機(jī)械原理復(fù)習(xí)要點(diǎn)

機(jī)械原理復(fù)習(xí)要點(diǎn)第一章：緒論機(jī)械的分類：從機(jī)械原理學(xué)科研究的內(nèi)涵而言，一般認(rèn)為機(jī)械包含機(jī)器和機(jī)構(gòu)兩個部分。機(jī)器的定義：能實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動并完成特定作業(yè)任務(wù)的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。特征：⑴機(jī)器是一種人造實(shí)物組合體，而非自然形成的物體（2）組成機(jī)器的各活動部分之間具有確定的相對運(yùn)動關(guān)系（3）機(jī)器能夠?qū)崿F(xiàn)不同能量之間的轉(zhuǎn)換或是代替人類完成特定的作業(yè)機(jī)構(gòu)的定義：能實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動并實(shí)現(xiàn)力傳遞的人為實(shí)物組合體。特征；⑴機(jī)構(gòu)是一種人造實(shí)物組合體，而非自然形成的物體（2）組成機(jī)構(gòu)的各活動部分之間具有確定的相對運(yùn)動關(guān)系（3）機(jī)構(gòu)能夠把一種運(yùn)動形式轉(zhuǎn)換成另外一種運(yùn)動形式或者實(shí)現(xiàn)力的傳遞。第二章：機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的組成：構(gòu)件（構(gòu)成一個獨(dú)立運(yùn)動單元的實(shí)物組合體）；運(yùn)動副（兩個構(gòu)件直接接觸而又能實(shí)現(xiàn)相對運(yùn)動的可動連接）；運(yùn)動鏈（若十個構(gòu)件經(jīng)運(yùn)動副連接而成的構(gòu)建系統(tǒng)）機(jī)構(gòu)的組成規(guī)律：機(jī)構(gòu)是由一個機(jī)架與一個或幾個原動件，再加上若十個從動件組成而成。機(jī)架：作為參考系的固定構(gòu)件。主動件：按預(yù)定給定運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件。從動件：除主動件外的活動構(gòu)件。零件：不能夠再分拆的單個實(shí)物體運(yùn)動副元素：兩構(gòu)件直接接觸的表面約束：對運(yùn)動的限制稱為約束。分類：按運(yùn)動副產(chǎn)生約束數(shù)目可以分為I級副、II級副、III級副等；按接觸方式分為低副和高副；按相對運(yùn)動形式分為移動副和轉(zhuǎn)動副以及空間運(yùn)動副；按始終保持接觸的方式分為幾何形狀封閉運(yùn)動副、力封閉運(yùn)動副等運(yùn)動鏈分類：如果組成運(yùn)動鏈的所有構(gòu)件依次連接形成首尾封閉的系統(tǒng)則稱之為閉式運(yùn)動鏈，反之則為開式運(yùn)動鏈。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖：表明機(jī)構(gòu)的組成、運(yùn)動傳遞過程以及各構(gòu)件相對運(yùn)動特征的簡單圖形；機(jī)動示意圖：只需表明機(jī)構(gòu)的組成狀況和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)而不需要嚴(yán)格按照比例尺繪制的簡圖。機(jī)構(gòu)自由度：機(jī)構(gòu)維持確定運(yùn)動所必需的的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)。平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式：F=3xn-（2xP+P）；其中n:活動構(gòu)件數(shù),PL:低副約束數(shù),Ph:高副約束數(shù)；空間機(jī)構(gòu)自由度計箕公式：F=6xn-（5xP+4xP+3xP+2xP+P）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件：機(jī)構(gòu)的自由度等于5原動件4的數(shù)目3 21第三章：平面連桿機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計平面連桿機(jī)構(gòu)：由若干構(gòu)件通過低副（轉(zhuǎn)動副、移動副、球面副、球銷副、圓柱副及螺栓副等）連接而成，又稱為低副機(jī)構(gòu)。