FANUC機器人仿真軟件操作標(biāo)準(zhǔn)手冊

FANUC機器人仿真軟件操作標(biāo)準(zhǔn)手冊FANUC機器人仿真軟件操作標(biāo)準(zhǔn)手冊PAGE/PAGE29FANUC機器人仿真軟件操作標(biāo)準(zhǔn)手冊PAGE2008年10月第1版

ROBOGUIDE使用手冊（弧焊部分基礎(chǔ)篇）目錄目錄錯誤!不決義書簽。第一章歸納錯誤!不決義書簽。.軟件安裝錯誤!不決義書簽。.軟件注冊錯誤!不決義書簽。.新建Workcell的步驟錯誤!不決義書簽。新建錯誤!不決義書簽。增加附帶軸的設(shè)置錯誤!不決義書簽。.增加焊槍，TCP設(shè)置。錯誤!不決義書簽。.Workcell的儲蓄目錄錯誤!不決義書簽。.鼠標(biāo)操作錯誤!不決義書簽。第二章創(chuàng)立變位機錯誤!不決義書簽。.利用自建數(shù)模創(chuàng)立錯誤!不決義書簽?？焖俸唵畏椒ㄥe誤!不決義書簽。導(dǎo)入外面模型方法錯誤!不決義書簽。.利用模型庫創(chuàng)立錯誤!不決義書簽。導(dǎo)入默認(rèn)配置的模型庫變位機錯誤!不決義書簽。手動裝置模型庫變位機錯誤!不決義書簽。第三章創(chuàng)立機器人行走軸錯誤!不決義書簽。.行走軸－利用模型庫錯誤!不決義書簽。.行走軸－自建數(shù)模錯誤!不決義書簽。第四章變位機協(xié)調(diào)功能錯誤!不決義書簽。.單軸變位機協(xié)調(diào)功能設(shè)置錯誤!不決義書簽。.單軸變位機協(xié)調(diào)功能示例錯誤!不決義書簽。第五章增加其余外面設(shè)備錯誤!不決義書簽。第六章仿真錄像的制作錯誤!不決義書簽。第一章歸納

.軟件安裝

本教程中所用軟件版本號為

正確安裝ROBOGUIDE，先安裝安裝盤里的SimPRO，選擇需要的虛假機器人的軟件版本。

安裝完SimPRO后再安裝WeldPro。安裝完，會要求注冊；若未注冊，有30節(jié)氣間試用。

假如需要用到變位機協(xié)調(diào)功能，還需要安裝MultiRobotArcPackage。

.軟件注冊

注冊方法：打開WeldPRO程序，點擊Help/RegisterWeldPRO

彈出以下窗口，

將我們供給的密鑰填入此處（每

行前面框里打勾才能輸入密鑰）

將此地域的數(shù)據(jù)Email給上海發(fā)那科，我們將

為您向公司本部申請密鑰，此后將密鑰回發(fā)給

您。

注冊后，有200天的使用限時，到期后需要重新申請注冊密鑰。

.新建Workcell的步驟

新建

在Name一欄輸入文件名，文件名要以字母開頭。

單項選擇項第一項“依據(jù)缺省配置新建”；第二項“依據(jù)前一次使用的配置新建”；第三項“依據(jù)機器人備份文件來創(chuàng)立”；第四項“依據(jù)已有機器人的拷貝來新建”；一般都采納第一項。

選擇機器人的軟件版本：V6.**是針對R-J3iB控制器，V7.**是應(yīng)用在R-30iA控制器的。

此刻銷售的機器人都是R-30iA控制器。

選擇機器人的應(yīng)用軟件：采納ArcTool(H541)

選擇適合的機型，假如選型錯誤，造成焊接地點達不到，能夠在創(chuàng)立今后再更正。

此后選擇Group2～7的設(shè)備：該實例中選了兩個Positioners（變位機），假如沒有近似設(shè)備，就無需在此頁上做任何選擇。選好變位機型號依據(jù)所需，選擇相應(yīng)的選項功能軟件。以以下出一些弧焊中常用的選項功能：單組控制不選J6011A05B-2500-H871ARCPositionerFANUC二軸變位機1A05B-2500-J511TASTArcSensor1A05B-2500-J518ExtendedAxisControl行走軸1A05B-2500-J526AVC弧壓控制點擊箭頭1A05B-2500-J536TouchSensing接觸傳感1A05B-2500-J605MultiRobotControl多機器人控制，DualArm頂用1A05B-2500-J601Multi-GroupMotion多組控制，有變位機，必然選1A05B-2500-J617MultiEquipment多設(shè)備，TamdemMig頂用1A05B-2500-J613ContinuousTurn連續(xù)轉(zhuǎn)，1A05B-2500-J678ArcToolRamping焊接參數(shù)諧波變化1A05B-2500-J686CoordMotionPackage變位機協(xié)調(diào)功能閱讀方才設(shè)置的參數(shù)，點擊Finish完成。

