er6730工業(yè)機器人機械維護手冊

感謝您使用 頓機器人產(chǎn)品。本公司致力于不斷提升產(chǎn)品品質，本手冊產(chǎn)有關的規(guī)和信息改動，不另行通。使用本手冊而造成的直接或間接損失不負任何責任。本手冊所有內容的解釋權屬頓機器。本手冊未對任何一方，不得以任何方式和拷貝其中 ：頓機器?2014,All 地址：市江寧開發(fā)區(qū)燕湖路178 ： 傳真公司主頁 電子郵箱版本更新記錄序號日版描12 1 安全注意事 安全注意事項簡 一般性的安全事 機器人系統(tǒng)的安全注意事 安全風 安全行 急 機器人安全注意事 安全標 潛在的致命............................................................................................................測試工作有可能的.................................................................................................電氣......................................................................................................................箱.................................................................................................................. 2 安裝與調 介 拆封產(chǎn) 機器人結 機器人重 機器人安裝、存放條 工作范 機器人搬運及包裝.........................................................................................機器人搬 機器人包裝..............................................................................錯誤!未定義書簽機器人安 負載曲 末端法蘭安裝接 J3軸外部接 3 零點校 概 校準工 校準方 J1軸校 J2軸校 J3軸校 J4軸校 J5軸校 J6軸校 零標貼片及刻線校 4 ..........................................................................................................31介 例行................................................................................................................日常檢 季度檢 年度檢 傳動帶的保 清潔機器 5 故障處 概 6 廢 附錄A螺釘擰緊扭矩 附錄B化學螺栓規(guī)格和技術參 附錄C建議備件（一臺/套所需 第1 安全注意事本章的安全注意事項分為兩部分第一部分為一般性的安全注意事項，該安全注意事項普遍適用于各種型的機器人，具體介紹見1.2一般性的安全事項安全注意事項，具體介紹見1.3機器人安全注意事項。機器人系統(tǒng)的安全注意使用頓機器人的公司、個人應該熟讀所在地區(qū)、國家的標準和法律，并且使用說明。但是操作者即使完全按照手冊中給出的所有安全信息進行，頓公司也無法保證操作者不會受到任何。安全風概本節(jié)內容包含了機器人的安裝、服務工作中會出現(xiàn)的安裝、服務機器人時的安全風險關于機器人的安全注意事項詳見安裝和章節(jié)錯誤!未找到源。操作者必須確定安裝的安全措施可操作者必須受過這方面的培訓才能安裝操作維修機器人ESTUN機器人的規(guī)范也必須遵守該地區(qū)和國家的標準和法律規(guī)則非電壓風險相關區(qū)域安放“閑人止步”“閑人免入”“高壓”等標識。