特點(diǎn)：⑴運(yùn)動副為低副。構(gòu)成低副的兩運(yùn)動副為面接觸，壓強(qiáng)較小，故可承受較大的載荷；而且有利于潤滑，摩損較?。粠缀涡螤钶^為簡單便于加工制造。⑵當(dāng)原動件運(yùn)動規(guī)律不變時，可通過調(diào)節(jié)各構(gòu)件的相對長度來使從動件得到不同的運(yùn)動規(guī)律以滿足預(yù)期的功能要求鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：各個運(yùn)動副都為轉(zhuǎn)動副的平面四桿機(jī)構(gòu)。其中固定不動的為機(jī)架，與機(jī)架用轉(zhuǎn)動副相連的為連架桿，不與機(jī)架直接項(xiàng)鏈的成為連桿?；绢愋停呵鷵u桿機(jī)構(gòu)（兩個連架桿一個為曲柄，一個為搖桿）、雙曲柄機(jī)構(gòu)（兩個連架桿均為曲柄）、雙搖桿機(jī)構(gòu)（兩個連架桿都是搖桿）機(jī)構(gòu)的倒置：選運(yùn)動鏈中不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同季候的演化方式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄條件：（1）最長桿與最短桿長度之和W其他兩桿長度之和;（2）組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿運(yùn)動分析的任務(wù)：在已知機(jī)構(gòu)尺寸及原動件運(yùn)動規(guī)律的情況下，確定機(jī)構(gòu)中其他構(gòu)件上某些點(diǎn)的軌跡、位移、速度及加速度和構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度；方法：主要有圖解法、解析法和試驗(yàn)法死點(diǎn)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中當(dāng)連桿與從動曲柄共線時，機(jī)構(gòu)的傳動角為零度，這時主動件通過連桿作用在從動件上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，致使從動件不能轉(zhuǎn)動而出現(xiàn)“頂死”現(xiàn)象時機(jī)構(gòu)的位置，同理曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中連桿與從動曲柄共線也處于死點(diǎn)位置。機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)和極位實(shí)際上是機(jī)構(gòu)的同一位置；區(qū)別是機(jī)構(gòu)的原動件不同速度瞬心：在某一瞬時，若兩個作平面運(yùn)動構(gòu)件上存在絕對速度相同的一對重合點(diǎn)，兩構(gòu)件相對于該點(diǎn)作相對轉(zhuǎn)動，該點(diǎn)稱為瞬時速度中心，即瞬心。數(shù)目：N=n（n-1）/2其中n為機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目9?三心定律：三個作平面運(yùn)動的構(gòu)件共有三個瞬心且都位于同一條直線上第四章：凸輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計凸輪機(jī)構(gòu)的主要特征：含有一個具有曲面輪廓的構(gòu)件一一凸輪；特點(diǎn)：可實(shí)現(xiàn)任意復(fù)雜的預(yù)期運(yùn)動規(guī)律凸輪機(jī)構(gòu)的類型：按凸輪形狀分為盤形凸輪機(jī)構(gòu)、圓柱凸輪機(jī)構(gòu)、圓錐凸輪機(jī)構(gòu)；按從動件與凸輪接觸處的幾何形狀分為尖頂從動件凸輪機(jī)構(gòu)、滾子從動件凸輪機(jī)構(gòu)、平底從動件凸輪機(jī)構(gòu)；按從動件的運(yùn)動形式分為移動從動件凸輪機(jī)構(gòu)、擺動從動件凸輪機(jī)構(gòu)；按凸輪與從動件維持接觸的方式分為力鎖合的凸輪機(jī)構(gòu)、形鎖合的凸輪機(jī)構(gòu)從動件常用運(yùn)動規(guī)律：等速運(yùn)動規(guī)律、等加速等減速運(yùn)動規(guī)律、余弦加速度運(yùn)動規(guī)律、正弦加速度運(yùn)動規(guī)律、組合型運(yùn)動規(guī)律（改進(jìn)型等速運(yùn)動規(guī)律、梯形加速度運(yùn)動規(guī)律）從動件運(yùn)動規(guī)律設(shè)計原則：⑴從動件的運(yùn)動規(guī)律無嚴(yán)格要求時采用簡單的凸輪輪廓曲線。