增加附帶軸的設(shè)置

在新建過程中，假如增加了附帶軸（Positioner，Rail），在workcell的新建完成以前，會挨次彈出以下窗口，需要您逐一回答。

假如沒有增加附帶軸，則不會彈出這些窗口。提示輸入FSSB光纜的編號，

總軸數(shù)少于16的狀況下，一般是

1

附帶軸開始的軸數(shù)：一般是挨次下去

7，8，9選運動種類：一般都是選2，未知的種類。加快時間2，選2

選第二項：AddAxis

最小加快時間

選第一項：StandardMethod標(biāo)準(zhǔn)的方法

（假如不知道fanuc電機的型號，也能夠選擇

2EnhancedMethod實現(xiàn)快速創(chuàng)立）負(fù)載率

選擇相應(yīng)的伺服馬達馬達抱匝號設(shè)置

選馬達轉(zhuǎn)速；伺服自動關(guān)閉能否有限

選伺服電機的最大電流，假如以上三項選錯，

則沒法連續(xù)下步操作，會要求重新選。

選伺服放大器編號：2，3，4挨次下去

選4退出設(shè)置，如需要再增加一軸，能夠選擇2繼選伺服放大器種類。續(xù)增加。選軸的運動種類：直線還是旋轉(zhuǎn)

運動方向

減速比

最大速度設(shè)定，一般選2，默認(rèn)值

一般選默認(rèn)值1

運動范圍上限

運動范圍下限

零度標(biāo)準(zhǔn)時的地點加快時間1，選2

.增加焊槍，TCP設(shè)置。

以以以下圖，右鍵點擊UT:1(Eoat1)此后點擊

“Eoat1Properties

”

（Eoat:EndofArmTooling

機械手尾端工具）

點擊該圖標(biāo)，選擇需要的焊槍模型。選擇適合的焊槍后，在CADLocation此后打開UTOOL，如該軟件中已有一些常用的模型庫，這一欄中填寫數(shù)據(jù)，使得焊槍正確安勾選EditUTOOL,設(shè)定TCP值。果沒有找到所需的，能夠自己用3D裝到機器人第六軸。其余，完成這一軟件做模型，文件保存為IGS格式。步后請選中“LockAllLocation常用模型所在地點：C:\ProgramValues”，防范誤操作，改變了這些提示：1.拖動綠色小球時，為了趕忙將小球拖到焊絲尖端，先將小球三個坐標(biāo)軸中的一個軸設(shè)準(zhǔn)時，可用鼠標(biāo)直接拖動綠色Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image值。大概垂直與屏幕，拖動其余兩個軸到焊絲尖端，此后換一個軸垂直于屏幕，再拖動小球更進小球到焊絲尖端后，按“Use一步與焊絲尖端重合。Library\EOATs\weld_torchesCurrentTriadLocation”，就會能夠放大模型，放得越大，TCP設(shè)置得越準(zhǔn)。自動算出TCP的X,Y,Z值，此后再自己填寫“W,P,R”值。也能夠直接輸入全部的值.Workcell

