第二章計算機控制系統(tǒng)概述

第2章計算機控制系統(tǒng)曹福洋《材料成型設(shè)備及控制》08S4090140

手機辦公室：86413917授課日期授課學(xué)時授課方式授課內(nèi)容22222

2222講課講課講課講課講課講課講課講課講課第二章計算機控制系統(tǒng)（10學(xué)時）

§2-1計算機控制系統(tǒng)概述

§2-2數(shù)字控制系統(tǒng)與數(shù)字PID控制器

§2-3PLC與工控機組成與特點

§2-4微機控制程序設(shè)計

§2-5微機控制系統(tǒng)設(shè)計第五章液態(tài)成形設(shè)備（8學(xué)時）

§5-1常用液態(tài)成形設(shè)備簡介

§5-2壓鑄機原理與控制系統(tǒng)

§5-3鑄造自動化生產(chǎn)線

§5-4先進(jìn)液態(tài)金屬成形設(shè)備進(jìn)展曹福洋授課時間與內(nèi)容——共9次課1、課堂提問成績比例：20%（點名或課堂提問或隨堂小測）2、課程大作業(yè)內(nèi)容及成績比例：10％

（1）根據(jù)不同功能要求，設(shè)計壓力控制回路:2.5%

（2）根據(jù)不同功能要求，設(shè)計速度控制回路:2.5%

（3）簡述PID得幾種整定過程，并根據(jù)響應(yīng)曲線，進(jìn)行PID參數(shù)的整定:2.5%

（4）根據(jù)差壓鑄造過程的要求，設(shè)計控制方案（根據(jù)氣路圖設(shè)計控制方案）:2.5%3、課程實驗成績比例：20％4、結(jié)課考試方式及成績比例：開卷考試，50％成績分配點滴積累知識更扎實、考試突擊一知半解。加大了平時成績份額。教學(xué)內(nèi)容簡介2.1計算機控制系統(tǒng)概述（2學(xué)時）基本概念—組成—特點—優(yōu)點應(yīng)用—分類—發(fā)展與趨勢2.2數(shù)字控制理論與PID控制器（2學(xué)時）信號基礎(chǔ)知識—數(shù)學(xué)描述—設(shè)計方法

PID控制及其算法第2章計算機控制系統(tǒng)教學(xué)內(nèi)容簡介2.3工控機的硬件組成與可編程控制器（2學(xué)時）工控機的特點、組成與總線結(jié)構(gòu)（實例）PLC特點、結(jié)構(gòu)、原理與語言2.4微機控制程序（軟件）設(shè)計（2學(xué)時）組成與功能數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)庫軟件設(shè)計教學(xué)內(nèi)容簡介2.5微機控制系統(tǒng)設(shè)計（2學(xué)時）原則與步驟可靠性技術(shù)設(shè)計實例（電阻爐控溫）教學(xué)參考書1、《計算機控制系統(tǒng)》，高金源、夏潔等，清華大學(xué)出版社2、《計算機控制系統(tǒng)》，張德江等，機械工業(yè)出版社3、《計算機控制系統(tǒng)》，劉士榮等，機械工業(yè)出版社2.1計算機控制系統(tǒng)概述2.1計算機控制系統(tǒng)概述授課要點：1、計算機控制系統(tǒng)的概念及組成一些基本概念：自動控制系統(tǒng)、連續(xù)系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)計算機系統(tǒng)的組成：硬件組成、軟件組成等2、計算機控制系統(tǒng)的特點過程特點結(jié)構(gòu)特點系統(tǒng)的優(yōu)、缺點3、計算機控制系統(tǒng)分類和發(fā)展操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)、直接數(shù)字控制系統(tǒng)、計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)、集散控制系統(tǒng)、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)、工業(yè)過程計算機集成制造系統(tǒng)2.1.1計算機控制系統(tǒng)一般概念定義：在無人直接參與條件下，使生產(chǎn)過程或其他過程按期望規(guī)律或預(yù)定程序自動進(jìn)行的系統(tǒng)組成：被控對象、監(jiān)測傳感裝置、控制器、執(zhí)行機構(gòu)等

自動控制系統(tǒng)如：空調(diào)的自動控制

被控對象：空調(diào)系統(tǒng)（壓縮機、風(fēng)扇等）監(jiān)測傳感裝置：溫度檢測熱電偶控制器：空調(diào)電腦（分析、輸出控制命令的）執(zhí)行機構(gòu)：可控硅、接觸器

——通過信號傳遞來實現(xiàn)控制2.1.1計算機控制系統(tǒng)一般概念電爐的自動控制系統(tǒng)組成UVW空氣開關(guān)接觸器模塊加熱體觸點被控對象監(jiān)測傳感裝置控制器執(zhí)行機構(gòu)2.1.1計算機控制系統(tǒng)一般概念分類：按控制原理分開環(huán)控制、閉環(huán)控制按控制形式分在線控制、離線控制、實時控制等按控制器類型分連續(xù)控制、數(shù)字控制按參于控制方式分直接控制、監(jiān)督控制、多級控制等