（2）從動件的最大速度要盡可能小。（3））從動件的最大加速度要盡可能小。凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸：基圓半徑、滾子半徑、偏距、移動從動件導(dǎo)路長度、擺動從動件擺桿長度和中心距第五章：齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計齒輪機(jī)構(gòu)：由齒輪、機(jī)架組成的高副機(jī)構(gòu)，依靠齒輪齒廓直接接觸來傳遞任意兩軸間的運(yùn)動和動力；特點(diǎn)：⑴結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)，能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的傳動比；（2）傳動的速度和功率范圍廣，傳動效率高且工作可靠；（3）壽命長；（4）要求較高的制造和安裝精度，成本較高齒輪機(jī)構(gòu)的分類：按傳動比是否為常量分為定傳動比齒輪機(jī)構(gòu)和變傳動比齒輪機(jī)構(gòu)，按兩個齒輪軸在空間相對位置分為平行軸齒輪機(jī)構(gòu)、相交軸齒輪機(jī)構(gòu)、交錯軸齒輪機(jī)構(gòu)；按兩齒輪相對運(yùn)動形式分為平面齒輪機(jī)構(gòu)和空間齒輪機(jī)構(gòu)共軛齒廓：能滿足齒廓嚙合基本定律的齒廓，其齒廓曲線稱為共軛曲線，常用的為漸開線齒廓漸開線齒廓嚙合特性：（1）滿足定傳動比要求；（2）具有可分性；（3）傳動平穩(wěn)漸開線齒輪基本參數(shù)：齒數(shù)、模數(shù)（分度圓直徑與齒數(shù)比值）、壓力角（指分度圓上的壓力角）、齒頂高系數(shù)、頂系系數(shù)等漸開線齒輪正確嚙合條件：模數(shù)相等、壓力角相等漸開線齒輪加工方法：成形法、范成法根切：用范成法切制齒輪時，當(dāng)被加工齒輪齒數(shù)較小時，其輪齒根部的漸開線輪廓被切去一部分的現(xiàn)象齒輪安裝條件:（1）兩齒輪嚙合時輪齒間無齒側(cè)間隙；（2）一齒輪的齒頂與另一齒輪齒根間隙為標(biāo)準(zhǔn)頂隙10斜齒輪正確嚙合條件：法面模數(shù)和法面壓力角相等，外嚙合時螺旋角大小相等方向相反，內(nèi)嚙合時方向相同斜齒輪傳動的優(yōu)點(diǎn)：（1）傳動平穩(wěn)；（2）承載能力大；（3）結(jié)構(gòu)更緊湊；缺點(diǎn)：嚙合時產(chǎn)生軸向分力，影響傳動效率，結(jié)構(gòu)設(shè)計更加復(fù)雜漸開線齒輪缺陷：（1）尺寸一定時，漸開線齒廓曲線曲率半徑相對較小，承載能力難以再大幅度提高；（2）由于制造、安裝誤差以及變形等原因，易產(chǎn)生載荷向齒輪一端集中，降低承載能力；（3）兩輪齒廓在不同位置嚙合時齒面間相對滑動速度不同，使各部分磨損不均勻圓弧齒輪傳動優(yōu)點(diǎn)：（1）承載能力強(qiáng)；（2）對制造誤差和變形不敏感；（3）機(jī)構(gòu)緊湊，無根切問題，徑向尺寸可以更小；缺點(diǎn):（1）對安裝精度高；（2）軸向尺寸相對較大；（3）凹、凸齒面要用兩把刀具來加工擺線齒輪及鐘表齒輪優(yōu)點(diǎn)：（1）接觸應(yīng)力小；（2）重合度較大，傳動效率高；（3）不產(chǎn)生根切的最小齒數(shù)小，機(jī)構(gòu)更為緊湊；缺點(diǎn)：（1）中心距必須十分準(zhǔn)確否則不能保證傳動比；（2）齒廓間作用力是變化的；（3）精度要求較高但制造卻不易精確簡易齒輪傳動：結(jié)構(gòu)簡單，一般可以沖壓或注塑成型，制造方便，成本低廉;但承載能力小，傳動精度低，常用于受力不大，傳動季度要求不高的場合。面齒輪傳動：承載能力高、重量輕、振動小、噪音低常用于高速重載的場合。球齒輪：依靠分布在兩個節(jié)球面的凹齒和凸齒相互接觸來傳遞運(yùn)動，具有傳動靈活的優(yōu)點(diǎn)，但承載能力低、加工難度大余弦齒廓齒輪傳動：以余弦曲線的零線為節(jié)線，以余弦曲線的一個周期為齒距，以余弦曲線的幅值為齒頂高構(gòu)建而成，具有齒數(shù)小、單級傳動比大、強(qiáng)度高、相對滑動小的特點(diǎn)第六章：齒輪系及其設(shè)計輪系：在工程實(shí)際中，為了增速、減速、變速等常需要一系列相互嚙合的齒輪把輸入軸和輸出軸連接起來，這種由一系列相互嚙合的齒輪組成的傳動系統(tǒng)即為輪系。