的儲蓄目錄

默認(rèn)狀況下，Workcell儲蓄在C:\Documentsand

Workcells中。此目錄是能夠更正的。點擊菜單欄Tools/options

General選項卡，點擊DefaultWorkcellPath右側(cè)的文件夾圖標(biāo)：

計算機用戶名\My，在彈出的窗口選擇

選擇儲蓄的目錄文件夾。

Workcell文件夾中包括以下文件：

模型和圖片視頻錄的輸出文件像文件夾夾

.鼠標(biāo)操作

對模型窗口的鼠標(biāo)操作

鼠標(biāo)能夠?qū)Ψ抡婺Ｐ痛翱谶M行挪動、旋轉(zhuǎn)、放大減小等操作。

挪動：按住中鍵，并拖動

旋轉(zhuǎn)：按住右鍵，并拖動

放大減小：同時按住左右鍵，并前后挪動；另一種方法，直接轉(zhuǎn)動滾輪

2.改變模型地點的鼠標(biāo)操作

改變模型的地點，一種方法是直接更正其坐標(biāo)參數(shù)，另一種方法是用鼠標(biāo)直接拖曳。下

面是鼠標(biāo)直接拖曳的方法（第一要左鍵單擊選中模型，并顯示出綠色坐標(biāo)軸）：

挪動：1.將鼠標(biāo)箭頭放在某個綠色坐標(biāo)軸上，箭頭顯示為手形并有坐標(biāo)軸標(biāo)號X、Y或

Z，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸方向挪動；

2.將鼠標(biāo)放在座標(biāo)上，按住鍵盤上Ctrl鍵，按住鼠標(biāo)左鍵并拖動，模型將沿任

意方向挪動。

旋轉(zhuǎn)：按住鍵盤上Shift鍵，鼠標(biāo)放在某根坐標(biāo)軸上，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸旋轉(zhuǎn)。

機器人運動的鼠標(biāo)操作

用鼠標(biāo)能夠?qū)崿F(xiàn)機器人TCP點快速運動到目標(biāo)面、邊、點也許圓中心，方法以下：運動到面：Ctrl+Shift+左鍵

運動到邊：Ctrl+Alt+左鍵

運動到極點：Ctrl+Alt+Shift+左鍵

運動到中心：Alt+Shift+左鍵第二章創(chuàng)立變位機

.利用自建數(shù)模創(chuàng)立

快速簡單方法

在工程設(shè)計先期，我們常常需要快速地創(chuàng)立仿真模擬，為初步選擇機器人型號和外面設(shè)備布局方案供給依據(jù)，在這個階段可能夾具和外面設(shè)備都還沒有設(shè)計好。

為此，能夠利用簡單的圓柱體和長方體創(chuàng)立一個簡單的變位機模型。見下邊的例子，其頂用兩個汽車排氣管作為工件，制作一個帶轉(zhuǎn)臺的雙軸變位機。

新建一個workcell，外面軸選擇H896BasicPositioner，以以以下圖：工件變位機的設(shè)置參照“增加附帶軸的設(shè)置”，一共增加3個附帶軸。虛假電機新workcell創(chuàng)立完成后，右擊閱讀器中Machines，選擇AddMachine/Cylinder，增加轉(zhuǎn)臺底座。轉(zhuǎn)臺臂轉(zhuǎn)臺底座

彈出以下窗口，更正name為base，設(shè)置圓柱體底座的大小和地點參數(shù)。設(shè)置完后，

在LockAllLocationValues前打勾，鎖定base,防范誤操作改變base的地點。

右擊base，選擇AddLink/box，增加轉(zhuǎn)臺臂。

在彈出的窗口中，打開LinkCAD選項卡，更正轉(zhuǎn)臺大小尺寸。打開General選項卡，去掉LockAxisLocation前面的勾，勾選EditAxisOrigin,激活

虛假電機的參數(shù)設(shè)置。RoboGuide中規(guī)定，模型對象必然繞虛假電機Z軸旋轉(zhuǎn)，也許沿虛假

電機Z軸直線運度。圖中虛假電機Z軸明顯不正確（綠色坐標(biāo)軸），需要沿X軸旋轉(zhuǎn)-90度。注：只有在General選項卡打開，而且

軸才是虛假電機的坐標(biāo)軸。

EditAxisOrigin

前面打勾，此時顯示的綠色坐標(biāo)

旋轉(zhuǎn)后，如圖虛假電機的

Z軸方向正確了。

LockAxisLocation

前打勾

打開LinkCAD選項卡，設(shè)置轉(zhuǎn)臺的物理地點。勾選LockAxisLocation

打開Motion選項卡，在Axisinformation中選擇Group為GP:2-BasicPositioner，Joint

為joint1。

注：機器人默以為GP:1（第1組），我們這里創(chuàng)立的變位機BasicPositioner為第2組GP:2。

下邊創(chuàng)立轉(zhuǎn)臺的其余一臂，右擊閱讀器中點擊

G:2,J:1-Link1

，選擇

CopyLink1

復(fù)制方才

創(chuàng)立的轉(zhuǎn)臺臂。這兩個轉(zhuǎn)臺臂是并列關(guān)系，都是連接在轉(zhuǎn)臺base上的，右擊閱讀器中的base，選擇PasteLink1，這時閱讀器中在base下多了一個G:2,J:1-Link11，這樣用復(fù)制和粘貼的方式能夠