機器人上方不能有懸掛物，以防掉落砸壞機器人等設備平衡缸內的彈簧可能由于其他零件失效彈出造成當拆分機器人時，注意機器人上可能掉落的零件砸傷人被電控柜內高溫的元器件燙傷器中高溫油液的飛濺都有可能造成的嚴禁扳動機器人各軸引起人身或者設備損壞。集成商安全注意事項集成供應商必須確認所有的安全電路和外部應用的安全電路互鎖集成供應商必須確認緊急急停安全電路和外部應用安全電路互鎖集成機器人安全風具體描高溫部造成機器人的倒（比如拆除2）。電纜安全風具體描電機機安全風具體描不管在拆分電機、機，還是在安裝電機注意機器人中容易發(fā)熱的部在正常的工作中機器人的很多部分會發(fā)熱，特別是伺服電機，機部分。的變高，的機器人表面會變得很熱容易造成燙傷。【【避免措施度，以防燙傷。在停機后等待足夠時間讓高溫部分冷卻下來再進行維修工作關于拆卸部件的安全注意事安全操裝置，在齒輪、軸承等旋轉時不能打開保護裝置。安全設原來的位置。關于氣動 的安全注意事概該段是關于機器人配套的氣動/系統(tǒng)的安全殘留能在關閉氣源或者泵后，氣壓/系統(tǒng)中存在殘留的氣//殘留的能量對和設備造成，在維修氣壓和元件前，需要把系統(tǒng)中殘留的能量釋放掉。安全設防止元器件掉落 油流出為防意外，需要安裝安全閥需要防止維修工具掉落操作時的風概操作時必時刻。高素質的操作的風險的專業(yè)人員操作。異常的風如果在正常的工作程序下出現(xiàn)異常，這時要特別 電氣風概在很多時候，雖然在故障診斷時需要開啟電源，但是在真正維修機器人時務必要關閉電源，切斷其他電源機器人的主電源需要安裝在機器人的工作范圍以外，這樣即使機器人失控，操作人員也可以在機器人工作范圍以外關閉機器人。操作者的電操作者需要注意的高電壓伺服電機的動力線連接夾具和其他裝置的動力線安全行安全措概安全措造成。在現(xiàn)場需要在現(xiàn)場需要放置一個二氧化碳滅火器，以防機器人系統(tǒng)緊急的拆卸機描在緊急的情況下，機器人的任何一個臂夾到操作人員了，需要拆除。（安全拆除相關問題詢問技術人員）小型機器人可以手動移除，但是大型機器人需要用到吊車或者其他小型設備。二在重力作用下對受困者造成二次。抱閘檢抱閘檢正常運行中，抱閘通常會磨損，這時需要對抱閘進行檢檢查抱閘步1讓機器人各個關節(jié)動到關節(jié)承受最大負載的位置2關閉機器人，抱閘工作步驟3對各關節(jié)做標記4過段時間看機器人各關節(jié)是否活安全使用示教規(guī)為了確保安全使用示教盒，需要遵守下面規(guī)則使能按鈕在任何時候都不能失靈在編程或者測試時，使能需要及時斷開讓其他人不能在編程者不知情下操作機器人。示教盒不得放在機器人工作范圍內，以防機器人運動時碰到教盒引起異常動作使在暫時停止機器人或者編程、測試時都要及時斷開使能如果工作必須要在機器人工作如果工作必須要在機器人工作范圍內進行，需要遵循以下規(guī)則模式選為手動模式后才能上使能，斷開計算機控制等其他自動控制當機器人處于手動模式時，速度必須限制在250/s以下；機器人需要調到手動全速度時，只有對風險充分了解的專業(yè) 才能操作。注意機器人的轉動關節(jié)，防止頭發(fā)、衣服被卷入關節(jié)；同時要注意機器或者其他的附屬設備運動可能造成的其他 。測試電機抱閘是否正常工作，以防機器人異常造成人 考慮機器人突然向自己所處方位運動時的應變方案確保設置躲避場所，以防萬一他人連接使能。急定急停意味著連接到機器人上的所有電源斷開，但是伺服電機上抱閘的電源沒有斷開，你必須釋放急停按鈕并且重新開啟機器人，這樣機器人才能重新運作。分一個失控急停，通過切斷所有伺服電機的電源來停止機器人人能走完路徑，當完成路徑后，伺服電機停止供電。按急停按鈕在機器人系統(tǒng)里有幾個急停按鈕可以來緊急停止機器人，在示教盒和電控柜上都有一個紅色的按鈕（如左圖所示）。當然用戶也可以根據(jù)需要自己設置急停按鈕。止，關閉機器人等。使用前（安裝、運轉、保養(yǎng)、檢修），附屬資料，在熟知全部設備知識、安全知識及注意事項后再開始使用。