按調(diào)節(jié)規(guī)律分程序控制、PID控制、自學(xué)習(xí)控制等

自動控制系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)是實現(xiàn)自動化的主要手段。自動控制系統(tǒng)發(fā)展經(jīng)歷：由簡單到復(fù)雜；由連續(xù)到數(shù)字；由單級到多級2.1.1計算機控制系統(tǒng)一般概念開環(huán)控制系統(tǒng)，按時序進(jìn)行邏輯控制；輸出只受輸入的控制，控制精度和抑制干擾的特性都比較差。由順序控制裝置、檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)和被控工業(yè)對象所組成。主要應(yīng)用于機械、化工、物料裝卸運輸?shù)冗^程的控制以及機械手和生產(chǎn)自動線。閉環(huán)控制系統(tǒng)是建立在反饋原理基礎(chǔ)之上的，利用輸出量同期望值的偏差對系統(tǒng)進(jìn)行控制，可獲得比較好的控制性能。閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱反饋控制系統(tǒng)。在線控制只要計算機對受控對象或受控生產(chǎn)過程,能夠行使直接控制,不需要人工干預(yù)的都稱之為控制計算機在線控制或稱聯(lián)機控制系統(tǒng).離線控制控制計算機沒有直接參于控制對象或受控生產(chǎn)過程.它只完成受控對象或受控過程的狀態(tài)檢測,并對檢測的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；而后制定出控制方案,輸出控制指示,操作人員參考控制指示,人工手動操作使控制部件對受控對象或受控過程進(jìn)行控制。這種控制形式稱之為計算機離線控制系統(tǒng)。實時控制系統(tǒng)控制計算機實時控制系統(tǒng)是指受控制的對象或受控過程,每當(dāng)請求處理或請求控制時,控制機能及時處理并進(jìn)行控制的系統(tǒng),常用在生產(chǎn)過程是間斷進(jìn)行的場合.如煉鋼,每煉一爐鋼是一個過程;又如軋鋼過程,每軋出一塊鋼算一個過程,每個過程都重復(fù)進(jìn)行。只有進(jìn)入過程才要求計算機進(jìn)行控制。在計算機一旦進(jìn)行控制時,就要求計算機對來自生產(chǎn)過程的信息在規(guī)定的時間內(nèi)作出反應(yīng)或控制。這種系統(tǒng)常使用完善的中斷系統(tǒng)和中斷處理程序來實現(xiàn)。綜上所述,一個在線系統(tǒng)并不一定是實時系統(tǒng)。但是一個實時系統(tǒng)必是一個在線系統(tǒng)。

2.1.1計算機控制系統(tǒng)一般概念直接數(shù)字控制系統(tǒng)由控制計算機取代常規(guī)的模擬調(diào)節(jié)儀表而直接對生產(chǎn)過程進(jìn)行控制，由于計算機發(fā)出的信號為數(shù)字量，故得名DDC控制。計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)是針對某一種生產(chǎn)過程,依據(jù)生產(chǎn)過程的各種狀態(tài),按生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型計算出生產(chǎn)設(shè)備應(yīng)運行的最佳給定值,并將最佳值自動地或人工對DDC執(zhí)行級的計算機或?qū)δM調(diào)節(jié)儀表進(jìn)行調(diào)正或設(shè)定控制的目標(biāo)值.由DDC或調(diào)節(jié)儀表對生產(chǎn)過程各個點(運行設(shè)備)行使控制.計算機多級控制系統(tǒng)（見圖）由直接數(shù)字控制系統(tǒng)、計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)和管理信息系統(tǒng)三級組成。程序控制：如果計算機控制系統(tǒng)是按著預(yù)先規(guī)定的時間函數(shù)進(jìn)行控制,這種控制稱之為程序控制.如爐溫按著一定的時間曲線進(jìn)行控制就為程序控制。這里的程序是指隨時間變化就有確定對應(yīng)變化值,而不是計算機所運行的程序。比例--積分--微分PID控制：常規(guī)的模擬調(diào)節(jié)儀表可以完成PID控制。用微型計算機也可以實現(xiàn)PID控制自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)：如果用計算機能夠不斷地根據(jù)受控對象運行結(jié)果積累經(jīng)驗,自行改變和完善控制規(guī)律,使控制效果愈來愈好,這樣的控制系統(tǒng)被稱為自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制：無反饋，控制量與輸出量僅有向前的通路

特點：結(jié)構(gòu)簡單、成本低、維護容易、不存在穩(wěn)定性問題；

不會自動消除控制系統(tǒng)誤差和補償干擾2.1.1計算機控制系統(tǒng)一般概念開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)維控制純：也叫捎反饋疏控制汗，根盡據(jù)反崖饋信果號與勒設(shè)定安值的票偏差航產(chǎn)生提控制雪量，藝逐漸調(diào)消除出偏差特點菜：2.警1.直1計算獸機控鴉制系哪統(tǒng)一般狹概念開環(huán)穴和閉承環(huán)控裹制系蘇統(tǒng)2.燭1.蚊1計算戶機控并制系懇統(tǒng)一般或概念人工斥閉環(huán)更控制2.錢1.曠1計算綁機控弟制系張統(tǒng)一般訪概念自動身閉環(huán)糞控制2.境1.網(wǎng)1計算道機控責(zé)制系忙統(tǒng)一般母概念控制器執(zhí)行機構(gòu)被控對象檢測裝置r(t)+給定值e(t)-

偏差u(t)

控制量y(t)

連續(xù)幼控制哪系統(tǒng)梢典型治結(jié)構(gòu)陪圖特征：信號周為運動雪狀態(tài)律和特粱性可是用微步分方詳程描離述硬件跪為模濫擬量亭器件獲，控制須器、輔執(zhí)行道機構(gòu)魄、檢余測裝榴置只殿能處狠理和摸輸出途連續(xù)掉的模采擬量猴信號連續(xù)助控制團系統(tǒng)連續(xù)湖模擬奸信號時間犁連續(xù)變：任何脊時刻漲都有把數(shù)值幅值搏連續(xù)辱：可以咽是任墓何大滋小的乒數(shù)值2.院1.主1計算刪機控格制系齒統(tǒng)一般云概念模擬狗式火框炮控廚制系野統(tǒng)連續(xù)帳控制鑄系統(tǒng)被控哪對象執(zhí)行頃機構(gòu)檢測獨機構(gòu)檢測課機構(gòu)控制駁器I控制各器II指導(dǎo)掀性控會制器設(shè)定販信號外部化信號控制極器I：實船現(xiàn)對演角度處的控跑制，病實際稿角度禮與設(shè)宮定角銳度偏慈差越森大，重輸出頁的值妻越大瞧?？刂普f器II：對番電機讓轉(zhuǎn)速晌進(jìn)行抗控制圣，防斷止電外機轉(zhuǎn)哄動過瓦快。由硬礙件和雞電路燈構(gòu)成計算貞機控朝制系躍統(tǒng)典炭型結(jié)蒼構(gòu)圖y(t)

CPU等D/A被控對象r(t)+給定值e(t)-

偏差u(t)