類型：按各輪軸線位置是否固定分為：定軸輪系（輪系運(yùn)轉(zhuǎn)時各輪軸線位置固定不動）、周轉(zhuǎn)輪系（輪系運(yùn)動時，至少有一個齒輪的軸線是繞另一個齒輪的軸線運(yùn)動的輪系，分為差動輪系和行星輪系，行星輪系又分為2K-H型和3K型）、復(fù)合輪系（既包括定軸輪系又包括基本周轉(zhuǎn)輪系、或是由幾個基本周轉(zhuǎn)輪系所組成的復(fù)雜輪系）定軸輪系傳動比計算公式：i=?屈其中°a為所有對齒輪的從動齒輪齒數(shù)的乘積；為氣為所有各對齒輪的主動齒輪齒數(shù)的乘積輪系的功用：（1）實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離的傳動；（2）實(shí)現(xiàn)大傳動比傳動；（3）實(shí)現(xiàn)變速與換向傳動；（4）實(shí)現(xiàn)分路傳動；（5）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的合成與分解；（6）在尺寸及重量較小的情況下實(shí)現(xiàn)大功率傳動；（7）實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的復(fù)雜運(yùn)動計算復(fù)合輪系傳動比的步驟：（1正確劃分輪軸系和基本周轉(zhuǎn)輪系；（2分別列出各基本輪系傳動比的計算方程式；（3找出各基本輪系的聯(lián)系；（4聯(lián)立方程求解，即可得到傳動比惰輪：惰輪是指在兩個不互相接觸的傳動齒輪中間起傳遞作用的齒輪，同時跟這兩個齒輪嚙合，用來改變被動齒輪的轉(zhuǎn)動方向，使之與主動齒輪相同。它的作用只是改變轉(zhuǎn)向并不能改變傳動比第七章：間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)及其設(shè)計棘輪機(jī)構(gòu)：可分為輪齒式和摩擦式。艮據(jù)棘輪的運(yùn)動又分為單向式和雙向式）；輪齒式棘輪機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、工作可靠、從動棘輪容易實(shí)現(xiàn)有效控制；缺點(diǎn)：工作過程中沖擊、噪聲、磨損比較大；常用于各種機(jī)械中以實(shí)現(xiàn)進(jìn)給、轉(zhuǎn)位、制動和分度的功能；摩擦式棘輪優(yōu)點(diǎn)：傳動平穩(wěn)、無噪聲、從動棘輪的轉(zhuǎn)角可做無極調(diào)速；缺點(diǎn)：運(yùn)動準(zhǔn)確性差；常用來做超越離合器。棘輪機(jī)構(gòu)通常只適用于低速輕載的場合槽輪機(jī)構(gòu)：分為傳遞平行軸間運(yùn)動的夕卜槽輪機(jī)構(gòu)和傳動相交軸運(yùn)動的空間槽輪機(jī)構(gòu)；優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、機(jī)械效率高，能控制轉(zhuǎn)角，并能較平穩(wěn)地間隙進(jìn)行轉(zhuǎn)位；缺點(diǎn)：啟動和停止時有沖擊；常用于轉(zhuǎn)速不高的自動機(jī)械、輕工機(jī)械及儀器儀表中擒縱機(jī)構(gòu)：是一種間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)，主要用于定時器、計時器中；可分為固有振動系統(tǒng)型擒縱機(jī)構(gòu)和無固有振動系統(tǒng)型擒縱機(jī)構(gòu);這種機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、便于制造、價格低，但振動周期不穩(wěn)定，主要用于計時精度要求不高、工作時間較短的場合凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)：分為圓柱凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)、蝸桿凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)和共軛凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)；優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、轉(zhuǎn)位精準(zhǔn)、不需要專門的定位裝置、通過合理選擇從動件運(yùn)動規(guī)律可減少動載荷和避免沖擊，使傳動平穩(wěn)；缺點(diǎn)：凸輪加工復(fù)雜、精度要求高、裝配調(diào)整比較困難；常用于輕工機(jī)械、沖壓機(jī)械等高速、高精度的步進(jìn)進(jìn)給、分度等機(jī)構(gòu)不完全齒輪機(jī)構(gòu)：是由齒輪機(jī)構(gòu)演變而成的一種間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)，與一般的齒輪機(jī)構(gòu)最大區(qū)別在于主動輪上只做一部分齒，其余部分為外凸鎖止弧，從動輪上做出與主動輪輪齒想嚙合的輪齒和內(nèi)凹鎖止??