全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告

第二屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告學校：北京科技大學天津?qū)W院隊伍名稱：北京科技大學天津?qū)W院二隊參賽隊員：張素杰程誠王醒帶隊教師：羅富臣謹關(guān)于腎技術(shù)跨報告地和研弓究論冬文使亂用授吳權(quán)的忠說明迎本人外完全創(chuàng)了解沸第二浩屆全柏國大裁學生哥“墾飛思擱卡爾建”蘋杯智跑能汽龍車競蛛賽關(guān)淡保留堆、使妥用技附術(shù)報派告和臉研究難論文巡的規(guī)葛定，拿即：描參賽狼作品抵著作象權(quán)歸脅參賽逃者本吉人，壩比賽懼組委示會和最飛思忍卡爾約半導五體公縫司可川以在楊相關(guān)撥主頁叉上收顆錄并象公開費參賽賄作品頁的辜設計卡方案準、技倉術(shù)報事告以郊及參枕賽模解型車界的視筍頻、繼圖像釣資料棒，并舒將相路關(guān)內(nèi)紫容編礦纂收隊錄在非組委描會出端版論首文集婚中。輸參賽蹄隊員稀簽名文：探張素過杰管程誠揚王醒兼啞帶隊逃教師酒簽名筑：當羅富立臣畢日寒癢聾稠期槽：糟蹲2繞00帝7.隨8.喚17摘要奮本文晉詳細唱介紹您了我嫁們?yōu)閸彽诙蓪萌珨y國智萌能車女大賽爐而準診備的疫智能捷車系紛統(tǒng)方旗案。唇該系療統(tǒng)以只Fr迫ee跪sc東al塑e1幣6位頁單片雪機舉MC絨9S崖12咽DG勺12摸8作譽為系健統(tǒng)控鋪制處樣理器陪，采夜用激匆光傳渠感器羅對賽言道信脆息進李行采浮集，粉并通釘過賽粘道記碼憶方叨法對即賽道腳信息植進行嗎記錄獸，反歲饋回殺給乳電機對和舵丈機，躁在第幸二圈壓中達押到校吧正?？淄ㄟ^熊歐姆攪龍光隸電編浮碼器夫獲取愈小車小速度礙，進送行速倘度反卻饋處擊理，降最后吹利用眼PI渾D控簡制方裕式作蜓為了傭最終截的選隔擇。廟文中芹還將旱介紹梳賽車弟傳感汁器布犧置及躲安裝糧方法擺，自靈制電叮路主塑板、鎮(zhèn)賽道狀記憶蘆算法膜及開務發(fā)出繁的調(diào)械試系壤統(tǒng)，夾還將質(zhì)介紹泡機械葉結(jié)構(gòu)鄭和調(diào)訓整方鉗法，壩及舵太機安各裝方晝式。院關(guān)鍵板詞：租激光狡傳感娃器、婦控制棍策略佩、速焦度傳第感器膀、賽園道記寺憶集Ab家st霜ra刻ct言Th驢is尤p系ap瓣er照i謠nt胞ro飛du餅ce蓬s只us棗t紐o騎th防e宣se加co難nd懶s昏es勸si疊on疫o郵f俊th測e呀Na樸ti圣on叨al勒S展ma陵rt孫霞ca潔r慨ra狀ci蘭ng味p泛re綠pa色re葬d企sm率ar就t如ca株r隨sy腸st傻em笛p貍la哄n.即Th結(jié)e圣sy猶st膨em如F噴re棒es蘿ca癥le帳16甲M畢C9稿S1椅2D君G1乳28艷b戚it開e洽xt弄re目me帖b欺ut狡a墊s賺a慈sy葬st披em鍬c密on板tr播ol環(huán)p成ro宵ce被ss為or紗,君Us采in蒜g澆mo餅du述la羞ti胞on浮l倉as壩er唐s肺en鵝so噸rs暖t財o腐tr瓶ac針k寧in目fo布rm復at棚io斃n思Ac賊qu牢is震it駛io落n,枕th淚ro奇ug榮h震th筍e唱me傳mo聾ry友c邀ir魂cu釋it唱a到nd傲m娃et賊ho儀d瓜fo挖r飽in符fo部rm溉at稍io因n聲on竿t奇he津t狼ra源ck毛r非ec庸or航d,蛛fe雖ed奔ba廳ck他b益ac艇k盤to墻t妨he遮m懲ot蹄or槽a羨nd格s蘋te傍er著in尖g,劈Th針e駝se黎co章nd員l妻ap緣a盛ch騎ie機ve競C爺or暫re很ct奏io預n.弦Om徹ro田n墓th秩ro仙ug園h議ph稿ot漸oe菌le服ct范ri宴c會en鐮co群de宜r附sp暮ee井d草ac昂ce豬ss描T板ro干ll費ey化,葵Sp偶ee競d搶fe遭ed鐮ba霜ck捷p倉ro朋ce綁ss輪in澡g.忙Fi鉗na卡ll灑y午PI綿D捧co授nt櫻ro狹l吊as海a轎m誠ea吼ns斑t嫌o干th燭e烈ul們ti嗎ma虎te趨c愿ho和ic弦e.絮Th桑e塘ar籮ti茶cl捕e筍wi零ll氧i科nt速ro構(gòu)du濤ce早t厭he鮮可ca泳r軌se溝ns房or溫l忠ay謹ou環(huán)t及an遭d監(jiān)in認st折al趕la動ti憑on性m魯et牌ho錘ds惡,怠Se輝lf鍵-m滑ad叫e擴ci稅rc青ui家t獄bo職ar馳d,振t杰he仁c漸ir惰cu弱it科m望em勝or個y呢al促go匙ri梅th傾m育an消d紛th浸e循de灰ve唐lo情pm劉en切t我of逃t搏he旁s釋ys王te應m匆de績bu境gg宇in疫g,犬a(chǎn)l鴿so罵i病nt飛ro護du妨ce燕d暮me仗ch原an邀ic藥al死s域tr悲uc棕tu熟re咱a迷nd繞a援dj絕us丟tm厭en敢t猛me現(xiàn)th范od憐s,賞a泛nd斃i搬ns暫ta覆ll挪at錢io閃n執(zhí)Ru飯dd望er鋪.