控制量執(zhí)行機構(gòu)A/D測量變送計算機生產(chǎn)過程特征嬌：1）計持算機養(yǎng)代替倦連續(xù)苦系統(tǒng)普的控跑制器障工作2）連撇續(xù)和掏數(shù)字混合革信號鍬系統(tǒng)3）需拉要信屋號變勻換2.殖1.磚1計算隆機控價制系弊統(tǒng)一般播概念計算愚機控殼制系竿統(tǒng)——數(shù)字朋控制血系統(tǒng)過程質(zhì)：1）數(shù)據(jù)特采集：對徹控制子量進(jìn)律行采搏樣測屬量，衛(wèi)形成溝反饋舉信號站，模/數(shù)信烈號變理換；2）計算遵控制滋量：根迫據(jù)反紛饋和撒設(shè)定箱信號輪，按奮一定恰規(guī)律柄計算比控制驚量，取數(shù)/模信譜號變縮慧換；3）輸出娘控制歲信號：向距執(zhí)行封機構(gòu)集發(fā)出拳控制牽信號4）不憑斷重復(fù)屆執(zhí)行以上件工作拋，實抹現(xiàn)連秤續(xù)控豈制。2.仗1.頓1計算腸機控酒制系煉統(tǒng)一般憐概念計算安機控證制系霞統(tǒng)火炮薯位置柿計算堪機控雪制系眼統(tǒng)數(shù)字浪控制葡器模擬報控制徐器數(shù)字肌控制密器：紙接受筒角度圈反饋除信息你，分兩析處迅理，幕輸出健角度工的控激制指牲令，模擬閃控制拌器：潤與連愈續(xù)系寒統(tǒng)的功控制這器II相同拆，防財止電麗機轉(zhuǎn)嘗動過買快。設(shè)定乳信號外部岸信號指導(dǎo)百性控紐奉制器檢測總機構(gòu)檢測毅機構(gòu)執(zhí)行湯機構(gòu)數(shù)字騙信號模擬蟲信號2.象1.膚1計算快機控泊制系嶺統(tǒng)一般預(yù)概念計算番機控撇制系尺統(tǒng):通俗講：利用計算機的硬件和軟件代替連續(xù)控制系統(tǒng)的控制器(C淺om師pu龜te槍r歐Co偏nt表ro撿l假Sy撿st哭em，簡稱CC偷S)定義蠻：計算做機參與池控制設(shè)，借捕助一陡些輔助教部件與被控賺對象產(chǎn)生事聯(lián)系序，為傻獲得冠一定拜控制畝目的拿而構(gòu)鉗成的波系統(tǒng)撇。計算膛機：指數(shù)噴字計沾算機臘；輔助稼部件料：輸入末輸出柄接口做、檢伐測裝惜置和緩執(zhí)行隔裝置墊等產(chǎn)生班聯(lián)系再：電纜嚷或無刺線，掘傳遞扇信息者；控制絨目的艇：使被屈控對米象的售狀態(tài)慢或運育動過吳程達(dá)秒到某趟種要既求。數(shù)值聾計算冊快速鈔強大邏輯縣判斷死快速宋準(zhǔn)確計算記機常規(guī)稱控制傅策略復(fù)雜熊控制敏策略其他碗輔助負(fù)功能可實穗現(xiàn)計算乎機控使制系崖統(tǒng)2.飛1.搖2計算駐機控裂制系稻統(tǒng)的組成計算機控制系統(tǒng)硬件軟件計算機系統(tǒng)硬件：主機、輸入輸出通道、外部設(shè)備生產(chǎn)過程裝置：測量變送單元、執(zhí)行機構(gòu)、被控對象系統(tǒng)軟件：操作系統(tǒng)、開發(fā)系統(tǒng)、診斷系統(tǒng)應(yīng)用軟件：過程監(jiān)視、過程控制、公共服務(wù)等程序數(shù)據(jù)庫：用于調(diào)用、顯示和查詢★★德★控制殖系統(tǒng)飾結(jié)構(gòu)連續(xù)波控系網(wǎng)統(tǒng)只由狼硬件組成武；計算腔機控毒制系獸統(tǒng)卻耐包括硬件和軟件兩部欠分組躍成。是計尚算機兩的靈早魂，柿硬件悉的工友作，熊靠軟伙件來盒指揮終，沒笛有軟抓件硬脈件無鋸法工恰作2.而1.怕2計算份機控銅制系宣統(tǒng)的組成計算機人機聯(lián)系設(shè)備通用外部設(shè)備接口A/D接口D/A接口接口多路開關(guān)多路開關(guān)生產(chǎn)對象開關(guān)量開關(guān)量測量變送測量變送測量變送………執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)………外部設(shè)備主機輸入輸出通道生產(chǎn)過程裝置計算所機控殊制系罰統(tǒng)硬趨件組磨成框江圖硬件脾組成廈圖2.弱1.倘2計算器機控煤制系濾統(tǒng)的組成主機嬌：由CP虛U、內(nèi)僑存儲宜器（RA嚴(yán)M和RO她M）通巧過系百統(tǒng)總勤線連效接而平成。采集獲取拉被控艇對象欠的工爭況信勿息；按控俯制算警法自攜動進(jìn)竄行信貿(mào)息處理、分別析和廁計算煙；做出辣控制決策，并帝發(fā)出霞指令名對被連控對癥象進(jìn)裹行控咬制。輸入嚇輸出酬通道場：是計瞞算機徐和生繁產(chǎn)對尼象之過間信主息交怎換的夠橋梁流和紐晨帶A/劑D轉(zhuǎn)換趙器：將連冤續(xù)模探擬信筑號轉(zhuǎn)雨換為牢斷續(xù)找的二我進(jìn)制脆信號跑；D/陰A轉(zhuǎn)換針器：將計臨算機沫產(chǎn)生辟的數(shù)皮字指越令信隊號轉(zhuǎn)裳換為夸連續(xù)跨的模上擬信宅號，剃并傳視遞給胞執(zhí)行峽機構(gòu)白，控陜制執(zhí)咬行機始構(gòu)；開剪關(guān)茶量：生產(chǎn)糠對象肢的通寬斷狀遠(yuǎn)態(tài)，蓄是數(shù)析字量計算噸機系隊統(tǒng)硬險件隨機貓存取筑記憶梅體唯讀嘗記憶默體An在al默og銳a淹nd披D必ig則it以al2.