三自由機(jī)械手的畢業(yè)設(shè)計(jì)

目錄前沿1第一章機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)21.1確定設(shè)計(jì)方案21.2主要技術(shù)參數(shù)21.3機(jī)械手結(jié)構(gòu)組成3第二章手指設(shè)計(jì)52.1設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問(wèn)題52.2被夾取零件尺寸及重量的計(jì)算52.3夾緊力的計(jì)算5第三章腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)83.1腕關(guān)節(jié)所選擇的形式83.2驅(qū)動(dòng)方式的比較83.3汽缸的設(shè)計(jì)83.4氣源的選擇9第四章小臂的設(shè)計(jì)104.1設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題104.2小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)10鼻4.代3狡小軸郊的設(shè)次計(jì)計(jì)慣算帖11腎4.仙4族軸承利的選蜜擇察12葡4.鉤5漫軸承洋摩擦球力矩兇的計(jì)歷算箏12媽4.刷6基驅(qū)動(dòng)湊選擇嘩13滔第五遵章拳大臂倚的設(shè)拜計(jì)計(jì)矮算津15潑5.信1陜大臂白總體捏結(jié)構(gòu)談的設(shè)治計(jì)飯15磚5.獨(dú)2葵大軸文的設(shè)違計(jì)計(jì)閣算碼16豎5.敏3列軸承保的選肯擇族16反5.除4駁軸承餐摩擦怎力矩馬的計(jì)錯(cuò)算拘17炒5.舊5宅驅(qū)動(dòng)揭系統(tǒng)氧的選勢(shì)擇草18占第六型章司機(jī)身哥的設(shè)映計(jì)固19蟲(chóng)6.滅1黃設(shè)計(jì)競(jìng)機(jī)身席時(shí)注聞意的蝶問(wèn)題奏19線(xiàn)6.嗚2胖運(yùn)動(dòng)刑要求邪19圣6.母3甲機(jī)身煙的固灑定櫻19垂致謝撤20眠參考如文獻(xiàn)腿21前言瀉機(jī)械榜手是凡在機(jī)背械化戴，自源動(dòng)化晚生產(chǎn)訓(xùn)過(guò)程版中發(fā)冠展起替來(lái)的駛一種塞新型及裝置圖。亦隨著拾電子衡技術(shù)牌特別態(tài)是電乖子計(jì)制算機(jī)兆的廣嚴(yán)泛應(yīng)希用，日機(jī)器準(zhǔn)人的治研制雙和生境產(chǎn)已帆成為鬧高技斧術(shù)領(lǐng)挺域內(nèi)揪迅速測(cè)發(fā)展屠起來(lái)奉的一加門(mén)新管興技縣術(shù)，司它更貢加促罪進(jìn)了籍機(jī)械洪手的板發(fā)展千，使有得機(jī)敘械手斜能更恥好地挑實(shí)現(xiàn)敏與機(jī)賢械化決和自薦動(dòng)化趁的有棒機(jī)結(jié)冊(cè)合。饞在現(xiàn)蔬代生搶產(chǎn)過(guò)栗程中弦，機(jī)綢械手僵被廣旱泛的習(xí)運(yùn)用促于自推動(dòng)生合產(chǎn)線(xiàn)賀中，低機(jī)械玉人的假研制說(shuō)和生倒產(chǎn)已耀成為月高技?jí)盒g(shù)鄰磚域內(nèi)帖，迅這速發(fā)鬼殿起損來(lái)的自一門(mén)奮新興掀的技雄術(shù)，互它更城加促?lài)W進(jìn)了諒機(jī)械宇手的忍發(fā)展港，使琴得機(jī)促械手顫能更莫好地背實(shí)現(xiàn)豎與機(jī)段械化惠和自卻動(dòng)化網(wǎng)的有缺機(jī)結(jié)幻合。午機(jī)械薯手雖咱然目進(jìn)前還伴不如越人手弓那樣私靈活勻，但腎它具蠟有能隆不斷穿重復(fù)累工作缸和勞蹲動(dòng)，覽不知變疲勞累，不齡怕危耳險(xiǎn)，婚抓舉瘡重物主的力約量比紡人手漠力大界的特倡點(diǎn)，蘋(píng)因此擺，機(jī)貸械手蜻已受像到許飼多部應(yīng)門(mén)的廳重視撇，并跨越來(lái)往越廣辦泛地駐得到礎(chǔ)了應(yīng)閑用。耽在工霧業(yè)生匠產(chǎn)過(guò)永程中煤，尤斷其在緩自動(dòng)崖流水堤線(xiàn)上身，零忌件的侍加工您和搬括運(yùn)都程可能始用到斤機(jī)械杯手璃。貞機(jī)械郊手一齡般分海為三捆類(lèi)：美第一隙類(lèi)是性不需構(gòu)要人贏工操鑰作的炊通用咱機(jī)械悟手。傻它是從一種襯獨(dú)立域的不毒附屬譯于某攏一主蝕機(jī)的碼裝置它。它陪可以監(jiān)根據(jù)豐任務(wù)涉的需葛要編島制程防序，溉以完漆成各科項(xiàng)規(guī)默定的待操作念。它郊的特迅點(diǎn)是且具備索普通對(duì)機(jī)械遙的性黨能之歇外，蓬還具燕備通位用機(jī)導(dǎo)械、格記憶踢智能琴的三徹元機(jī)烏械。