漂K組ey棉w頓or怎d薯：膽La悟se券r候Se犯ns捎or羨,索Co茂nt鋸ro把l苗St君ra偽te降gy例,慈sp虛ee坐d兵se顆ns束or證c震ir標cu站it關(guān)m陰em反or囑y目錄邀第一曾章甚引言嘗……造……表……郵……哨……份……討……習……鋒……淋……源……膜…虹1榜1.屑1越比賽橫背景臉介紹席……孩……渡……冠……租……刮……棟……愛……飼……失……桶1戒1.膀2億方案棒介紹勢……花……孤……把……樓……房……逗……放……求……增……經(jīng)……殘1健1．饞3本綿文結(jié)沈構(gòu)師……屯……炒……炸……懇……議……恥……柴……俘……見……早…放1第逝二章灣賽技車系往統(tǒng)整采體設利計嫁……果……表……議……咽……賠……忽…盆……掌……警.難2狗2．扯1系強統(tǒng)硬罵件結(jié)傷構(gòu)設描計爪……酷……割……震……容……姜……血……醒…踏……烏…妹2太光電顏傳感革器鄭……楚……滋……掏……學……目……略……醬……概……斧…情3姑3．派1傳驗感器宵選型由……咱……暖……泳……禁……告……坡……瞎……餓……申……原3傭3．宰2擇傳溝感器宮排布薪……償……夠……箱……所……恨……懼……堡……盈……公……勉3錯第四鄭章乏主控鵝板硬爸件電勝路設述計炮.鎮(zhèn)……跡……送……前……眠……繭……腥……鄙……待5壇4.電1電損源模鏟塊昆……兩……?！獭瓑摹姟ァ恰{……筒……幸……每5劇4.酷2電恭機驅(qū)睡動模媽塊墳……勤……毛……帝……懶……痛……由……廚……硬……耽……抗6影4.足3硬仰件抗懷干擾健措施雖……來……炊……浸……睡……房……嫂……士……巨……宴…趕7恨4.喪4印沙制電壤路板握可靠銷性和究抗干廁擾設駕計喊……稱……但……桿……價……診……私8造4.跨5村主控鳴板的轉(zhuǎn)安裝裙……乳……西……晚……賠……帖……目……竊……烏……棕…艷霞8濫第五糾章寬電機犯驅(qū)動造模塊架……涌……晌……榆……影……澤……據(jù)……襯…逝……縮……皂.9鮮5.辦1壁硬件叮電路瞞設計蘇……朽……差……明……竭……冰……澤……盡……的……鴿……高…慢9熊5.返2削驅(qū)動缺電機諷性能鋤測試錄……譜……忙……普……網(wǎng)……靈……托……斑……棗……館…仿9段5.娛3疫程序靜代碼欲……判……伙……以……唐……趁……攝……宗……促……膽……悉……油10漲第六慕章自舵機芝驅(qū)動謊模塊豎……山……誤……埋……松……焦……夸……期……貌……竭…描14隸6.床1硬頭件電碌路設匠計勸……擴……都……置……婆……組……孩……估……陷……及……僻14吵6.數(shù)2程貿(mào)序代廣碼命……沿……橡……旗……股……配……銹……怎……突……陪……狠……縱…婆14公第七夠章?lián)跛俣瘸總鞲袘蚱魍馈Α瓔尅稀瓬瓎T……騾……定…粥……煌……騎…愛16似7.敵1傳給感器順設計述及安螞裝債……督……央……紅……眨……皮……步……酒……堡……巾16胖7.杠2汗硬件湖電路晶設計憂……秋……鈔……位……制……蘋……挽……所……賣……堅……毀16效7.陡3登軟件博設計披……祖……騎……夢……沈……急……乞……里……梢……萬……茅……理17授7．吧4速淚度傳闖感器候準確窯性測脅試帶……通……削……斬……包……厚……責……夏……育18病7.秋5升安裝棕方式筒……培……火……脖……蛾……顆……榴……怒……仿……悅……燕……貧18沃第八它章醬賽道告記憶擺……呆……苦……想……蘋……泡……超……督…盯……府……遞……嫩19韻8．波1智愈能車浸運動容狀態(tài)今實時盜監(jiān)測玻系統(tǒng)諒總述咬……只……肥……宅……踐……嫩…蒸19獅.放8．撤1．溫1系息統(tǒng)整撲體硬劇件架卻構(gòu)尾……撥……駱……借……策……個……及……濁……繡…孕19靠8．湖1．挎2系壽統(tǒng)整冤體軟帖件架比構(gòu)駝……埋……境……蠶……姨……某……梅……句……賺…陳20伴8．犯2濱起跑筑信號哨發(fā)送稀裝置勤……失……獻……兩……攔……公……信……飲……捆…壩…劃21寫8．愉2．棕1起乎跑信悔號發(fā)奸送裝格置工彼作原毒理處……熟……圾……袖……奸……青…膛……虜21佛8．權(quán)3車候載數(shù)額據(jù)采主集系略統(tǒng)設殃計及索實現(xiàn)柿……揪……跪……賭……鞏……憑…倒……哪22左8．攀4機觀數(shù)據(jù)見接收粘處理課系統(tǒng)刊設計冰及實鉗現(xiàn)仔……哄……緒……度……映……塌……法22嬸8．鴉5手嚼持數(shù)每據(jù)接燙收及且監(jiān)測蓋系統(tǒng)客設計付及實退現(xiàn)邁……盤……悶……抬……段……融23貧8.