；優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、工作可靠、容易實(shí)現(xiàn)從動輪停歇的次數(shù)、時間和每次轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)角的要求，且調(diào)整范圍比較大，設(shè)計比較靈活；缺點(diǎn)：設(shè)計計算和加工工藝較為復(fù)雜，從動輪在運(yùn)動開始和中止時沖擊較大；一般用于低速、輕載的場合間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計的基本要求：（1動力性能的要求；（2從動件運(yùn)動、停歇時間的要求；（3）從動件運(yùn)動、停止位置的要求第八章：其他常用機(jī)構(gòu)螺旋機(jī)構(gòu)：利用螺桿和螺母組成螺旋副來實(shí)現(xiàn)傳動要求的常用機(jī)構(gòu)，有螺桿、螺母和機(jī)架組成。分類：按螺桿與螺母之間的摩擦性質(zhì)分為滑動螺旋機(jī)構(gòu)、滾動螺旋機(jī)構(gòu)和靜壓螺旋機(jī)構(gòu)；按用途分為傳力螺旋、傳導(dǎo)螺旋和調(diào)整螺旋機(jī)構(gòu)萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)：又稱為萬向聯(lián)軸節(jié)或萬向聯(lián)軸器，主要用于傳遞兩相交軸間的運(yùn)動和動力，廣泛應(yīng)用于汽車、機(jī)床、工程機(jī)械等機(jī)械傳動系統(tǒng)中，主要包括單萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)和雙萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)非圓齒輪機(jī)構(gòu)：常用于要求從動件速度需要按照一定規(guī)律變化的場合；優(yōu)點(diǎn)：（1與連桿機(jī)構(gòu)比結(jié)構(gòu)牢靠、緊湊，傳動平穩(wěn)；（2）比凸輪機(jī)構(gòu)傳動可靠；（3實(shí)現(xiàn)一定規(guī)律的變速運(yùn)動比其他機(jī)構(gòu)容易的多摩擦轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)：是由主動輪或軸）與從動輪或軸、桿、皮帶等）的壓緊力所產(chǎn)生的摩擦力來傳遞動力的。特點(diǎn)：傳動平穩(wěn)、節(jié)奏緊湊、無反向間隙、無噪聲、過載時易打滑廣義機(jī)構(gòu)：引入液、氣、聲、光、電、磁等工作原理的新型機(jī)構(gòu)；分類：按工作原理分為液、氣動機(jī)構(gòu)、電磁機(jī)構(gòu)、振動及慣性機(jī)構(gòu)、光電機(jī)構(gòu)等；漩構(gòu)形式及用途分為微位移機(jī)構(gòu)、微型機(jī)構(gòu)、信息機(jī)構(gòu)、智能機(jī)構(gòu)等液動機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：（1）易于實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速，調(diào)速范圍大；（2）體積小質(zhì)量輕輸出功率大；（3）工作平穩(wěn)，易于實(shí)現(xiàn)快速啟動、制動、換向等動作；（4）控制方便；（5）易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)；（6）液壓元件有自潤滑的特點(diǎn)，因而磨損小、壽命長；（7）易于實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系列化。