更快得創(chuàng)立轉(zhuǎn)臺另一臂。

提示其余模型對象均可采納復(fù)制和粘貼得方法來加快創(chuàng)立速度。

因為采納了復(fù)制和粘貼的方式，Link11的虛假電機參數(shù)與Link1的參數(shù)是相同的，所以無

需再設(shè)置，只需設(shè)置Link11的地點參數(shù)。在閱讀器中右擊G:2,J:1-Link11，選擇Link11propertise

，彈出

Link11

的屬性設(shè)置窗口，在

LinkCAD

選項卡中設(shè)置

Link11

的地點，并

鎖定。下邊從模型庫中增加工件。在閱讀器中右擊

下窗口：（也能夠選擇SingleCADFile

這里選擇Muffler，點擊OK

Parts，選擇AddPart/CADLibray

從其余文件中導(dǎo)入工件模型，模型需要

，彈出如

igs格式。）

Name默以為

Part1

，點擊

OK

在閱讀器中右擊

Parts

，選擇

PartRackProperties

，撤消

Visible

前的勾，將工件及其放

置臺隱蔽。

在閱讀器中右擊G:2,J:1-Link1，選擇AddLink/Cylinder，在彈出的窗口中，選擇

CAD選項卡，撤消Visible前面的勾。

在General選項卡中勾選EditAxisOrigin，設(shè)置虛假電機的地點，以以以下圖，此后鎖定

電機地點

Link

在Parts選項卡中勾選Part1，在Part1Offset項中勾選EditPartOffset，此后更正位

置參數(shù)，也許直接用鼠標(biāo)拖動工件到適合地點。

在Motion選項卡中，設(shè)置

GP:2-BasicPositioner的第

Axisinformation

2軸，即joint2.

以以以下圖所示。這里增加的第一個工件作為

相同的方法增加第二個工件，作為GP:2-BasicPositioner的第3軸，即joint3。

最后，能夠用TP示教了。導(dǎo)入外面模型方法

以氣動轉(zhuǎn)臺＋伺服變位機為例，如何增加模型。

在“CellBrowser”右鍵點擊“Machines”，選擇已做好的IGS格式的模型文件。

在下邊菜單里，CADLocation這一欄填寫地點數(shù)據(jù)。

在擺放好氣動轉(zhuǎn)臺的底座后，此刻來增加“轉(zhuǎn)臺支架”

臨時把轉(zhuǎn)臺底座隱蔽起來。見以以下圖。

下邊是選擇轉(zhuǎn)臺的運動種類

此刻，在轉(zhuǎn)臺支架上增加變位機。

。

氣動轉(zhuǎn)臺在空間坐標(biāo)系中，是繞Z軸旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)

在馬達所指的坐標(biāo)系和空間坐標(biāo)系差必然角

度。繞X軸旋轉(zhuǎn)－90度，即可。見以以下圖。此后在“LinkCAD”中設(shè)置相應(yīng)的地點偏移。

這是設(shè)置工件的地點偏移。假如在做模型的時

候，去轉(zhuǎn)掉動其中處心的沒勾做，在可軸以線隱上藏，該或模者型坐。標(biāo)系不一

致，則需要在這里設(shè)置。假如是氣動轉(zhuǎn)臺，就可以選“I/O”。此例中，轉(zhuǎn)動中心沒有偏移，坐標(biāo)系有差異。軸的種類：旋轉(zhuǎn)、直線；速度設(shè)置；所以只偏轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。I/OInputs來控制轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)動的角度；待確認(rèn)擺放地點后，請選中“LockAllI/OOutput來檢測轉(zhuǎn)臺能否轉(zhuǎn)到指定角度；LocationValues”

假如有直線運動的狀況，比方移門挪動、遮光假如是伺服轉(zhuǎn)臺，則選中“Servo”板上下挪動，就可以選Linear。再選擇第幾組（Group），第幾軸（Joint）注意：無論旋轉(zhuǎn)還是直線運動，都必然繞Z方