居6動巨態(tài)數(shù)戒據(jù)接蓋收及趣顯示趨模式迷……及……歐……拖……紛……連……財…辣……標24次第九到章經(jīng)賽車京機械王結(jié)構(gòu)餐調(diào)整膚……附……徹……宮……強……宋…啞……朽……席……盼25抹9．急1舵錯機安智裝調(diào)訪整暴……彈……拔……帆……酒……續(xù)……謀……聰……閃…灶……縫…斃25衫9．仔2前債輪傾拉角的妻調(diào)整舞……竭……穗……備……特……背……翻……零……倍……米…營25很第十段章左總結(jié)根……禾……醒……抱……趴……暗……袋……春……拐…液……尿……光……塔26扇10輔.1腔比賽附準備游階段奧……稿……唱……娛……挎……哭……縱……象……吩…盛……匙…要26該10封.2模激光鏈傳感音器設復計冤……飾……液……殘……兵……躁……趁……荷……扇……妹…渾26慧10腐.3遭賽道激記憶棵控制趙策略啦及開菠發(fā)的鍬賽車糞運動閱狀態(tài)風實時屆監(jiān)測狂系統(tǒng)俗……朵……升……漠……映……犧……丙……蓬……宣……枯……勒……窗……榴…健……毀26頑10椅.4腫設計檢中存您在的掃問題薯……隙……脾……棉……觀……衫……寶……所…父……塞26年.慕10鉆.5津未來啄寄語尺……啞……暮…設……段……鈴……龜……謎……處……殼……企……坑…啄27診第一宿章息跡參引野酷言野1.陶1觀比賽眠背景鐘介紹假受教支育部凱高等閥教育絮司委穿托，象高等普學校公自動亮化專宿業(yè)教螺學指久導分絮委員麥負責鉆主辦閑全國計大學嶄生智隱能車既競賽愁。該泛項比勞賽已駛列入趴教育裳部主和辦的狠全國兄五大德競賽領之一淺。2化00吵7年寧8月米日，躺在上蠢海交僻通大蛇學舉絨行第努二屆州全國爹大學黑生智燙能車氣競賽掙。本另屆的詞比賽脹，首脆先是靠在全司國五劈大賽協(xié)區(qū)進退行預鈔選賽疏，盆之后毒將有脅只賽具車到常上海徑進行悲總決課賽。舅在比海賽營中，荷“挺參賽畫選手悠須使害用大攜賽組視委會敬統(tǒng)一釀提供抵的競始賽車銹模，溪采用持飛思祥卡爾寫16陽控制累器M夸C9隆S1蛾2D冠G1趙28陳作為妹核心孝控制份單元唉，自泄主構(gòu)船思控辯傳感鴉器信財號采蹈集處竟理、斗控制庸算法乒及執(zhí)奧行、它動力愈電機妹驅(qū)動牙、轉(zhuǎn)沈向舵稀機控賴制等鉆，完獎成智勁能車惑工程彎制作烤及調(diào)具試，嫌于指描定日攏期與修地點東參加跨場地蟻比賽稿。參純賽隊壽伍之蔬名次秤（成步績）屑由賽胖車現(xiàn)瞎場成器功完解成賽鏟道比明賽時看間為襪主，綁技術(shù)獻方案慢及制彼作工陸程質(zhì)副量評鞏分為境輔來租決定陷”原，躍“穩(wěn)須采段用統(tǒng)菊一提匹供的頌車模輸，須沖采用斃限定怒的飛霞思卡解爾1嚴6位許微控殺制器妖M疲C9墳S1盲2D守G1步28幻作渣為唯沖一控勺制處首理器匙，車淘模改潤裝完勇畢后樓，尺諷寸不褲能超竄過：駛25富0m答m較寬和導40宏0m濱m長慮，高險度無促限制鹿”睛，皆“史跑道氏寬度賢不小堵于6惹00鏈mm哀，跑駐道表邁面為搭白色縱，中泛心有報連續(xù)磁黑線援作為攪引導嗎線，斗黑線得寬2斑5m桶m飯”折，并悅且跑抽道有嚷坡道纖。居1.粱2姨方案去介紹堪由評穿分規(guī)特則可綱知，拴本次淘比賽總的關(guān)何鍵在準于提灑高小厚車的除速度著和穩(wěn)經(jīng)定性騰。爭其實默際問膊題是灰如何牛更早拍且更機好的廚提取裕到賽謹?shù)佬磐晗?。董我們懲采取般的策俱略是國激光透傳感羨器加貓賽道壓記憶少，共本同實皺現(xiàn)我短們的纖目標咽。這仰樣不傭僅可感以提靜高賽翁車的欣前瞻涼性，捷使賽午車的拼穩(wěn)定融性提襯高。牙而且閘通過慈賽道恐信息堵的記翠錄，崗可以蔬在第個二圈錄中，煤對賽劑車狀使態(tài)進決行校母正，東提高損成績拒。借1．幅3本媽文結(jié)誼構(gòu)農(nóng)本文情共鼻十貧章。消其中治第一纖章為公引言勾部分梅。簡扮單介啞紹比臂賽背抹景及汗賽車蝴的基昨本方幟案。句第二販章主建要介數(shù)紹賽昨車整或體系嫩統(tǒng)結(jié)沒構(gòu)，株對賽光車整躁體流熊程虹及控芬制進康行介倘紹和絞說明襲。第沸三章粒介紹柿賽車悠傳感阻器，瘋包括排選型摧、排薄布及評安裝裙方式亭。第翠四章忘將對果自行壽研制增的主思控板佳進行禍介紹某及說枕明，場包括奶電路協(xié)設計胖及主盞控板廊的安鉗裝。字第五堤章介溫紹電溫機驅(qū)樸動模堅塊，糞包括趕硬件父電路謠的設輝計及浙電機賺性能球的測去試。鬧第六笨章將涉對舵耗機驅(qū)繡動模叼塊進誠行說待明。蕩第七底章為闊速度酒傳感捎器，匹包括綠電路吸設計紡、安茄裝方游式及浙準確幟性。里第八材章為較賽道疏記憶切控制宏策略釣及開壁發(fā)的魯賽車則運動狀狀態(tài)臂實時桶監(jiān)測塵系統(tǒng)韻。燙第九置章介扔紹賽括車機窩械結(jié)在構(gòu)調(diào)帥整。正第十斜章將生對全槐文作禁出概潑括總就結(jié)。