缺點(diǎn)：（1）由于油液壓縮性和泄漏性影響傳動不準(zhǔn)確；（2）液體對溫度敏感，不宜在變溫或低溫下工作（3）效率低，不宜作遠(yuǎn)距離傳動；（4）制造精度要求高氣動機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：（1）工作介質(zhì)是空氣，易于獲取和排放，不污染環(huán)境；⑵空氣黏度小，壓力損失小，易于遠(yuǎn)距離輸送和集中供氣；（3）比液壓傳動響應(yīng)快，動作迅速；（4）適于惡劣工作環(huán)境下使用；（5）易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)；（6）易于標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系列化光電機(jī)構(gòu)：是一類在自動控制領(lǐng)域應(yīng)用極為廣泛的機(jī)構(gòu)，利用光的特性進(jìn)行工作，通常有各類光學(xué)傳感器加上各種機(jī)械式或機(jī)電式機(jī)構(gòu)，形成光電機(jī)構(gòu)電磁機(jī)構(gòu)：是利用電磁效應(yīng)將電磁能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，產(chǎn)生驅(qū)動力，使執(zhí)行構(gòu)件實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動和振動等，可方便控制和調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作的機(jī)構(gòu)。廣泛運(yùn)用于繼電器機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、儀器儀表機(jī)構(gòu)振動機(jī)構(gòu)：利用振動產(chǎn)生運(yùn)動和動力的機(jī)構(gòu)。方式有電磁式、機(jī)械式、音叉式或超聲波式等，廣泛使用于散狀物料的搗實(shí)、裝卸、輸送、篩選、研磨、粉碎、混合等工藝中慣性機(jī)構(gòu)：利用物體慣性來進(jìn)行工作的機(jī)構(gòu)第九章：組合機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的組合原理：將幾個基本機(jī)構(gòu)按一定的原則或規(guī)律組合成一個較為復(fù)雜的機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)一般有兩種形式：組合機(jī)構(gòu)（幾種基本機(jī)構(gòu)融合成性能更加完善、運(yùn)動形式更加多樣化的機(jī)構(gòu)）和機(jī)構(gòu)的組合（幾種基本機(jī)構(gòu)組合在一起，組合體的各基本機(jī)構(gòu)還保持各自特性，但需要各個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動或動作協(xié)調(diào)配合，以實(shí)現(xiàn)組合的目的）機(jī)構(gòu)的組合方式：串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合、并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合、復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合、疊加式機(jī)構(gòu)組合組合機(jī)構(gòu)分類：按結(jié)構(gòu)形式分為串聯(lián)式、并聯(lián)式、封閉式和裝載式基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)：在組合機(jī)構(gòu)中，自由度大于1的基本機(jī)構(gòu)；附加機(jī)構(gòu)：約束（或封閉）多自由度基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)第十章：開式鏈機(jī)構(gòu)及工業(yè)機(jī)器人開式鏈機(jī)構(gòu)：是由開式運(yùn)動鏈所組成的機(jī)構(gòu)；特點(diǎn)：運(yùn)動靈活、復(fù)雜多樣但需要多個驅(qū)動源且運(yùn)動分析復(fù)雜工業(yè)機(jī)器人組成：執(zhí)行機(jī)構(gòu)（完成各種作業(yè)的主體部分，通常由開式鏈機(jī)構(gòu)組成）、驅(qū)動-傳動系統(tǒng)（由驅(qū)動器和傳動機(jī)構(gòu)組成）、控制系統(tǒng)（由控制計算機(jī)和伺服控制裝置組成）及智能系統(tǒng)（由