安全標本手冊中若出現(xiàn)如下標示的說明內容，用戶必須仔細閱讀并嚴格遵守標如果用戶該標示隨后的安全說明，將有可能造成人員傷亡注意標強制標用戶必須遵守該標志隨后的安全說標用戶必須遵守該標志隨后的安全說說明或要該標志隨后的說明有助于用戶更好的理解或有效的操作潛在的致概任何工作的機器人都是一個潛在的致命，當運轉時，機器人可能有不可預料的動作，所有的運動都存在很強大的能量，有可對工作范內的人造成嚴重或者設備造破壞。避免辦在準備機器人工作前，測試一下各安全措施（抱閘）安全措施包括：柵欄門、抱閘、安全指示燈。避免措在開啟機器人前，確保機器人工作范圍內沒有其他人員測試工作有可概一次測試工作需要考慮幾個風險。措驟1清理機器人和機器人工作范圍內的所有維修、安裝工具2安裝好所有的安全措施3確保所有人站在機器人的安全范圍之外4測試時要特別要注意維修的部件的工作情況。。當讓機器人走程序時，要特別注意潛在電概生電擊和機器人的誤動作，進而對人身和設備造成。安全措絕不要倚靠在電控柜或其他控制柜上，不要隨意地按動操作鍵否可能會造機器人生未預料動作，從引起人成機器人產(chǎn)生未預料的動作，從而引起人身和設備損壞在行電控柜機器人設備的配線及管時須取電或管路絆而將其壞，從而造成機器的動作以人身設備損。當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷()控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌。安裝過程中如接通電源，可能會因此造成電擊,或會產(chǎn)生機器人的運動，從而引起。在操作機器人前，應先按電控柜前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。具體詳見ER系列機器人電 手冊箱概當給機加潤滑油時，對人身、設備都有可能造成，以在進行加油工作以前，必須遵循以下的安全信息。警告和措?yún)⒁娤卤砭璐敫邷赜突蚋邷氐挠鸵夯蛘邫C進行操敏在進行這項工作時要戴防護措（手套等）進行操作當心濺加機按指示加油，完成后檢混用潤滑油前，要清理干凈以前的油液建第2 安裝與調介 全信息一樣重要，詳情見第一章節(jié)的安全信息。拆封安裝要求：在安裝機器人之前，需要閱讀以下幾條規(guī)則并遵守的法律規(guī)則；查看機器人產(chǎn)品是否損壞；確保安裝機器人時，吊裝設備能承受吊裝機器人部件的重量，詳見2.4機機器人存放、安裝環(huán)境條件必須符合2.5機器人安裝、存放條件當機器人安裝條件符合時即可安裝，安裝詳細細節(jié)詳見2.8機器人安裝各部分名稱。機器人重在安裝、拆卸、機器人時，機器人重量都是很重要的參數(shù)，下表列出ER6-730主要部件的理論重量機器人型號：ER6-部件名重量ER6-730整大臂裝配體（含3軸電機底座裝配體（含轉座及1、2軸電機電機座裝配體（含4軸電機小臂裝配體（含手腕及5、6軸電機【說明部分零部件重量較輕，在此暫不一一列出，需要請向本公要存放，下表同時也對存放環(huán)境提出了要求。機器人需要的安裝基最大的表面不平整最大的傾斜最小的頻機器人存放條環(huán)境最低溫環(huán)境最高溫最大濕機器人工作環(huán)環(huán)境最低溫環(huán)境最高溫最大濕恒溫下20-防護等ER6-工作下圖描述了6-730工業(yè)機器人的理論工作范圍，在選用機器人及設定機器人安裝位置時作為參考。