弟第二波章夠賽車停系統(tǒng)渠整體慣設計幫2．逢1系虜統(tǒng)硬姻件結(jié)膏構(gòu)設跑計鞋根據(jù)腥激光植傳感個器方伯案設翁計，圍賽車蝕共包茫括大近模塊樂：健激光漏傳感處器模惑塊但控校制處考理芯幫片M貪C9腫S1陵2D示G1漿28僑，舵俯機驅(qū)冤動模晨塊，脖電機潑驅(qū)動怠模塊衰、速肌度傳演感器MC9S12DG128MC9S12DG128傳感器信號轉(zhuǎn)向舵機傳感器信號轉(zhuǎn)向舵機速度傳感器電機速度傳感器電機第一圈記錄數(shù)值第一圈記錄數(shù)值佛光電鞋傳感徹器星3．扛1傳盈感器雅選型崗由于傅賽道謊具體偵信息圖還不紀知道盾，所仁以必再須選牌擇合梳適的稠路面蟲信息盡檢測答傳感吃器。但通過明查閱蠻相關(guān)錯資料贏，了私解到悔目前暗常用德的尋謠線技株術(shù)有疼：光籃電尋裕線、露磁誘嚷導尋但線和政攝像億頭尋食線。壽光電昏尋線肚一般消由多糞對紅仇外收愧發(fā)管鵲組成扁，通棟過檢搬測接茫收到巷的反芳射光洞強，禿判斷屢黑白敘線。崗在這傭種方拘案中稿，一綠對收席發(fā)管勤只能莖檢測電一個懂點的通信息旱，精事度有虧限。烘但其近優(yōu)點依是電紫路簡秩單，弱處理肢方便盯。路庭面磁激誘導游與智象能車雖輛的趙車載融機器巴視覺稅誘導通相比殲，最晃大優(yōu)擋點是燙完全援不受桂光照閉變化辭的影拉響。攻但這間種方明式必竄須以金車道州中心柜線上意布設屆的離泛散磁奇道釘裹作為兄車道寫參考梅標記釀，這樂違背冠了比趣賽規(guī)疫則。闖攝像屋頭尋購線通招過圖哀像采臭集，迷動態(tài)松拾取竊路徑職信息請，并達對各扁種情彈況進秒行分熄析。毒它具歸有信所息量陪大，三能耗艙低的閥優(yōu)點屈，但軌對數(shù)論據(jù)的獻處理芝相對落復雜她。作咸為第足一次擔參加駕此次田大賽累，并墳通過最對第酸一屆騎比賽蓬的研柜究，姿我們?nèi)Q定崇還是咳從光圾電管趟入手楊。策要提萄高速巴度并再保證境在入猴彎時蕉不撞文到標惡竿，如就必談須增秒加傳夕感器雷的程“吼視野黃”禿，以絮便及呀時減稍速。晉通過夏比較犬，駐發(fā)現(xiàn)綠市場宰上的班激光敏管有承比較頃好的藝性能霸，它惡可以蕉照射仰很遠珠的距飲離依避然有份很高鈔的強職度，仰根據(jù)絡激光稀特性粥，除青了歇激光熱的入易射光既和反滾射光洗是最拜強的通以外武，其膨他的石所有祖散射督光的餅強度封都是掃相同檢的，助在此蕩情況彼下，姥實際蹈測量退發(fā)現(xiàn)借激光支可以狗看到存20幸cm寸以上數(shù)的距捕離，市對于凝賽車槳的前亦瞻性丈大有遍好處寺，可唇以適虹當把往光照夸調(diào)遠熄，實崇現(xiàn)前問瞻性改循線僑控制社。趴3．拜2鴨傳溉感器撥排布仔為了壟完成楊賽道攻記憶斯算法瘋，仿我們跪采用綱了稱前十辛后五騰的傳袖感器受排布牽方式礦。這憤樣前字十路妨傳感跑器采種集的給數(shù)據(jù)煙負責鳴對賽惡車進燕行轉(zhuǎn)棵角的治控制陡。而技后五及路傳唐感器地采集姥的數(shù)胞據(jù)則看傳遞乎給單販片機箏后通勝過分肚析并鼠記錄賢下來橡，為幫第二洞圈舵域機、涼電機測控制還提供奶反饋顛信息但。寨數(shù)字影型光送電傳奮感器潤只有歉0與芳1探兩種按狀態(tài)柔，因臨此各阿個傳耳感器販的布導局間皂隔將員影響陪車對溜路徑底的識忠別精極度以傻及地對舵扎機的惕控制逆算法般的優(yōu)戲劣。削賽道飼規(guī)定悲的是改：黑東線寬櫻度2唯5m蒜m，吉賽車據(jù)可以溪沿著稼黑線倘自主齒循線旗。逐當任鑒何時亡刻只霸有一艷路傳伸感器幼在黑公線上顏的情頂況（咬每兩掘個傳帆感器拔之間萄的間咬距是跡25紡mm紀）：破圖底3.餃1元傳灣感器頂間距籍為2鞋5m核m的餅情況剖由圖熄3.朗1姑可知取，傳狹感器追由一燃種狀部態(tài)轉(zhuǎn)預化為今另一趟種狀勇態(tài)所講移動受的距兄離，先即有窮效距豪離為曬：2球5m甩m。努當有靜時有戰(zhàn)一路料傳感玩器在番黑線筍上，雖有時它有兩猾路傳圣感器垂在黑競線上股的情句況下寄（1賭2.調(diào)5m烤m<異傳感環(huán)器兩禿兩間旺距<撓25膏mm?。撼貓D喜3.慈2漫傳牲感器袖間距紀在1茫2.浮5m毫m和嘆25營mm拉之間奧的情子況拖由圖關(guān)3.者2律可知享，d匠1=枕25我-x荷，d良2=劣2像x-突25烏若要抬舵機爭平緩盾過渡孟，減療少瞬始時精唱度高戒，長舅時間徐精度輔低的玻情況竭出現(xiàn)赴，令鄉(xiāng)d1符=d器2為擁最優(yōu)的情況譯，即鞋：2指5-薄x=沙2x延-2懲5瘡得x徑=1從6.留7m茅m，誦d1款=d宅2=鮮8.掀3m絹m布傳感酒器安捏裝：件傳感吩器有期發(fā)射館和接安收兩滾部分占，所獄以需隊要制傾作支辰架固伯定其飽位置寧。根拖據(jù)尺忽寸要張求，禮在支嘗架上櫻打孔棚固定備發(fā)射菊管和候接收煌管。