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成）工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)：即機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分，是機(jī)器人握持工具或工件，完成各種運(yùn)動和操作任務(wù)的機(jī)械部分；組成：機(jī)身（機(jī)座）、臂部、腕部和手部操作機(jī)的結(jié)構(gòu)分類：按坐標(biāo)形式和形態(tài)分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型操作機(jī)的自由度：在確定操作機(jī)所有構(gòu)建位置時必須給定的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目第十一章：平面機(jī)構(gòu)的力分析作用在機(jī)械上力的類型：重力、原動力、生產(chǎn)阻力、摩擦阻力、介質(zhì)阻力、慣性力、運(yùn)動副反力；按所起的作用可分為驅(qū)動力（促進(jìn)機(jī)械作加速運(yùn)動的力，特征是驅(qū)動力與作用點(diǎn)的速度相同或是成銳角）和阻抗力（迫使機(jī)械作減速運(yùn)動的力，分為有效阻力和有害阻力，特征是阻抗力與作用點(diǎn)的速度相反或是成鈍角）；驅(qū)動力所做的功是正功，稱為驅(qū)動功或輸入功；阻抗力做負(fù)功，稱為阻抗功機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)：在要求機(jī)械實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動和已知構(gòu)件長度尺寸的條件下求出其中的位置力，包括兩個方面：⑴確定機(jī)構(gòu)各運(yùn)動副中的反力；（2）確定應(yīng)加與機(jī)械上的平衡力或平衡力矩平衡力和平衡力矩：指機(jī)械在已知外力作用下，為了使機(jī)構(gòu)按設(shè)計的運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動必須加在機(jī)械上的未知外力或力矩機(jī)構(gòu)的動態(tài)靜力分析：在動力計算方法中，構(gòu)件所受的慣性力與其他力組成一個平衡力系，此時運(yùn)動的機(jī)構(gòu)就可以認(rèn)為處于靜力平衡狀態(tài)，可以用靜力分析的方法進(jìn)行分析和計算，即進(jìn)行動態(tài)靜力分析。5機(jī)構(gòu)力分析的方法：圖解法和解析法第十二章：機(jī)械的效率和自鎖輸出功：克服生產(chǎn)阻力所做的功。機(jī)械在穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)時期輸入功等于輸出功與消耗功之和機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)械效率計算方法：（1）串聯(lián)；（2）并聯(lián)；（3）混聯(lián)設(shè)計方面提高機(jī)械效率的方法：（1）使機(jī)械系統(tǒng)盡量簡化，盡量采用最簡單的機(jī)構(gòu)滿足工作要求，使功率傳遞的運(yùn)動副數(shù)目盡可能少；（2）選擇合適的運(yùn)動副形式；（3）在滿足強(qiáng)度、剛度等要求的情況下，不要過多增大構(gòu)件尺寸；（4）設(shè)法減少運(yùn)動副中的摩擦；（5）改善機(jī)械的平衡，從而減少機(jī)械中因慣性力所引起的動壓力常用應(yīng)用摩擦的機(jī)構(gòu)：⑴摩擦帶傳動機(jī)構(gòu)；（2）摩擦離合器；（3）摩擦制動器；（4）摩擦鏈接機(jī)械的自鎖：有些機(jī)械就其結(jié)構(gòu)情況分析只要加上足夠大的驅(qū)動力按常理就應(yīng)該能夠沿著有效驅(qū)動力作用的方向運(yùn)動，而實(shí)際上由于摩擦的存在，卻會出現(xiàn)無論這個驅(qū)動力如何增大也無法使它運(yùn)動的現(xiàn)象6?