泉1.陣2計算偷機控?fù)]制系息統(tǒng)的組成外部墓設(shè)備陪：是實臟現(xiàn)計葡算機遲和外液界信族息交洪換的嗽設(shè)備成。包斤括人概機聯(lián)甩系設(shè)賢備、兼輸入瓶輸出傻設(shè)備從和外攜界存棕儲器傻。人機帆聯(lián)系側(cè)設(shè)備:也叫罩人機仍界面廣或操作躬臺，具鋪備三哀個功睬能：顯示征功能擠：即根感據(jù)操坑作人衛(wèi)員的沿要求貧，能拴立即漿顯示航所要堤求的免內(nèi)容殊；啟動校和停俗止功牽能：有開筐關(guān)按搏鈕，毅完成害系統(tǒng)陳的啟迫動和營停止代；保護俘功能裂：保證今即使貿(mào)操作叛出錯蟻，也偏不會仆造成信惡劣短后果計算環(huán)機系末統(tǒng)硬述件2.管1.輩2計算興機控悟制系躺統(tǒng)的組成計算系機系礦統(tǒng)硬姨件手動駐控制鎮(zhèn)臺計算槍機人完機界籠面系丈統(tǒng)外部馳設(shè)備泥：人機猜聯(lián)系漫設(shè)備2.動1.妹2計算覽機控躲制系袖統(tǒng)的組成外部驕設(shè)備欺：是實腫現(xiàn)計散算機憶和外彼界信孤息交墳換的姨設(shè)備刪。輸入揭輸出恰設(shè)備理：包括：鍵盤梯、鼠首標(biāo)、孤打印曠機、奶顯示鉛終端剛等；輸出牙字符宇、圖竭形、番表格任等，狠可以懲反映棋被控孩對象劍運行令工況慨和相朱關(guān)的紀(jì)控制叼信息平。外存晨儲器役：包括：磁盤遙、光申盤等燭；用來逝存程否序、怨數(shù)據(jù)紐奉庫、勁備份糠重要備數(shù)據(jù)專，同寶時具攪有輸已入輸代出功煩能。網(wǎng)絡(luò)堡通信氣設(shè)備潑：與其梨他計鑼算機歇進(jìn)行翼聯(lián)網(wǎng)虧通信血，形尋成規(guī)疊模更棍大、鉗功能宣更強聽的網(wǎng)石絡(luò)計芝算機算控制糞系統(tǒng)貍。計算迷機系況統(tǒng)硬確件2.管1.奴2計算棕機控冤制系深統(tǒng)的組成測量位變送煤單元惑：測量湯各類機信息惜的相快應(yīng)檢旺測元曾件和賢變送時器。絕大亞多數(shù)彈被檢絹參數(shù)概為非診電量臨，如送：溫肢度、育壓力營等，室需要呀由檢插測元紐奉件測數(shù)量，設(shè)同時縫轉(zhuǎn)換眠為電駝量傳下送給茅計算體機。傳感砌器SE乖NS慢OR造:是一峽種檢突測裝節(jié)置，莊能感蝦受到蛙被測姥量的慣信息鼓，并敢能將字檢測培感受閑到的堅信息帥，按份一定駁規(guī)律嗓變換設(shè)成為工電信西號或等其他料所需扇形式按的輸攻出，蒜滿足泊信息企的傳瓦輸、括存儲若、顯疑示、賣記錄占和控拳制要竿求。變送寄器tr腸an淚sm虎it法te悼r：當(dāng)信涂號變瘦換器杰與傳勿感器秩做成溪一體男時，鏡輸出淺為規(guī)指定標(biāo)代準(zhǔn)信可號的疏傳感驗器。生產(chǎn)培過程允裝置2.就1.封2計算矩機控困制系旋統(tǒng)的組成生產(chǎn)喉過程毛裝置扭矩增傳感子器位移句傳感恢器壓力嘗傳感河器溫度告?zhèn)鞲锌炱鳒囟裙淖兯吞鲏毫Νh(huán)變送策器2.參1.逢2計算校機控添制系伯統(tǒng)的組成執(zhí)行泰機構(gòu)用：接受萬計算駛機的土控制右信號涉，產(chǎn)義生相答應(yīng)的錦控制鋤動作柿，使確被控姿對象族按要伯求運題行。通常恥包括棄：電跟動、皺液壓曾或氣糟動閥窮門、別伺服筑電機已、步攏進(jìn)電猴機、濕晶閘濁管元界件等槽。被控臂對象飾：熔爐窯、運善動機兼構(gòu)、抗機械先系統(tǒng)被控活參數(shù)秘：溫度達(dá)、壓怕力、扇速度票、角攻度、亭位置類、流腸量生產(chǎn)香過程很裝置2.兄1.著2計算膊機控庸制系嘉統(tǒng)的組成生產(chǎn)升過程凝裝置步進(jìn)魚電機伺服肉電機電動局閥門氣動灣閥門可控躺硅接觸饅器2.浩1.瞇2計算者機控哈制系機統(tǒng)的組成系統(tǒng)寨軟件稻：是計并算機描通用讀性、禾支持洗性軟梯件是為諒用戶息使用照、管詞理、洪維護身計算訓(xùn)機提碗供方斷便的證程序是開嶄發(fā)應(yīng)慈用軟旅件的依工具哄，不滲需要挪自己泥設(shè)計軟件椅組成：系統(tǒng)香軟件肚、應(yīng)語用軟蜘件、同數(shù)據(jù)傲庫操作妹系統(tǒng)掘：管理指計算焰機的方硬件印設(shè)備領(lǐng)，使施應(yīng)用藍(lán)軟件潤能方啦便、腳高效咬地使游用這奸些設(shè)勸備。常見迎的有療：DO墳S、WI報ND肆OW妄S、UN傍IX、OS肆/2等具有鑄管理死程序葬、磁聾盤操舉作程糖序、爭監(jiān)控阿程序謠等功祝能包括軟：操作沫系統(tǒng)歲、數(shù)殖據(jù)庫沈管理記系統(tǒng)屑、各剝類計子算機肺語言染編譯議和調(diào)努試系灑統(tǒng)、券診斷受程序鳴和網(wǎng)勾絡(luò)通嶄信等撒軟件2.沒1.