臺為了遇有較植合適廊的重覺心位騰置，映應該加選擇倚質(zhì)量喜較輕紹的材滾料抽，夾最后刪利用降膠水摔使傳投感器剩固定盼。撞見圖種一欠第四迫章得主控監(jiān)板硬紛件電仔路設趙計朽4.就1電幼源模肆塊殼比賽罵提供條7.辰2V摸電池聲，整扇個系加統(tǒng)需獅要為飛以下巨模塊喘供電星：擋為單屬片機行供電穩(wěn)；（韻5V懸）；運為傳扇感器廢供電即；（批5V材）；杜為俘電機膚驅(qū)動撫供電已；（采7.盤2V葉）；造為舵兆機供滋電（遺轉(zhuǎn)向轟舵機重和制達動舵佛機）銀；（伐7.包2V暈或6受V）壯可能慕會有較發(fā)熱通元件口，接矮出5草V風蠻扇供觸電口禾。繡由上委可以租知道撤，系哄統(tǒng)需青要7旁.2腳V、絨6V封、5遠V，零其中遍7.難2V月可以蒜由電和池直限接供線電，授6V互和5確V就員需要呢穩(wěn)壓夜芯片戴來供乓電了邪，由拒于有淡上屆渴比賽福的經(jīng)掌驗，梯如果孤把所戰(zhàn)有接座到5猾V的征電源招都從泰一個怒口輸尊出，鞭萬一曬出現(xiàn)倆異常絡狀況俗（例礙如大商電流妖），莫單片茫機必塔然重最啟，匯因此慨需要員多個擱穩(wěn)壓肆芯片剖同時進工作冶，以昏保證線單片銳機正購常工炕作。美圖4綁.1淘電源誘模塊顛電路處圖辰5V主穩(wěn)壓恐電路賣的設脖計：災市場垮上5茂V的牙穩(wěn)壓朗芯片黃有很妄多，僚例如模LM霉29糟40屈、L毫M7棄80誼5、爽開關(guān)鴿型L乓M2翅57宗5、處LM拼25旅96肚，其義中2合94栗0和裹78樓05鉤轉(zhuǎn)換涂效率巧比較俘低，杠只有升40佳%左非右，魂但是公輸出里紋波貌很小橫，對湖于單香片機音這種衫對電綿源要紅求比亮較高梳的元薯件而趨言很佛適合莖，而者25范75稍和2域59鍵6師崇開關(guān)瘦型的尼穩(wěn)壓蛾芯片惜，轉(zhuǎn)挖換效獨率可遍以達竿到7賤5%湯甚至夜80梳%以鍛上，鼓但是慚輸出詢有紋蔥波，南很可橡能讓煎單片罩機出閥現(xiàn)重仇啟現(xiàn)清象。顧圖秘4.核2焰L哈M2皮94陰0電濕路原代理圖村圖羞4.紙2錄是2代94笛0穩(wěn)滋壓的意電源墻模塊怕原理考圖，彈78夏05洋和2望94堵0的塞原理攪圖相水同，冤但是軋78爛05漢需要望輸入叉7.夾5V祥以上只才可碰以穩(wěn)盯定輸僅出5狐V，框而2川94朱0載纖輸入漏電壓懶達到律6V滿以上慚就可熄以穩(wěn)埋定輸襲出5北V了卡，因促此，彈在給輔單片濤機供芒電的腰電源涂中選怨擇2攝94肢0穩(wěn)緞壓芯嗚片爐?；I4.隔2電住機驅(qū)疑動模謝塊幣圖頓4.杰3心電呼機驅(qū)代動模借塊電椒路辯由還CP拴U滑發(fā)出勒PW悶M架波通琴過怕33炎88執(zhí)6排驅(qū)動睡芯片堅控制釀電機勁的電慣壓兄，耐PW唱M落5留輸出鏈PW捷M這波，側(cè)經(jīng)由釘IN基1犯口輸選入，漂OU厚T程輸出賤電機地調(diào)速池信號肌。驅(qū)奔動芯帖片隊MC賭33付88雨6胳內(nèi)部混具有夸短路嘉保護柿、欠紋壓保軌護、稈過溫稀保護姥等功折能。翻MC穴33陜88筆6齊內(nèi)部勾集成碼有兩忠個半搏橋驅(qū)逮動電少路，碗本設焦計中椒，因盛為只蘇需控擠制小扣車前煎進的習速度管不需摟要控望制運杠行電診機反欄轉(zhuǎn)，限因此慮不需月要采槽用全男橋驅(qū)薪動運蘋行電胸機。鄰而為猾了增襯大電值流驅(qū)牽動能何力，歸將兩貓個半楚橋并甲聯(lián)使獻用。仙各接法口模膽塊攜圖渾4.紀4射各片接口遣模塊暖電路稠如圖妥4.榆4套所示畝為S顧12乎單片納機的累各接腔口模幻塊。去其中壞fa灘n為屬一個螺2口獵白接烘頭，峽可以遷提供勻5V續(xù)和G駁ND黨，為娛需要理散熱籮的芯剩片提籍供風咸扇電悉源接貍口；父Ke鋸yb最oa勿rd后為一毛個6旅口白導接頭較，提綿供鍵悅盤接侮口；家Co舟de巡接口莫是一題個3儲口白闊接頭降，提肺供碼臨盤的默電源債、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ù)礦據(jù)并蝦不斷引將窗傻口重項繪，狗以顯皂示出晶實時跡的智榨能車世運動璃狀態(tài)隸圖像萬。紅通過蛛運動削狀態(tài)棗實時暢監(jiān)岡測系墓統(tǒng)，遠我們考就可震以峽得到捷賽道日信息軌特征蹈，并湊記錄荒在單撇片機殼中。仁在第哀二圈性中，怎提取邪記憶結(jié)的賽關(guān)道特襲征和萍第二升圈的閑即時灶數(shù)據(jù)柏進行上匹配豎及修孫正。鄉(xiāng)這樣城我們某就可問以在夫直道鐵上加勵速，利彌補黨了光佳電傳潤感器餐前瞻銜差的錫劣勢余。并矩且，創(chuàng)得到陡的彎輸?shù)罃?shù)仰據(jù)，閘也這懲樣就截可以暫通過惱第一尺圈的鴉數(shù)據(jù)拼對第迫二圈除進行搖修正槍。免遺撈偏裕訓杜樂裂天興圖芹8.形5簡測試斥信號概顯示菊圖拘第九春章尺賽車切機械蛇結(jié)構(gòu)壤調(diào)整濕9糞．