自鎖現(xiàn)象的意義：一方面當(dāng)設(shè)計機(jī)械時，為使機(jī)械能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動，必須避免機(jī)械在所需的運(yùn)動方向發(fā)生自鎖；另一方面有些機(jī)械的工作又要求具有自鎖的特性移動副自鎖的條件：作用于滑塊上的驅(qū)動力作用在其摩擦角之內(nèi)（即P<^）轉(zhuǎn)動副自鎖的條件:作用在軸頸上的驅(qū)動單力F，且作用于摩擦圓之內(nèi)，即a<p第十三章：機(jī)械的平衡機(jī)械平衡的目的：為了完全地或部分地消除慣性力的不良影響，就必須研究機(jī)械中慣性力的變化規(guī)律，設(shè)法將構(gòu)件的不平衡慣性力加以消除或減小慣性力變化產(chǎn)生的不良后果：（1）增加運(yùn)動副的摩擦，降低機(jī)械的使用壽命；（2）產(chǎn)生有害的振動，使機(jī)械的工作性能惡化；（3）降低機(jī)械效率和使用壽命機(jī)械平衡問題的分類：轉(zhuǎn)子的平衡（又分為剛性轉(zhuǎn)子的平衡和撓性轉(zhuǎn)子的平衡）、機(jī)構(gòu)的平衡剛性轉(zhuǎn)子：轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速較低（低于一階臨界轉(zhuǎn)速）、共振轉(zhuǎn)速較高而且其剛性較好，運(yùn)轉(zhuǎn)過程中軸線產(chǎn)生的彈性變形很小可以忽略不計的一類轉(zhuǎn)子撓性轉(zhuǎn)子：工作轉(zhuǎn)速很高（高于一階臨界轉(zhuǎn)速）、質(zhì)量和跨度很大、徑向尺寸較小，運(yùn)轉(zhuǎn)過程中在離心慣性力的作用下軸線產(chǎn)生明顯的彎曲變形的一類轉(zhuǎn)子第十四章：機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)速度波動產(chǎn)生的危害：導(dǎo)致運(yùn)動副中產(chǎn)生附加的動壓力，并導(dǎo)致機(jī)械振動和噪聲，從而降低機(jī)械的使用壽命、效率與工作質(zhì)量，同時外力的突然減小或變大可能發(fā)生飛車或停車事故機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)過程的三個階段：（1）啟動階段；（2）穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段；（3）停車階段機(jī)械周期性速度波動的原因：機(jī)械系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量與等效力矩均為等效構(gòu)件角位移的周期函數(shù)第十五章：機(jī)械系統(tǒng)的方案設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計的一般步驟：⑴擬定機(jī)械系統(tǒng)的功能原理；⑵確定傳動系統(tǒng)的傳動方案；（3）確定執(zhí)行系統(tǒng)的工作方案；（4）機(jī)構(gòu)的選型、組合和變異；（5）系統(tǒng)中機(jī)構(gòu)和構(gòu)件運(yùn)動協(xié)調(diào)性設(shè)計；（6）方案分析和評審機(jī)構(gòu)的基本功能：（1）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動形式變換；（2）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動速度的變換；（3）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動方向的變換；（4）進(jìn)行運(yùn)動合成與分解；（5）實(shí)現(xiàn)某些特殊功能機(jī)構(gòu)選型需注意的問題：⑴按已擬定的工作原理進(jìn)行機(jī)構(gòu)選型時應(yīng)盡量滿足或接近功能目標(biāo)；（2）機(jī)構(gòu)選型時應(yīng)力求結(jié)構(gòu)簡單；（3）機(jī)構(gòu)選型要注意選擇那些加工制造簡單、容易保證較高的配合精度；（4）優(yōu)先選用基本機(jī)構(gòu)；（5）機(jī)構(gòu)選型時要保證機(jī)構(gòu)高速運(yùn)轉(zhuǎn)時動力特性良好；（6）機(jī)構(gòu)的選型也要注意機(jī)械效益和機(jī)械效率的問題執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動協(xié)調(diào)設(shè)計要求：⑴執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件的動作必須滿足工藝要求；（2）執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的執(zhí)行構(gòu)