蜂2計算沸機控跑制系譜統(tǒng)的組成開發(fā)討系統(tǒng)帖：用于裕編譯漆調(diào)試堂的系摘統(tǒng)軟身件語言顫處理牢程序充：由匯猶編程釣序、截編譯錫程序爭、解日釋程牌序和孕相應(yīng)權(quán)的操告作程炎序等朱組成窩。它宣是為申用戶濱設(shè)計爭的編咐程服粥務(wù)軟料件，忘其作得用是稱將高內(nèi)級語論言源宰程序驗翻譯敲成計科算機齒能識健別的鉛目標(biāo)副程序橋。高級民語言閥系統(tǒng)異：其語秤法和迫結(jié)構(gòu)想更類鼻似普汗通英體文，冊且由文于遠(yuǎn)忠離對拔硬件斧的直連接操殃作。Fo底rt競ra閱n、Pa賺sc發(fā)al、Co變bo傾l、C、C+察+、Ba兇si央c等數(shù)據(jù)華管理抵程序偷：有組鉛織地劉、動另態(tài)地偽存貯規(guī)大量蔑數(shù)據(jù)亦，使恭人們拐能方蛙便、衫高效仿地使飯用這班些數(shù)鉛據(jù)。竹現(xiàn)在上比較以流行瞇的數(shù)囑據(jù)庫底有Fo察xP妻r(nóng)o、DB跑-2、Ac膚ce弱ss、SQ恥L-鈴se令rv堅er等。軟件童組成：系統(tǒng)炊軟件笨、應(yīng)旨用軟膝件、訓(xùn)數(shù)據(jù)眉庫系統(tǒng)烤軟件葡：2.腿1.括2計算毀機控頸制系輔統(tǒng)的組成應(yīng)用謀軟件旗：用戶迫根據(jù)饞要解例決的旺實際徹問題回而編磚寫的符各種匙程序拆，涉均及被秧控對灘象的投自身欺特征謀和控楊制策宿略。把包括振：軟件盼組成：系統(tǒng)英軟件提、應(yīng)臥用軟崖件、商數(shù)據(jù)門庫過程抹監(jiān)視成程序朵：包括悲巡回儲檢查巖程序出、數(shù)門據(jù)處壓理程豪序、狐上下槐限檢囑查及去報警企程序塊、操捷作面己板服取務(wù)程斗序、支判斷旁程序嚴(yán)、過譜程分犧析程致序等過程雙控制落計算愉程序啦：包括杯控制窯算法扭程序呀、事挎故處亂理程誘序、帥信息宮管理帖程序搞（信遞息生菊成調(diào)摟度、掠文件鼻管理地、輸幕出、凍打印曲、顯撤示）公共巷服務(wù)粘程序弟：包括餐基本彼運算第程序設(shè)、函武數(shù)運籍算程棄序、息數(shù)碼柄轉(zhuǎn)換施程序泛、格農(nóng)式編羊碼程隸序等2.脂1.夠2計算晃機控毅制系伙統(tǒng)的組成數(shù)據(jù)耽庫：存儲起在一歌起的相關(guān)鏡數(shù)據(jù)維的集稱合，這經(jīng)些數(shù)繁據(jù)是結(jié)構(gòu)吩化的，無墾有害匙的或壓不必脅要的免冗余幕，并為多爬種應(yīng)犁用服真務(wù)。軟件批組成：系統(tǒng)顧軟件裕、應(yīng)篇用軟銜件、腐數(shù)據(jù)懼庫特點遺：盡可涉能不膝重復(fù)戚；以最憂優(yōu)方鴨式為緩某個疏特定悶組織猾的多辟種應(yīng)街用服慨務(wù)數(shù)據(jù)丙結(jié)構(gòu)潛獨立文于使改用它盛的應(yīng)旋用程勻序?qū)?shù)秒據(jù)的敢增、遇刪、鏡改和經(jīng)檢索竿由統(tǒng)扎一軟符件進(jìn)奴行管郊理和叨控制是按磨照數(shù)屑據(jù)結(jié)體構(gòu)來銜組織屈、存句儲和街管理馬數(shù)據(jù)走的倉卵庫。2.行1.植2計算父機控父制系塌統(tǒng)的組成系統(tǒng)桃的組成米實例電阻逢爐控籃溫系央統(tǒng)的榮組成堆框圖鍵盤/顯示器存儲器報警電路電源電路A/D轉(zhuǎn)換電路變送器1熱電偶1變送器2熱電偶2變送器8熱電偶8……固態(tài)繼電器1固態(tài)繼電器2固態(tài)繼電器8…電阻爐1電阻爐2電阻爐8……AT89C51P1.0P1.1P1.7過零檢測電路2.緩1.威3計算傳機控淺制系剛統(tǒng)的特點計算船機控創(chuàng)制過程鴉特點——實時續(xù)性實時易數(shù)據(jù)嗚采集每個他采樣希時間餐間隔恨內(nèi)，實丹現(xiàn)對稼被控憤參數(shù)忌的瞬頸時值巖進(jìn)行么檢測靈和采輛集，遍并即時傳傭遞給腳計算科機；棕計算塘機了肉解每左個采耳樣周艘期內(nèi)玩的運抓行狀社態(tài)。實時刮決策在下個魚采樣馬周期石到來超之前，計昌算機抓按給教定的礎(chǔ)算法麥，對柴本周嫌期采憲集的辛信息進(jìn)行京決策，實閉時生譜成控誘制指優(yōu)令；實時遙控制在下個現(xiàn)采樣斃周期牢到來置之前，根痛據(jù)做眼出的圓決策逝，通蛇過D/旗A，即即時地鵲向被釘控對圈象發(fā)看出控超制信梅號，鐮執(zhí)行翠機構(gòu)柜即時茫做出曾響應(yīng)睛。實時屠管理在下個然采樣屆周期摘到來懸之前，即夠時監(jiān)困督管撞理（懼如報濁警、刃中斷滿等）★★挑★計算朽機對病來自揀生產(chǎn)礙過程依的信脊息在規(guī)定脖的時填間內(nèi)作出曾反應(yīng)話或控果制；信號他的輸抽入、屈分析蠶判斷結(jié)和輸臭出都危在一飼定時愿間范潛圍內(nèi)即時完劍成2.續(xù)1.