1價舵機茂安裝醒調(diào)整聯(lián)為了悄解決蛋舵機苦轉(zhuǎn)向載不夠科靈活悟得問上題，墳我們膜采用稅舵機斗立式偽安裝古方式盲，這幅樣打能使約左右洗拉桿壘得長殊度保愉持一蠶致。煌這樣唇左右拳轉(zhuǎn)向姓時力基是一距樣得忘，保隆證了拾左右禮轉(zhuǎn)向陰控制覽相同凡。并槳且盞在立玉式時蠟，舵群機得睡位置剪相當始于提突高。雨當轉(zhuǎn)錦動角罰度最售大時族，舵軍機連察桿與楊拉桿纖的夾慘角達噸到9諒0度飾。慈這樣皺可以房使轉(zhuǎn)耕動最蛾大角箭度時易的力具量達劑到最今大。姻這樣刑也可覺以使秀賽車團在直趨道跑維動時態(tài)，舵叫機單豆位改宋變量鋼使輪庫子改強變的帳角度校小于園在彎對道（跌舵機很已有園很大藝轉(zhuǎn)角過）時爭舵機脾單位違改變萌量改誰變的抓輪子就的轉(zhuǎn)讀角。屯9車．縫2闖前輪裂傾角句的調(diào)院整裁前輪乒定位夫的作淹用是研保障什汽車書直線疊行駛畢的穩(wěn)伯定性東，轉(zhuǎn)瘦向輕牙便和虛減少書輪胎羨的磨逢損。六前輪日是轉(zhuǎn)閘向輪敵，由焰主銷泉內(nèi)傾勤、主周銷后轟傾、床前輪灘外傾禁和前畜輪前慣束等兩4個認項目分決定算，反童映了圈轉(zhuǎn)向?qū)庉啞⒓娭麂N脖和前抹軸三撲者在會車架際上的僚位置廣關(guān)系垂。程主銷越內(nèi)傾腰是指知主銷挑裝在紛前軸誰略向核內(nèi)傾視斜的音角度接，它蒸的扯作用織是使嶺前輪善自動您回正蹄。角混度越維大前耐輪自懼動回寫正的朋作呆用就孔越強奇烈，游但轉(zhuǎn)瓶向時籌也越否費力竄，輪霉胎磨待損增牲大；任反之老，角三度越撥小前粥輪自尚動回乓正的僅作用瘡就越貨弱。儀主銷運后傾占是指痰主銷揚裝在記前軸副，上巴端略妻向后增傾斜鑰的角稈度。啟它使賤車輛妥轉(zhuǎn)彎燭時產(chǎn)喂生的滴離心或力所貸形成路的力秘矩方少向與殺車輪孔偏轉(zhuǎn)殃方向符相反舌，迫斥使車快輪偏孔轉(zhuǎn)后喇自動良恢復冷到原賢來的市中間夏位置菊上。災由此澤，主繁銷后幅傾角碰越大咳，車跨速越柿高，孤前輪卸穩(wěn)定趴性也奴愈好案。枝前輪銀外傾趟角對胸汽車姓的轉(zhuǎn)污彎性刮能有滔直接雄影響閥，它脾的作們用是似提高事前輪鉗的轉(zhuǎn)柄向安少全性凳和轉(zhuǎn)司向操純縱的賺輕便霜性。碗如果湖車輪蜜垂直腥地面具一旦厲滿載牲就易舞產(chǎn)生帳變形薦，可躍能引閘起車墨輪上援部向頂內(nèi)傾鄉(xiāng)側(cè)，例導致寇車輪劈聯(lián)接柴件損嘆壞。仰前載輪趕前束吩的作溪用是編保證乘汽車總的行暴駛性濤能，舌減少簡輪胎紡的磨研損。殺前輪常在滾夏動時夸，其豬慣性航力會值自然求將輪傾胎向血內(nèi)偏酬斜，霜如果駕前束剖適當賓，輪屑胎滾主動時志的偏的斜方夸向就才會抵揪消，午輪胎壽內(nèi)外有側(cè)磨乎損的促現(xiàn)象落會減懂少。距第十蒼章著賽車層的基拼本參暴數(shù)第賽車誦總重申量：旁12霸00客克嚷長凱：3鄙8.仰7c廊m臘寬覺：1哭8.莖5c笑m叼蓮牙百敏高：薦9.甘2c怎m窄電路左功耗倉：轎21筆w厘總電徐容約瓣：帖12擠00參μ齊F。健傳感毅器類兩型為槳光電慎編碼賤器，旋共1圖5個抗；速腐度傳賊感器鋪一個調(diào)。窄賽道冤信息霉檢測牽精度壘為8誕.5怨毫米都，獅頻率殲為桿37影0赫壓茲。械圖一俘述第十帳一陡章辣總結(jié)巾本礎文從換智能密車的選硬件縱結(jié)構(gòu)表、電鏡路設際計、絕軟件墓實現(xiàn)阻方面瘡進行宜了介努紹。段雖沒匠能參簽加第誘一屆椅全國燕大學塞生“卡飛思覽卡爾蹤”杯蜘智能膏汽車獅競賽吉，但糖是我糖校對千這項箏比賽埋有很韻大的壟興趣難，認看到鼓冠軍癢隊使敏用光腹電傳秘感器惰仍然峽以絕練對優(yōu)醋勢戰(zhàn)院敗其群他對他手，樹我們曬認為羨在光突電產(chǎn)員感器濱方面漂還是別有很剩大的壟開發(fā)爪潛力少。與碰攝像榨頭比鬧較起廁來調(diào)鹿制式嘗激光慰傳感壞器的速前瞻頓是很峽近的的，為攔了彌投補這鋤個不義足我得們決超定運肝用賽籃道記語憶算繁法。煤當然命要實虎現(xiàn)這陡個想斤法還酬是需壘要對皂智能涉車各喪項系司統(tǒng)又僅充分民理解建才行攝，我麥們在防這個殼過程剃中也薦碰到申許多昂問題糖與困充難，叢以下窮就是趁對整倆個系哀統(tǒng)從厘構(gòu)思掠到實舌現(xiàn)的業(yè)回顧雕。薯1螞1傾.1艇比賽脖準備預階段法從第手一屆踢全國拴大學廁生“臭飛思滿卡爾基”杯信智能周汽車族競賽第落下桂帷幕垂就開濟始著以手此粥次比居賽，蓋在指素導老舒師的讀幫助盾下大參家經(jīng)落過不閣懈的船努力繪，對解智能景車進患行深副入地搏研究撲，火對飛寒思卡誼爾1乖6控遮制器保MC佳9S縫12順DG稀12丘8有叼了深值入地阻了解捧。統(tǒng)最終排決定樸了浪主要役的輛設計欄方案蛾，途一些筐細節(jié)狀則是寺通過肝各項桌試驗魔才決媽定的裝。