向也許沿Z方向

1．這里的地點偏移量都是做模型中數(shù)據(jù)，可

以在3D軟件里丈量出。

2．假如設(shè)置完后，發(fā)現(xiàn)不是繞你所希望的軸

線旋轉(zhuǎn)，能夠在LinkCAD中設(shè)置偏移量，

讓它在繞軸線旋轉(zhuǎn)。完成以上步驟后，變位機就可以經(jīng)過TP來操作。

以上這個例子中，工件和夾具以及變位機為一個整體數(shù)模，所以只需增加一次變位機即可。

假如在工程項目設(shè)計先期還沒夾具數(shù)模，也沒有變位機模型，我們能夠?qū)⒐ぜ唵蔚梅派先?，確認(rèn)一下運動范圍。能夠按下邊方法來操作。

提示：在Parts選中中導(dǎo)添入加的工件。，導(dǎo)然入后在IGSOffset文件格中，填（1）.做模型時，要注意工件坐標(biāo)系和WeldPro中的坐標(biāo)系對應(yīng)起來，這樣設(shè)置的時候比較式的摹寫型合文適件的。偏移量。簡單。1．設(shè)定變位機運動控制方式：Servo在轉(zhuǎn)臺另一側(cè)再增加一變位機。（2）.做模型時，模型固定不動的部分保存為一個文件，轉(zhuǎn)動部分作成一個文件。比方此例

中，轉(zhuǎn)臺底座、變位機支架、變位機旋轉(zhuǎn)部分分別保存為一個文件。

（3）.做模型時，盡量按繞Z軸旋轉(zhuǎn)或沿Z方向挪動來做模型。

.利用模型庫創(chuàng)立

導(dǎo)入默認(rèn)配置的模型庫變位機

上圖所示為新建workcell時選擇變位機時的步驟。選擇默認(rèn)配置的變位機，即前面帶有

電機圖標(biāo)，且電機上不帶問號的（帶問號的電機圖標(biāo)表示無默認(rèn)值，是不決義的）。

下邊列出常用的變位機名稱和圖片：序名稱預(yù)覽圖備注號1.1-AxisServo帶從動端的Positioner+Follower單軸變位機2.1-AxisServo單軸變位機Positioner主動端3.1-AxisServo單軸變位機Positionger1000Kg主動端4.2-AxesServo兩軸變位機Positioner5.PositionerA兩軸變位機6.轉(zhuǎn)臺變位機，帶工作間圍欄7.Versa2G(110GearBox)雙工位單軸變位機，帶工作間圍欄和焊機等外面設(shè)備

VERSA4M-42(110Gearbox)

VersaRc3-L60(110GearBox)

VERSARCT

.

三軸變位機，

帶工作間圍

欄和焊機等

外面設(shè)備

三軸變位機，

帶工作間圍

欄和焊機等

外面設(shè)備

轉(zhuǎn)臺變位機，

帶工作間圍

欄和焊機等

外面設(shè)備

選擇默認(rèn)配置的變位機，在建立workcell過程中，馬達型號、減速比、轉(zhuǎn)動范圍等好多

的設(shè)置值都不需要設(shè)置，直接采納默認(rèn)值。且變位機的模型直接從模型庫中自動提出，并自動裝置好，能夠直接使用。手動裝置模型庫變位機

上圖所示為新建workcell時選擇變位機時的步驟。選擇不決義的變位機，即前面帶有電

機圖標(biāo)，且電機上帶問號的（一般選擇H896BasicPositioner）。

下邊創(chuàng)立一個帶從動端的單軸變位機來舉例：

新建一個workcell，變位機選擇H896BasicPositioner。

右擊閱讀器中的Machines，選擇AddMachine/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件

路徑：C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\Image1AxisArcPositoner\1，將導(dǎo)入單軸變位機主動軸的基座

BASE，在設(shè)置對話框中更正

Name為BASE，此后更正地點參數(shù)，以以以下圖所示：

在閱讀器中右擊BASE，選擇AddLink/CADFile，在彈出的對話框中選擇文件路徑：

C(安裝盤

1AxisArcPositoner\1，將導(dǎo)入單軸變位機主動軸的轉(zhuǎn)盤，以以以下圖所示：此時，轉(zhuǎn)盤J1的地點不正確，需要設(shè)置地點參數(shù)（設(shè)置方法拜見節(jié)）

更正Name為J1，以以以下圖：

，在設(shè)置對話框中

下邊增加從動軸，在閱讀器中右擊BASE，選擇AddLink/CADFile，在彈出的對話框

中選擇文件路徑：C(安裝盤):\ProgramFiles\FANUC\Pro\Simpro\ImageSUB_BASE，設(shè)置地點參數(shù)（注意：在

