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文檔簡介

第七第七 非線性系統的分第一節(jié)非線性系統的基本概念第三節(jié)非線性系統的相平面分析

第十節(jié)非線性系統的計算機仿真

系統中至少有一個非線性元件，輸入輸出間不具有

)￡)>

（不靈敏區(qū)特性

)￡

)-asgn

)>各類閥的正量；系統的摩擦；

k)+]

y)y)y)元件開始運動克服間隙輸出隨輸入線性變化反向運動(保持在運動方向發(fā)生變化瞬間的輸出值)克服隙 間隙輸出相位滯后，減小穩(wěn)定性裕量，動特性變壞

M-M--ax- 0 a,0

x(t)x(t)y(t)=MsgnMM

x(t) x(t)5控制閥關的特征根,其暫態(tài)過程按指數規(guī)律衰減,該系統穩(wěn)態(tài)過一常量。非線性系統的運動比線性系統復雜得分析線性系統的分析方法不能直接用于分析 第二節(jié)二階線性和非線性系統的相平面分析t,12 1t,12 f[t,x),

1(t) 縱坐標 2相平面2(t)x 1時，在1(tx2(t)平面上(相平面）對應一個點。當t 1t,10),0) f[t, ), [1020]設二階系統為x 2 f[x),x

1=

2 =-[1),2=-

22或 [1),2

1相平面的相平面的相 相軌跡向左2x 1 2x

=-

2 22

x

x11

=-

x2+

2

20

wn

wn2、欠阻尼運動(0z4、(-1z5(-16

jλ2 j

0 j12 12 [12 f[x(t) 12

?xj

i,j=1,X1=0 X1=0 【例 1)

211

2

平衡點為

2

=wx

方程的相軌跡(r環(huán)內相軌跡收斂至環(huán)內的奇點，環(huán)內是穩(wěn)定

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