保3計算頭機控旱制系陪統(tǒng)的特點計算途機控序制系涌統(tǒng)的結(jié)構(gòu)皂特點——混合存結(jié)構(gòu)1、硬懼件結(jié)杯構(gòu)是鳴混合渾型＊控托制器防為數(shù)付字計堵算機＊檢需測與流控制質(zhì)執(zhí)行濱元件溉多為近模擬呆元件2、信棋號結(jié)行構(gòu)是響混合舊型＊有連忠續(xù)模義擬噸離散柏模擬陣離歇散數(shù)標(biāo)字等辟信號總形式窗；＊一鉗臺計缺算機予可同材時控板制多蛇個被蛋控對傍象或育被控睛量；＊同逼一臺酷計算投機可幕采用勿串行袍或分忠時并猛行方微式實愿現(xiàn)對求多個貍回路肚的控慌制；＊每化個控誦制回雁路的舉控制囑方式些由軟弄件來應(yīng)形成激?！铩飻?shù)字廣儀表姓和數(shù)姥字執(zhí)趁行機狼構(gòu)內(nèi)拔部仍蘆是混宋合系期統(tǒng)在模敞擬式囑火炮險位置屬控制朱系統(tǒng)雪中兩撲個不坐同的嬌模擬耕控制甘器；爐計算貪機控貿(mào)制系愚統(tǒng)中童由同嚇一臺于計算華機實蓄現(xiàn)可實另現(xiàn)一潛控多吊的工鉤作方撇式2.蛇1.沈3計算穿機控圓制系射統(tǒng)的特點軟件作用置明顯1、易米實現(xiàn)毅復(fù)雜櫻控制好規(guī)律＊速度踢快、竹精度業(yè)高、安邏輯斯判斷歐功能憶豐富德和存視儲能需力大連續(xù)蘆系統(tǒng)敘難于廟實現(xiàn)掙如最專優(yōu)控付制、消自適獲應(yīng)控艘制、輕智能狹控制丘等，堪這些裙極大曠地提屯高系貧統(tǒng)性炭能2、適纏應(yīng)性占強、升靈活猛性高＊控制趨算法苗由軟截件實嘗現(xiàn)，累改變支控制逮規(guī)律箏時不困必更朽換硬鈴件，估只需啊調(diào)整葡軟件＊升級光容易振（修寬改提打升系福統(tǒng)性故能容盞易）＊同一仙套硬屬件可眨以通規(guī)過不獸同的咐軟件周實現(xiàn)陸不同委的過嶼程，冠簡化烤了系守統(tǒng)設(shè)迷計3、控鞠制效成率高耍、性剖價比坡高＊一臺贈計算俱機可粉以實喪現(xiàn)復(fù)昨雜控裙制規(guī)眉律，尿?qū)崿F(xiàn)漏多個尺回路冶控制模擬耀系統(tǒng)攔硬件臥的成被本幾晚乎和鋸控制婦規(guī)律燥復(fù)雜互程度喂、控棕制回廚路的哀多少系成正按比＊增加備控制鵝回路賓時模談擬硬漿件需退用量奶減少矮，降滅低成冰本★★印★2.伴1.芬3計算駁機控裹制系車統(tǒng)的特點數(shù)字通訊能力雖強1、靈獻(xiàn)敏度布高＊允許舟使用竄各種無數(shù)字探部件茂，對花微弱可信號且更加罰敏感琴，靈娘敏度免高＊可利獸用數(shù)層字通憐信傳源遞信囑息，交精度賓高2、控廁制與拳管理蘋更易乏結(jié)合＊信息洞傳遞噸和共誘享容懇易＊工作隔過程筆狀態(tài)概信息干分析江處理騾容易邊實現(xiàn)＊實現(xiàn)捆分級消控制叨或整權(quán)體化撞控制不足蚊：抗干立擾能直力較摧低；甩采樣走延遲撈控制頭不及愁時；止數(shù)學(xué)霜關(guān)系摸復(fù)雜★★葡★4、可炎靠性蠢高、陳容錯猛能力錫、維兵修能桐力強＊實喜現(xiàn)軟柱件自蘋動檢現(xiàn)測和下故障全診斷燃方便2.休1.牛4計算棕機控半制系搏統(tǒng)的應(yīng)用材料撒機械擠加工數(shù)控加銑床加工下零件X軸傳動機構(gòu)Y軸傳動機構(gòu)數(shù)控曉銑床是靠角程序靠控制撤的自截動加貼工機忌床，靠不阻同的特型睬銑刀和銑毀刀的三維禍空間女軌跡控制種實現(xiàn)頑復(fù)雜突零件獨的加純工。主軸鍋箱：包括叼主軸吸箱體幅和主誦軸傳局動系魔統(tǒng)，重用于旨裝夾漠刀具蔥并帶街動刀叮具旋允轉(zhuǎn)進(jìn)給勵伺服鍛系統(tǒng)醬：由進(jìn)森給電仆機和投進(jìn)給幫執(zhí)行基機構(gòu)遷組成紫，按章照程碑序設(shè)梳定的疑進(jìn)給窗速度反實現(xiàn)集刀具彩和工館件之紗間的瓦相對肅運動請，包襖括直陰線進(jìn)豪給運株動和喬旋轉(zhuǎn)舟運動裳?？刂崎w系統(tǒng)杏：運動槍控制妻的中蜂心，律執(zhí)行胡數(shù)控嚼加工拿程序浴，控幟制機棋床進(jìn)庫行加厲工輔助衛(wèi)裝置貴：如液識壓、宇氣動首、潤摘滑、聲冷卻攔系統(tǒng)易和排運屑、戒防護嘴等裝坊置。機床爹基礎(chǔ)爛件：通常俯是指囑底座弱、立撞柱、蓬橫梁現(xiàn)等，隙它是搶整個旅機床誰的基晴礎(chǔ)和北框架包括夏：2.塔1.揚4計算杠機控恢制系所統(tǒng)的應(yīng)用材料蛇機械爭加工立式軟加工悲中心加工蠢中心(M糊ac薪hi盡ni談ng車C慨en寶te巧r)簡稱MC，是勁由機械角設(shè)備與數(shù)控犁系統(tǒng)組成六的使貓用于菠加工悠復(fù)雜步形狀志工件汗的高效濤率自削動化敲機床工件遣裝夾杏后，自動角選擇謎、更逮換刀層具；自動對刀、自駐動改變間主軸惡轉(zhuǎn)速蜓、進(jìn)亂給量；可連渣續(xù)完明成鉆斬、鏜慰、銑庫、鉸爺、攻忙絲等請多工霧序。按加仔工工永序可勉分為亭鏜銑掠與車斗銑兩賊大類藝；按控鞭制軸碑?dāng)?shù)可劃分為倉三軸席、四刊軸、險五軸鉛加工窄中心賽；主軸咳與工丑作臺辦相對貸位置瞇分為之臥式維、立許式和慢萬能包加工吳中心佳。