Motion

選項卡中

，在彈出的對話框更正Group選擇none）。

Name

為

在閱讀器中右擊

SUB_BASE，選擇

AddLink/CADFile

，在彈出的對話框中選擇文件路

徑：C(安裝盤1AxisArcPositoner\1

轉(zhuǎn)盤地點參數(shù)，Motion

，將導(dǎo)入單軸變位機從動軸的轉(zhuǎn)盤，更正選項卡的設(shè)置以以以下圖所示：

name為

SUB_J1，設(shè)置

這時，一個圓滿的單軸變位機就創(chuàng)立好了。

其余形式的變位機庫模型也都存在C(

Files\FANUC\Pro\Simpro\ImageLibrary\Positioners文件夾中。

安裝盤

):\Program

提示：此變位機用了BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1一共4個模型，其中，J1(主動軸轉(zhuǎn)盤)以link方式增加到BASE(主動軸基座)，SUB_J1(從動軸轉(zhuǎn)盤)也以link方式增加到SUB_BASE(從動軸基座)上，而SUB_BASE也是以link方式增加到BASE上的，但是在設(shè)置SUB_BASE時在Motion選項卡中的Axisinformation中Group選擇none，這樣SUB_BASE固然串通在BASE上，但SUB_BASE其實不會旋轉(zhuǎn)。這樣做的好處是，當(dāng)改動BASE的地點時，SUB_BASE以及SUB_J1都會跟著一起改動。

所以，在其余workcell中，一些外面設(shè)備比方焊房圍欄，焊機，控制柜等等，都能夠

用link的方式增加到某個基準(zhǔn)模型上，由此能夠經(jīng)過挪動這個基準(zhǔn)模型，而挪動整個與之相連的設(shè)備。

下邊列出Positioners文件夾常用的幾款變位機名稱和圖片：

序名稱預(yù)覽圖備注號11AxisArcPositioner單軸變位機主動端21AxisArcPositionger1000單軸變位機Kg主動端31AxisArcPositiongerSub單軸變位機從動端41AxisPositiongerL單軸變位機主動端51AxisPositiongerS帶從動端的單軸變位機61AxisTurnTableL轉(zhuǎn)臺71AxisTurnTableS轉(zhuǎn)臺82AxesArcPositioner兩軸變位機93AxesPositioner三軸變位機102AxesPositionerA兩軸變位機

第三章創(chuàng)立機器人行走軸

.行走軸－利用模型庫

Roboguide軟件的庫中自帶了行走軸的數(shù)模，此刻我們利用這個數(shù)模來建立一個機器人行走

軸。

先新建一個workcell，

注意創(chuàng)立過程中，要選中J518（ExtendedAxisControl），不然沒法增加。打開新建的workcell，行走軸需要在ControlledStart模式下設(shè)置。選擇

Controller/ControlledStart，機器人準(zhǔn)備重啟，并彈出的TP窗口

Robot/Restart

在TP上點擊按鈕“Menu”

選擇MAINTENANCE

挪動光標(biāo)至ExtendedAxisControl，按F4“MANUAL”

輸入1，按enter

此行走軸作為Group1機器人的第七軸，所以輸入7，按enter

選擇Extaxes，按enter

接下來，TP屏幕將出現(xiàn)一系列的發(fā)問設(shè)置，分別回答以下：

Eentertheaxistoadd:1

2.MotorSelection:選擇馬達3.MotorSize:選擇馬達型號4.MotorTypeSetting:選擇馬達轉(zhuǎn)速5.AmplifierCurrentLimitSetting:選擇電流（注意：假如選擇的馬達沒有，將會失敗，提示重新選擇，直到選擇了般配的馬達為止）

Extendedaxistype:IntegratedRail(Linearaxis)

Direction:2

8.EntergearRatio:輸入減速比(141)

MaximumjointSpeedSetting:NoChange

MotionSignSetting:False

11.UpperLimitSetting:（假如導(dǎo)軌行程是）12.LowerLimitSetting:0

MasterPositionSetting:0

AccelTime1Setting:NOChange

AccelTime2Setting:NOChange

MinimumAccelTimeSetting:NoChange

LoadRationSetting:2

AmplifierNumberSetting:1

BrakeNumberSetting:2(7)