圖2-1機器人工作空間ER6-730工業(yè)機器人型ER6-動作類多關節(jié)運動自由6最大速J1J2J3J4J5J6工作范J1J2-80°～J3-190°～J4J5J6最大工作半機器人本體重最大負重復定位精防護等功機器人搬運及包裝搬運搬運 時請遵守以下原則1、確保機器人在搬運時安全可靠2、確保機器人木托盤聯(lián)接牢機器人搬機器人搬運姿在移動機器人前，把機器人各關節(jié)運動到搬運姿態(tài)，確保在過程中機器人保持不動且固定，機器人保持搬運姿態(tài)直到機器人被完全安裝、搬運各軸轉動角度如下表所示J1J2J3J4J5J6角-機器人姿態(tài)固如圖2-2所示，時用支架將機器人底座及末端法蘭固定圖2-2機器人姿態(tài)固定示意圖名稱和型數(shù)固名稱和型數(shù)固定螺釘：M5X12（GB/T70.112.9級6固定螺釘：M6X16（GB/T70.112.9級4彈簧墊片：彈簧墊圈6（GB/T4(a)起重機搬運方態(tài)，然后在本體底座的兩側安裝的搬運托架（2個），使用鋼索（4根）注：搬運條①起重機可搬運重量②吊索可搬運圖2-3機器人起重機搬運示意機器人安機器人底座受力數(shù)據(jù)：名解最大數(shù)最大傾覆力最大扭轉力最大垂直作用最大水平作用固定所需零件列表名稱和型數(shù)固定螺釘：M10X30（GB/T70.112.9級4彈簧墊片：彈簧墊圈10（GB/T4定位銷：圓柱銷10X222【注意定位銷底座的安裝尺寸如下混凝土強度等級C20/C25需符合以下規(guī)范GB50010-2010《混凝土結構設計規(guī)范/5102《普通混凝土力學性能試驗方法》機器人安裝鐵板尺寸如下：在地面上安裝鐵板時，將機器人安裝鐵板通過4個M10X130的化學螺栓固定在混凝土地面上，混凝土厚度至少為150mm，有效面積1000mmx1000mm臺機器人所要求的基本條件。臺架不僅可承受機器人的重量，還必須能承受以備足夠的強度。負載穩(wěn)定，電機、機、結構過載，如圖2-8所示，單位（m）。圖2-4扭矩圖圖2-5慣性力矩使用負荷扭矩和慣性力矩應控制在本圖的線圖內ER6-730機器人加載的負載必須符合ER6-730機末端法蘭安裝接名稱和型數(shù)固定螺釘：M6（GB/T70.112.9級4彈簧墊片：彈簧墊圈Φ6（GB/T4定位銷：圓柱銷2考慮螺釘及夾持器等零部件的防銹措施。J3軸外部接J3軸外部接口圖如下【說【說明此處承受的負載不得超過0.3kg第3 零點校概點校準操作目的是獲得對應于零位置的脈沖計數(shù)值。更換電更換電器更電纜更機械本體中用于脈沖計數(shù)備份的電池電量用完校準本型號機器人配備兩個零點校準工零點校準桿零點校準塊零點校準桿分A端、B端，B端應用于機器人J1、J2、J3、J5軸零點校準零點校準塊用于機器人J4、J6軸校準校準使用零點準，在本節(jié)中我們主要以圖示的方法來說明。圖3-1J1軸校準示如圖3-1所示，在底座和轉座上各有一個銷孔，請按照如下的步驟來校準使用示教盒轉動J1軸，使得兩個銷孔位置在同一個軸線上將校準桿插入J1軸上面的銷孔內通過示教盒設置該位置為J1軸的零點位置至此，J1軸的校準已經(jīng)完成。用戶可參考上述的步驟來完成J2、J3及J5軸的校準，或者找到所有關節(jié)的零點位置后，通過示教盒一次設置所有關節(jié)的零點位置。本節(jié)中的其它示意圖會幫助用戶的校準操作。圖3-2J2軸校準示J3軸校

圖3-3J3軸校準示圖3-4J4軸校準示如圖3-1所示，在電機座和小臂上各有一個凹槽，請按照如下的步驟來校準使用示教盒轉動J1軸，使得兩個銷孔位置在同一個軸線上將校準桿插入J1軸上面的銷孔內點動J1軸，使得校準桿也能夠插入下面的銷孔，該位置即為J1軸機械零通過示教盒設置該位置為J1軸的零點位至此，J4軸的校準已經(jīng)完成。用戶可參考上述的步驟來完成J6軸的校準，或圖3-5J5軸校準示J6軸校

圖3-6J6軸校準示零標貼片及刻線校此外，如圖3-7所示各軸也可通過目測對齊零標刻線的方式來進行粗略的校圖3-7零標貼片校在對齊零點校準銷軸孔，試插入零點校準桿時，點動機器人速度要在對齊零點校準銷軸孔，試插入零點校準桿時，點動機器人速度要到5以，在插零點校準后 再機器人以防出現(xiàn)外。第4 介這個章節(jié)詳細介紹了怎樣6-730工業(yè)機器人，包括：1.例行；2.定期；3.機器人潤滑.清潔機器人。安全信息：在執(zhí)行所有的行為之前，都要認真閱讀第一章節(jié)關于安全注在機在機器人沒有斷電之前，不要進行任 行為例按照本章介紹的方法，執(zhí)