，成立了油茶合作社資金互助部，截至2015年底已累計為本村農(nóng)戶提供互助資金1750多萬元，村集體也因此年增收近60萬元。按照“精準(zhǔn)扶貧不讓一個少數(shù)民族掉隊”的要求，在全縣唯一的少數(shù)民族村——漳湖鎮(zhèn)回民村發(fā)展黃牛、青年鴨、薄殼山核桃等種養(yǎng)產(chǎn)業(yè)，并依托“中國少數(shù)民族特色村寨”品牌發(fā)展鄉(xiāng)村旅游。二是實施就業(yè)扶貧。充分發(fā)揮***紡織服裝產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢，通過基層黨組織和黨員的牽線搭橋，先后吸納貧困勞動力1200多人到申洲針織、童裝產(chǎn)業(yè)基地就業(yè)。三是實施光伏扶貧。實行60個貧困村光伏電站全覆蓋，建成5000戶貧困戶光伏電站，并通過農(nóng)業(yè)發(fā)展銀行融資推進光伏項目向非貧困村延伸。四是實施電商扶貧。利用電商扶貧試點縣平臺，依托電子商務(wù)公共服務(wù)中心、特產(chǎn)中國1號店·***館，發(fā)展農(nóng)村電子商務(wù)。五是實施農(nóng)民專業(yè)合作組織帶動扶貧。把支部建在產(chǎn)業(yè)鏈上，大力加強農(nóng)民專業(yè)合作社黨建，如全國農(nóng)民專業(yè)合作社示范社——***縣金穗種植專業(yè)合作社，在黨組織的引領(lǐng)推動下，流轉(zhuǎn)萬畝，帶動1600多戶貧困戶增收致富。（三）堅持機制搞活，把服務(wù)落小。一是打造農(nóng)村黨員干部助力脫貧攻堅“一公里”服務(wù)圈。全面推行以打造脫貧攻堅“一公里”服務(wù)圈為目標(biāo)的農(nóng)村黨員干部網(wǎng)格化管理，確保貧困戶在“一公里”范圍內(nèi)有貧有人扶、有困有人幫、有難有人救、有問有人答、有事有人解。與此同時，通過實施網(wǎng)格化管理，一些貧困戶的信訪問題得到了及時有效化解，有力促進了基層社會和諧穩(wěn)定，***的信訪維穩(wěn)工作也進入了全市先進行列。二是落實村級干部助力脫貧攻堅各項保障。在全縣135個村（社區(qū)）全面建成規(guī)范化村級便民服務(wù)中心的基礎(chǔ)上，2016年縣財政及縣管黨費將投入4200多萬元，用于提升村級保障水平。2016年，萬元，一般干部的報酬待遇達(dá)到3萬元；確保3000人以下的村基本運轉(zhuǎn)經(jīng)費不低于5萬元、3000-5000人的村不低于7萬元、5000人以上的村不低于9萬元；繼續(xù)實施村級干部參加城鎮(zhèn)職工養(yǎng)老保險全覆蓋。三是激發(fā)村級干部助力脫貧攻堅內(nèi)生動力。從2016年開始，每年評選10名優(yōu)秀村黨組織書記，重點向脫貧攻堅工作實績突出的傾斜，對特別優(yōu)秀的，安排進入鄉(xiāng)鎮(zhèn)領(lǐng)導(dǎo)班子，并比照副鄉(xiāng)鎮(zhèn)長工資水平確定其報酬。（四）堅持導(dǎo)向鮮明，把考核落準(zhǔn)。突出精準(zhǔn)考核，制定脫貧攻堅考核辦法，將考核結(jié)果與干部使用掛鉤，充分發(fā)揮考核的導(dǎo)向作用。加強鄉(xiāng)鎮(zhèn)和縣直部門扶貧工作考核，對扶貧實績突出的優(yōu)先提拔使用；對未能完成年度扶貧開發(fā)目標(biāo)任務(wù)的實行“一票否決”，對其黨政主要負(fù)責(zé)同志不予評先評優(yōu)，3年內(nèi)不提拔、不重用或調(diào)離。加強對行業(yè)扶貧和定點幫扶工作的考核，對工作不稱職的