ServoTimeout:Disable

回答這些問題今后，選擇Exit，按enter（注意：假如想再增加一個行走軸，能夠選擇

2.AddExtaxes連續(xù)增加，而且在后邊的設(shè)置中回答以下問題Eentertheaxistoadd:2）

出現(xiàn)selectgroup菜單，選擇Exit，按enter

此后按TP上的按鈕Fctn，選擇Start(cold)

機器人開始重啟過程。

此后在工具欄上點擊“Tools”，選中“RailUnitCreatorMenu”。

按“Exec”即可。

用TP示教機器人沿外面軸行走時，需要切換設(shè)置。

點擊TP上的SHIFT，再點擊“COORD”按鈕，出現(xiàn)以下窗口：

挪動上下左右箭頭選中EXT，即可完成切換。

要切換回機器人，相同按COORD,此后挪動箭頭選中Robot.

3.挪動上下左右切換為行走軸后，箭頭能夠選中此時，能夠用TP示教行走軸了。此處由原來的G1Ext變成G1S

.行走軸－自建數(shù)模

這節(jié)我們做一個兩軸行走軸，X和Y軸，行走軸的數(shù)模用簡單的1.按住SHIFTBOX取代（自然也能夠用導(dǎo)入外面數(shù)模的方法）。先依據(jù)節(jié)的方法新建一個workcell,當(dāng)完成一系列發(fā)問式的設(shè)置時，如節(jié)中第20個問題完成回答后，選擇2.AddExtaxes連續(xù)增加，而且在后邊的設(shè)置中回答以下問題Eentertheaxistoadd:2（代表第二個軸）此后依據(jù)設(shè)置第一個軸相同的方法設(shè)置第二個軸，設(shè)置完成后，相同出現(xiàn)selectgroup2.按COORD菜單，選擇Exit，按enter

此后按TP上的按鈕Fctn，選擇Start(cold)

機器人開始重啟過程。重啟完成后，右擊Machine選擇AddMachine/Box更正name為x-yRail，如圖更正BOX屬性，這個BOX作為Y方向軌道

下邊創(chuàng)立X方向軌道，右擊machines下邊的X-YRail，選擇AddLink/Box

更正name為x-Rail，如圖更正BOX的屬性，這個BOX作為X軌道此刻設(shè)置沿

Y軌道運動的馬達軸的方向。

當(dāng)前馬達軸

Z向向上，我們需要將馬達軸

Z方向與

Y軌道方向相同，依據(jù)以以下圖設(shè)置

此后更正LinkCAD中旋轉(zhuǎn)BOX到適合的地點

設(shè)置Motion，選擇Group1，jiont選擇7右擊Machine下邊的“G:1,J:7-XRail

”，選擇

AttachRobot/GP:1-M-6iB

（R-30iA

）

這樣就可以把機器人安裝在X軌道上。設(shè)置X軌道馬達的Z軸方向，使馬達Z軸與X導(dǎo)軌方向一致。

在LinkCAD中更正機器人的地點方向

如圖更正Motion屬性

此后能夠用TP示教機器人行走軸了。

注：假如發(fā)現(xiàn)機器人的TCP點與機器人行走方向相反，需要將該行走軸的馬達Z軸反方向設(shè)置。

第四章變位機協(xié)調(diào)功能

當(dāng)焊接大型工件時，需要變位機和機器人同時并行動作，實現(xiàn)對較長的焊縫連續(xù)不中止的焊接。這時需要用到變位機協(xié)調(diào)功能。

.單軸變位機協(xié)調(diào)功能設(shè)置1.新建一個帶有單軸變位機的

Package)”。以以以下圖所示：

workcell

，新建過程中注意選中“

J686(CoordMotion2.安裝機器人焊槍，并設(shè)置好TCP，此后用圓柱體和立方體安裝一個簡單的單軸變位機。

增加工件Part，以以以下圖所示，用圓柱體做一個簡單的工件

將工件增加到轉(zhuǎn)臺上，以以下圖所示

打開TP，激活G2變位機，點擊TP上的“Posn”按鈕，顯示變位機的角位移，假如不是，請轉(zhuǎn)動變位機到

下邊需要記錄三個點來完成設(shè)置。

先示教機器人TCP至轉(zhuǎn)臺的某個角點

2.使地點在

點擊TP上的按鈕“Menu”，在彈出的窗口中選擇“