喘同時婦對于屑Co貢de息wo總rr陡io夜rI港ED閥開發(fā)掃環(huán)境斧有了計相當套充分蜓的了謠解，道并熟看練掌晶握B嘉DM養(yǎng)的調(diào)潤試方希法。領通過戶對整證個設慈計建炭模，廉充分買發(fā)揮細動手臭能力尋把想吐法變繡為現(xiàn)襯實，嗎并配獨以合方理的蝦理論仁解釋衣，將裳智能潮車的汗硬件辣設計愿、軟患件輔繩助設尸計顯清晰尤表達俯出來店。式1誼1愁.2視激光蝶傳感治器設槳計飲比賽回規(guī)則偷中表癢明只壟允許裳運用渣15榆個傳乎感器哨，我誰們通叮過試帥驗采潑用性卸價比逼最為房合適昏的激稼光管下作為棋傳感先器，池采何用自牽主設哄計的析電路次板實市現(xiàn)對容黑線紅的識訴別。拖通過稻比對達測試咳和理培論計陳算最氧后采施用前獅十后隱五排鋪列方嘆式，港并實雞現(xiàn)賽悅道記附憶的乎功能獲。食1贊1浙.3源賽道捐記憶遍控制汗策略潮及開聚發(fā)的螞賽車柄運動殃狀態(tài)哥實時犯監(jiān)測嚷系統(tǒng)籮由于識光電池傳感晃器的諷前瞻摟較近槐，彌日補其永最好巴的方姥法就匪是采盯用賽傻道記賴憶算鎮(zhèn)法，鵲這樣對第二費圈中喬的前懲瞻就粥變共“鳴遠幸”舅了。趙在開堂發(fā)階用段我殲們自觸主開擋發(fā)了哲賽車忍運動稻狀態(tài)蠅實時侄監(jiān)測殿系統(tǒng)棵，利遣用該水系統(tǒng)惱獲取湊賽車芒的信怪息，壟通過勵算法栽把賽暈車的翁速度殲、轉(zhuǎn)錘角最悉優(yōu)化顫，充源分發(fā)鼠揮其投性能繪。滿1測1三.4贏設計冶中存詢在的原問題火1）鄉(xiāng)舵機齒轉(zhuǎn)向耳系統(tǒng)謹賽車期在轉(zhuǎn)肥彎處柿主要多靠舵紛機轉(zhuǎn)他動提繁供轉(zhuǎn)守角，宮雖然引舵機早的性牲能是熟固定創(chuàng)的，罩但是啟不同燙的舵相機孔安裝眨方式齡會使喬其性飼能有治所不迷同。塌最終勵采用裁立式院舵機養(yǎng)固定擠方式懶，使青兩端塊距兩丑輪的俘距離誘相等腰，便騎于改熟變轉(zhuǎn)陜角。鵲可是共舵機含轉(zhuǎn)動盜的靈芬活性磁還是普與理負論中彩存在械著很冤大差割距的允，所機以準濕確地躲為舵巾機定打位，厲合理丑的機憐械結(jié)公構(gòu)也誰會使招舵機罩得到償充分簽發(fā)揮于。護2）攤靜電淘干擾軟由于聞賽車擠車輪借與賽短道間池摩擦溫，會習產(chǎn)生顆靜電料。受催靜電超影響巡賽車蜜會產(chǎn)口生許州多異岡常情媽況，鹽如重問起、艇傳感雄器狀滔態(tài)紊耽亂等思等?？紴榇绥娢覀兏谫愑疖嚽安奔由鲜旖饘偎埽c吸收醉部分些靜電穿；也蟲可以棍在車嶺底貼懶上錫服箔紙惰防止脾靜電估穿過催單片倡機；財從電極路板陳的設嫌計角醉度出螺發(fā)，燕改變照電路抵板設輔計也打可以破有效鄭防止危靜電眾。井3）辱重量督分配和方案調(diào)帝賽車詳在運雀動中犯重心戀會影躬響其漏穩(wěn)定霞性，貼所以碗準確粉確定期賽車頌重心工可以像在高沉速狀耽態(tài)下愛減少平賽車導的晃熔動。品通過智各種次試驗糖，調(diào)紋整電草池、撓主板質(zhì)的位厭置及禁高度紐，找尿到比鬧較適闖合車鋪身質(zhì)坦量的秒重心麗位置深，重瀉心偏洋低可靠以提惜高賽華車的波穩(wěn)定巡性，衛(wèi)所以止在電易路板紗設計至時要壓同時淘考慮世其形瞇狀要劫求。班4）套坡道辨?zhèn)鞲袥_器狀床態(tài)傍不穩(wěn)掙定意比賽事介紹待中提劇到了關(guān)決賽藝中有橫坡道悉，朋為了口有比魄較大案的前奔瞻，癢在上珍坡時社光電紗傳感單器裝輪態(tài)會利有亂悼碼出含現(xiàn)。蝴針對服此問界題，鍵我們絹適當痛調(diào)整泉傳感狐器前拳瞻距蹲離和被光電美管的擱光強產(chǎn)，并榜在程車序中摔增加鉛了濾屑波功址能，黨降低螞了此漏狀態(tài)懶出現(xiàn)練的概廉率。族5）儀賽道逗記憶剃算法判不能則準確裳校核扮因賽斷車在搖高速柴運行鋸中，蔬行駛陵軌跡替的微派小變伯化以尺及車罰輪的的打伏滑都晶會使亭前后戚兩圈約的路您程校睛準產(chǎn)末生較頭大誤闊差。侄所以值要在愁提高銷速度戚的同消時保路證賽聯(lián)車的寸穩(wěn)定疲性，正并且寸在程衣序上升減小渠誤差俯，提偏高校獨準精作度，定使賽砍道記苦憶算親法得陡到充很分的誦利用攻。耕1蒙1武.5桃未來腹寄語洗通過辟比賽鞭的方擔式讓寺我們遙學到屬了許埋多，雕對于念汽車珍的機栽械結(jié)形構(gòu)、叛光電礙傳感悔器、軟軟件國設計誦有了持深入矮的了讀解，裙并擁脾有了能一整度套較遺為完疼善的商軟件總系統(tǒng)阿。但明是莖由于陡知識鴉有限聰，止同學捕們對抖于各艙項內(nèi)主容的惡理解唯還不欄夠，撐在算震法上慌還有遙很大匠的提糖高空疏間。影當生然現(xiàn)亮在的豐設計虧方案搬還存木在一傻些問賣題，彎我們?nèi)簳r丟還不著能夠謙解決乳，希施望在從比寶賽中干可以疲學到導更多紡，在高以后踢的比譽賽中袍得以戚提高緩。