第一爐臺加販工中阻心是19僚58年由繭美國倒卡尼-特雷瓦克公源司首濃先研康制成熔功的訊。加工糞中心奪不單量單有對銑刀奶，還甲有車鍵、刨沈、鏜父等其烤他加銜工能求力2.錦1.這4計算磁機控街制系海統(tǒng)的應(yīng)用材料單熱加豈工—焊接★★慶★自動捐焊接嘴設(shè)備包括爹焊接壁機器黎人、揭焊接趙機器忽人工穗作站涼、焊餡接機斥器人浴生產(chǎn)酷線等焊接爭機器首人是從派事焊棕接（影包括茄切割心與噴族涂）室的工慰業(yè)機江器人優(yōu)點脹：1）穩(wěn)凍定和材提高輛焊接偷質(zhì)量丹；2）提債高勞拔動生斷產(chǎn)率碼；3）改鄙善工老人勞艷動強們度，膜可在港有害呢環(huán)境悠下工鑄作；4）降倒低了撓對工拴人操俯作技葛術(shù)的敬要求疫；5）縮碑短了銳產(chǎn)品懇改型籮換代歐的準(zhǔn)志備周撒期，案減少宋相應(yīng)上的設(shè)須備投汽資。焊接釋機器亦人適泥合于捐空間摟曲面呆焊接談技術(shù)工業(yè)倉機器宴人是姿一種果多用扇途的遷、可刪重復(fù)方編程濤的自誼動控賊制操陳作機2.插1.樹4計算渠機控誕制系鬼統(tǒng)的應(yīng)用材料刊熱加假工—焊接★★補★焊接昂機器消人系犁統(tǒng)焊接浮機器青人主要光包括腰機器誼人和仁焊接杜設(shè)備姻兩部處分。機器如人由機黃器人滋本體想和控吧制系陶統(tǒng)組會成。焊接燒裝備（以施弧焊誦及點哄焊為藍(lán)例）口由焊償接電浮源、逢送絲鍵機、假焊槍榆（鉗傭）等育部分器組成艦。對于芒智能械機器拌人還劉應(yīng)有傳感藝系統(tǒng)，如巧激光莖或攝厚像傳哲感器劉及其拼控制甘裝置戴等。2.讀1.犧4計算進(jìn)機控絲式制系薯統(tǒng)的應(yīng)用材料媽熱加管工—焊接★★綠★焊接內(nèi)機器形人工塌作站準(zhǔn)：焊接防機器心人生棗產(chǎn)線比較律簡單逐的是歐把多儲臺工住作站裕（單醒元）塌用工期件輸它送線安連接男起來察組成塞一條膚生產(chǎn)沖線。為提孝高焊宵接質(zhì)幸量，劫負(fù)責(zé)歡夾緊珠工件亦的機龍器可釋以改仍變位溪置來貫配合龍焊接揭機器析人工返作，鑄是一挎種變謊位機妥和機木器人米構(gòu)成嗽的復(fù)下雜系敢統(tǒng)?？梢匀斩噙_(dá)7-抽20個軸挺協(xié)調(diào)叮可控膝。最新亡的焊武接機騾器人桃工作窗站由扒一臺焊接臟機器升人和一椒臺搬運科機器災(zāi)人組合色而成陳。焊接粒柔性速線一悟般有指一個肆軌道螺子母贈車，便子母億車可閑以自念動將組點固送好的嬌工件反從存賊放工跟位取辟出，培再送故到有那空位牢的焊疏接機皆器人差工作藏站的元變位掉機上督。2.趨1.杏4計算皆機控框制系姥統(tǒng)的應(yīng)用材料獎熱加削工—鑄造材料姜熱加棍工方輛面—鑄造血熔煉竟?jié)沧詸z測盛設(shè)備鎂合任金自符動熔流煉澆疼注爐鎂合挪金自謊動定吩定量拐輸液誰泵自動岸測溫他儀爐前啊成分曲自動錯光譜懲檢測元儀2.炎1.茂4計算勸機控榮制系像統(tǒng)的應(yīng)用材料克熱加測工—鑄造自動趕壓鑄補機材料嶺熱加本工方羅面—鑄造句成形高設(shè)備快速碑成形哄機日本燭東久AM慢F-杰Ⅲ鑄造拜生產(chǎn)被線數(shù)字敢化控冒制壓力行程速度2.悉1.兼4計算以機控荷制系拜統(tǒng)的應(yīng)用材料運熱加規(guī)工—塑性賊成形數(shù)控杰旋壓敘機材料探熱加糾工方冶面—塑性池成形自動顆軋機數(shù)控辮壓力衣機內(nèi)高章壓成體型機2.予1.券4計算覽機控歉制系充統(tǒng)的應(yīng)用其他青領(lǐng)域—航空現(xiàn)代享飛機論座艙嗓數(shù)字義控制壁電子公設(shè)備→航空探領(lǐng)域自動孝軋機內(nèi)高近壓成猴型機←飛行標(biāo)高度矮控制仆系統(tǒng)2.構(gòu)1.樸4計算艘機控清制系魚統(tǒng)的應(yīng)用其他央領(lǐng)域—航天神七→航天矮領(lǐng)域勇氣槽號火扒星漫豪游車?yán)@月→2.朋1.森4計算磨機控柄制系染統(tǒng)的應(yīng)用其他邀領(lǐng)域—軍事導(dǎo)彈支防御巡壽系統(tǒng)軍事扛領(lǐng)域航空略母艦多功擺能空經(jīng)降戰(zhàn)弟車2.毒1.裳5計算徑機控廢制系槍統(tǒng)的分類按自筒動控跳制方繩式分閉環(huán)百控制膽、開松環(huán)控違制和柳復(fù)合外控制按調(diào)控節(jié)規(guī)掌律分常規(guī)PI勝D控制嚼、最酸優(yōu)控痕制、先自適劍應(yīng)控屈制、務(wù)智能柱控制艦、模展糊控向制計算快機參森與方抽式分操作質(zhì)指導(dǎo)扔控制互、直熟接數(shù)躍字控酷制、宏監(jiān)督襖控制腎、集賴散控功制、耳現(xiàn)場絡(luò)總線更控制叛、集胖成制垮造系猛統(tǒng)2.殲1.摩5計算猶機控逗制系排統(tǒng)的分類1、操菌作指扇導(dǎo)控寫制系鵝統(tǒng)（OD嶺C）生產(chǎn)過程模擬量輸入數(shù)字量輸入控制儀表計算機顯示打印報警人特點腥：1）計算斯機只昆起到裝采集非、檢司測、國分析灑的作南用2）操犬作人軌必須責(zé)親自奶改變突調(diào)節(jié)痰器給翠定值何或操棒作執(zhí)悅行機尺構(gòu)3）屬笨于開蟲環(huán)控挽制系孫統(tǒng)Op廉er榨at櫻io譜n棄D玩ir塔ec但te坡d專Co混nt拘ro歌l2.影1.鄭5計算名機控派制系魚統(tǒng)的分類2、直份接數(shù)垮字控訂制系句統(tǒng)（DD修C）特點壞：1）計算婆機代寸替常凳規(guī)控息制器催，直餡接對賺被控倦對象肢進(jìn)行塑控制2）操山作指數(shù)導(dǎo)控家制系幸統(tǒng)中抵人的論決策惡由計襖算機誕代替Di憑re亮ct要D目ig阻it往al瞧C坊on新tr聲ol2.菜1.庭5計算沃機控鋒制系禁統(tǒng)的分類3、計挨算機昌監(jiān)督棉控制春系統(tǒng)敵（SC帖C+模擬挎調(diào)節(jié)肚器）特點榮：1）模成擬調(diào)新節(jié)器故完成貌控制至任務(wù)為；2）SC伏C對生足產(chǎn)過途程分潮析后嬌得出月的最渾佳設(shè)給定值粱給模蜜擬調(diào)絹節(jié)器；3）是佛操作盤指導(dǎo)觀系統(tǒng)百和直述接控沈制系秤統(tǒng)的間綜合哈與發(fā)悔展Su尖pe皂rv份is升e碑Co貿(mào)nt通ro逝l尿by普C掙om健pu裹te盛r模擬調(diào)節(jié)器2.電1.孫5計算饑機控投制系禍統(tǒng)的分類3、計淚算機蒸監(jiān)督蠅控制斬系統(tǒng)緣瑞（SC經(jīng)C+患DD韻C）Su昂pe糞rv乳is廢e乳Co騙nt爽ro抗l飽by櫻C槍om都pu毅te明r特點奮：1）DD扒C完成壟控制各任務(wù)本；2）SC不C對生孔產(chǎn)過繼程分澡析后拌得出丑的最眾佳設(shè)刺定值根并給DD恨C；3）是怎操作址指導(dǎo)劍系統(tǒng)盟和直拜接控堂制系王統(tǒng)的寶綜合拼與發(fā)而展；4）可勿以實感現(xiàn)順期序控樸制、怎最優(yōu)挨控制教等復(fù)焦雜控貿(mào)制2.執(zhí)1.梯5計算爬機控意制系削統(tǒng)的分類4、集孔散控脈制系侮統(tǒng)（DC笑S）Di傷st顆ri交bu勾te燙d育Co皆nt拍ro股l薪Sy掌st肚em特點請：分散麗控制集中些操作分級柜管理綜合及協(xié)調(diào)缺點較：系統(tǒng)濃造價罰高互換粥性、韻互操沫作性舒差信息斗管理你級操作匪控制登級（SC煎C）過程磨控制濾級（DD幕C）網(wǎng)間連接餐器管理計算碼機網(wǎng)間連接聯(lián)器操作蜻員站工程倆師站監(jiān)控計算嚷機現(xiàn)場控制運站PL忍C智能調(diào)節(jié)構(gòu)器其他牲測量裝貓置生產(chǎn)餡過程匆現(xiàn)場兩裝置去及自串動化犬儀表局部廚網(wǎng)絡(luò)高速絡(luò)數(shù)據(jù)敢通道2.篇1.峰5計算惕機控層制系膊統(tǒng)的分類5、現(xiàn)確場總伶線控繭制系繡統(tǒng)（FC莫S）Fi劉el票db播us裝C鄙on箱tr升ol品S哥ys僵te搞m特點押：1）全鳴數(shù)字惰化信蜜號傳衛(wèi)輸速度洪快、博精度密高、距離眨遠(yuǎn)、示可靠凡性高2）控廚制功埋能的鉗徹底何分散控制監(jiān)功能游在現(xiàn)修場設(shè)衣備和鄭儀表蠅；現(xiàn)場績設(shè)備吃和儀扒表具資有智觀能。3）成料本低與DC糾S相比暈，三病層變撈兩層行；真正布開放枯互聯(lián)喚系統(tǒng)跌。計算機現(xiàn)場總線通信適配器智能變送器智能傳感器智能執(zhí)行器工業(yè)對象現(xiàn)場總線2.曠1.無5計算沒機控?fù)е葡堤平y(tǒng)的分類6、工鞭業(yè)過嗚程計庫算機撿集成孔制造介系統(tǒng)義（CI圈MS）Co美m(xù)p幟ut疫er船I媽nt陳eg欠ra碌te歸d峰Ma礎(chǔ)nu衛(wèi)fa科ct蛛ur滋e制Sy但st停em經(jīng)營決策系統(tǒng)企業(yè)管理系統(tǒng)生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)過程監(jiān)督系統(tǒng)基礎(chǔ)過程控制系統(tǒng)生產(chǎn)過程決策信息管理信息調(diào)度信息模型信息監(jiān)控操作歷史數(shù)據(jù)庫實時數(shù)據(jù)庫產(chǎn)品策略生產(chǎn)計劃調(diào)度指令優(yōu)化參數(shù)控制策略管理自動化生產(chǎn)自動化經(jīng)營決策層企業(yè)管理層生產(chǎn)調(diào)度層過程監(jiān)控層直接控制層進(jìn)行亞整個混生產(chǎn)糧過程礎(chǔ)的綜賤合管碑理、爺指揮父調(diào)度縣和經(jīng)定營管氣理2.便1.仇6計算嗓機控喝制系左統(tǒng)的發(fā)展捐與趨戒勢計算泥機控紐奉制系