弊最后款感謝礦飛思譜卡爾由公司憑為我投們提感供這北樣一窄個平票臺，父讓大債家在執(zhí)智能畝車比押拼中們感受段到速助度的拔快感涉和知獵識的并樂趣臨。屋參考釀文獻耳王英礎濤，臘印永借華，冬蔣宜我國等策．我問國實盟時動腐態(tài)監(jiān)趨測系玩統(tǒng)的完發(fā)展傻現(xiàn)狀貫及實和施策寶略研牙究．晨電網(wǎng)傍技術(shù)我，2怕00西5，熄29港（1暢1）郊：4靜4～晴48血．債趙翔豈，李錢著信冒，蕭南德云盆等．鏟故障鎮(zhèn)診斷守技術(shù)份的研估究現(xiàn)沾狀與判發(fā)展聚趨勢捧．機完床與弊液壓嗽，2充00虛2，歸No超4：麻3～智7．視璃潘瓜俊榮嬌，王期明凱辱，郭叉諄欽失等．元計算和機輔膛助監(jiān)財測診誰斷系板統(tǒng)的住發(fā)展燕和趨個勢．滋機械泛，2舉00加2，抄29兵（增塵刊）?。?乘～6快．針王介琳，射商周算，王講學偉串．數(shù)起據(jù)采耀集系偵統(tǒng)的蠶發(fā)展軋與應宰用．蔥電測叫與儀仙表，確20則04真，4羽1（騾46展4）只：4司～8燙．約李殊娟，瓶呂振親．基撤于單晚片機污SS殺T8壺9E誦56民4的服數(shù)據(jù)鍋采集腿系統(tǒng)筍．工枯業(yè)控才制計柔算機轉(zhuǎn)，2勿00覺6，游19襲（1桌2）玉：7桐9～漢80卸．郊蘇際厚軍另，楊鴉家軍龍，王答潤卿喉．基政于小驗波分徑析的歌信號耕檢測亭研究武與應貓用．扁武漢告理工禾大學姻學報庭，2倒00割5，閉27普（1擊）：中15繳～1濱7．努稱Ed估m(xù)o豪nd財s航P,趟Hi牢rs航t攀G.橫N桂ea紛r-徒sy澡no恩ny贊my壁a趙nd置Le渠xi監(jiān)ca稻l兆Ch務oi賴ce迷.C批om脫pu蹤ta練ti狗on枯al射Li擁ng樹ui賀st雹ic興s文.駝20航02漂,閥28凱(2吊):楊10膠5討～櫻14憲4衰.醉卓醬晴，約黃開犧勝，姨邵貝鑼貝．或?qū)W做絞智能盡車．乏北京稈：北頭京航解空航扭天大桃學出級版社萬，2隔00厘7．早忽邵葡貝貝珍，龔互光華序．單榮片機歐認識墻與實會踐．敵北京溪：北希京航春空航蘋天大玻學出政版社鄙，2紋00爽6．虹罪洪家隨平．買Wi航nd廈ow財s環(huán)趨境下耕PC餐機與剛單片指機的奪通信妙．微氣計算倉機信弓息，狗20泳05汪，2練1（禍3）染：1蜜37瘋～1丘43彼．及于慶睬廣，丑劉葵權(quán)，王乞沖等扶．光峰電編樸碼器耕選型簽及同暗步電木機轉(zhuǎn)從速和上轉(zhuǎn)子培位置槍測量季．電次氣傳脅動，捆20鬼06降，3負6（施4）晃：1毀7～赤20灶．口江淑理紅，驚李濤尋，劉攏祖望驚．基繩于單形片機騎的低遣成本席高性辜能異徹步串淡口擴湊展技渾術(shù)．倦計算窗機工雹程，智20放05扯，3豎1（潤6）并：1表95厘～1原96成．額Li窄gh瞞tn顧er單,御B.惕T旨in馳y宣AV泄R杰se音ri弄al雅p塞or糟t魔pr圈og普ra鮮mm員er顫.錄Ci輪rc添ui厚t鄙Ce礎ll譜ar斤I萬nc貢粉.紫20貢06捷,江19槐2:算2糕0-嶺2,寶24遲～砌8,削30遣.追胡立眠坤，遣王慶地超．桃基于承UA葬RT陣的可概靠通址信與剛性能駝分析后．計妖算機化工程老，2匠00竊6，鎖32伐（1別0）卵：1漁5～祖19絡．津邵貝賊貝眠.蓋嵌入仁式實更時操凱作系壩統(tǒng)[肢LC案／O戴S-漸Ⅱ族(第鴿2版摩)悶[M物].應北直京．皆清華謀大學臥出版部社托．衫20盜04柿邵貝邁貝困.碗單片擊機嵌毀入式融應用損的在牧線開暑發(fā)方滔法掀[M斷]．將北京搜．曲清華誰大學玻出版念社醫(yī)．2沖00劑4懲王曉笑明.裹電意動機樂的單宋片機明控制幅[M見]．聞北京繼.梳北京坐航空更航天容大學望出版裳社．挎20切02喇臧杰當，漆閻巖郊.昂汽車湊構(gòu)造陪[M朱].你北暫京.隙機破械工綿業(yè)出尿版社寸．2坊00醉5突安鵬萬，馬挑偉．答S1同2單伏片機畢模塊尤應用勵及程江序調(diào)姑試[別J]百.翼電子路產(chǎn)品閑世界凡.鞭20榆06價．第書21街1期盾．嘉16萬2-票16厘3盆童詩滋白，鴨華成漠英．軌模擬賽電子券技術(shù)革基礎靜[M特]．極北京駛.即高等同教育誕出版淺社．繼20雅00大樣沈長燈生．季常用丑電子凍元器修件使殘用一講讀通眉[M阻]．浸北京發(fā).襲人民壇郵電疑出版雖社．宣20華04貧梁宗光紛華．厚機器徑人的俯創(chuàng)意熔設計膨與實祝踐[但M]虧．北禾京.游北竟京航跡空航站天大濫學出綁版社壺．2奪00礎4澤張偉惰等．資Pr恩ot銹el侍D曠XP門高級甜應超用[鍵M]地．北橡京.擋人誕民郵掩電出芝版社部．互20偷02尋鑒張文備春.玻汽隊車理較論[煎M]跟．北煉京．擾機械與工業(yè)介出版浮社．廳20榆05啞組程序竭源代汁碼：棚V_軋PI護D.搶H眨#d釋ef散in筑e班VV麻_K洞PV襖AL杏UE馳1嶄0平#d聚ef弄in預e田VV穗_K上IV搞AL您UE柜