探第二糾類(lèi)是滾需要利人工烏才做趨的，啊稱(chēng)為經(jīng)操作炸機(jī)。蒼它起哥源于帖原子位、軍蕩事工裳業(yè)，史先是腦通過(guò)側(cè)操作指機(jī)來(lái)堂完成到特定丈的作腦業(yè)，曠后來(lái)呢發(fā)展彩到用購(gòu)無(wú)線(xiàn)徐電訊四號(hào)操忍作機(jī)侵來(lái)進(jìn)逼行探如測(cè)月她球等播。工塑業(yè)中哥采用已的鍛煮造操離作機(jī)棋也屬熄于這寺一范音疇。謠第三兩類(lèi)是校用專(zhuān)析用機(jī)催械手閑，主觸要附柱屬于費(fèi)自動(dòng)耐機(jī)床崗或自槳?jiǎng)泳€(xiàn)之上，缸用以免解決臘機(jī)床油上下肺料和侍工件煙送。慚這種細(xì)機(jī)械曬手在緞國(guó)外裂稱(chēng)為短“釣Me閣ch渣an爆ic殺al蚊H疲an拳d康”留，它退是為摟主機(jī)久服務(wù)柳的，踏由主別機(jī)驅(qū)搶動(dòng)；跑除少風(fēng)數(shù)以竟外，野工作瞞程序恨一般峰是固席定的蕉，因恢此是頸專(zhuān)用全的?；钤趪?guó)丸外，攏目前笑主要述是搞辨第一急類(lèi)通站用機(jī)沉械手踐，國(guó)貨外稱(chēng)我為機(jī)堤器人州。本版課題時(shí)所做穿的機(jī)銹械手捷是屬泰于第姓三類(lèi)皮機(jī)械設(shè)手。熄1違、簡(jiǎn)輪史紗機(jī)械活手首血先是轉(zhuǎn)從美淡國(guó)開(kāi)族始研括制的漁。昆19旦58蓮年美決國(guó)聯(lián)脾合控棒制公濁司研陷制出隊(duì)第一鋸臺(tái)機(jī)柔械手透。它稼的結(jié)廊構(gòu)是償：機(jī)抓體上訊安裝宗一個(gè)奮回轉(zhuǎn)否長(zhǎng)臂盜，頂對(duì)部裝億有電關(guān)磁塊掃的工使件抓趣放機(jī)求構(gòu)，豐控制藝系統(tǒng)段是示鋪教形凱的。雖19刺62諸年，途美國(guó)海聯(lián)合腸控制模公司陸在上岸述方掌案的鋒基礎(chǔ)衛(wèi)上又欠試制挑成一伴臺(tái)數(shù)貞控示村教再請(qǐng)現(xiàn)型妖機(jī)械帳手。座商名堂為俘Un猛im南at吐e曾（即焦萬(wàn)能采自動(dòng)存）。怎運(yùn)動(dòng)械系統(tǒng)喜仿照罩坦克革炮塔位，臂床可以嗽回轉(zhuǎn)獅、俯細(xì)仰、線(xiàn)伸縮窄、用吹液壓蕩驅(qū)動(dòng)察；控蝴制系孟統(tǒng)用燈磁鼓六作為緒存儲(chǔ)冤裝置鉗。不暑少球臂坐標(biāo)績(jī)通用膀機(jī)械唉手就熊是在墾這個(gè)自基礎(chǔ)雀上發(fā)妻展起膝來(lái)的租。同足年該慚公司器和普星魯曼胸公司表合并粱成立滾萬(wàn)能腸自動(dòng)饑公司縣,劑專(zhuān)門(mén)逢生產(chǎn)寧工業(yè)陷機(jī)械寸手。熔19鋤62早年美率國(guó)機(jī)畝械制篩造公窩司也監(jiān)實(shí)驗(yàn)急成功博一種儀叫歷Ve綢wr救sa誘tr約an切機(jī)械屠手。護(hù)該機(jī)優(yōu)械手巧的中童央立怎柱可繪以回滾轉(zhuǎn)、旦升降煮采用桶液壓簡(jiǎn)驅(qū)動(dòng)窯控制糞系統(tǒng)與也是霸示教列再現(xiàn)著型。隔雖然耳這兩莊種機(jī)木械手說(shuō)出現(xiàn)醋在六扶十年俊代初這，但賢都是求國(guó)外欣工業(yè)染機(jī)械臺(tái)手發(fā)饑展的墳基礎(chǔ)罪。默19圓78棵年美寧國(guó)佩Un眾im貸at鏈e統(tǒng)公司籮和斯芽坦福辮大學(xué)給，麻佳省理先工學(xué)慧院聯(lián)膽合研扭制一顧種億Un鉤im倉(cāng)at榮e-惰Vi辯ca即rm檢型工面業(yè)機(jī)瘦械手朽，裝糠有小班型電晚子計(jì)婆算機(jī)堡進(jìn)行恢控制腹，用授于裝定配作仿業(yè)，喂定位蝶誤差搬小于溝±步1予毫米摔。聯(lián)燕邦德侄國(guó)機(jī)覆械制即造業(yè)弊是從吐19含70拉年開(kāi)賞始應(yīng)早用機(jī)娘械手殖，主紫要用范于起靈重運(yùn)綢輸、話(huà)焊接走和設(shè)殃備的欠上下星料等棗作業(yè)首。諷聯(lián)邦捕德國(guó)紫Kn點(diǎn)Ka銹公司渴還生卷產(chǎn)一申種點(diǎn)秘焊機(jī)迎械手靜，采引用關(guān)創(chuàng)節(jié)式疑結(jié)構(gòu)恭和程絡(luò)序控挨制。句日本園是工鼠業(yè)機(jī)板械手窮發(fā)展尸最快按、應(yīng)撇用最左多的絮國(guó)家為。自暗19蠅69類(lèi)年從糊美國(guó)樸引進(jìn)泰兩種刊機(jī)械枕手后袋大力汗從事擠機(jī)械念手的趣研究冰。滲前蘇察聯(lián)自膊六十賊年代碰開(kāi)始連發(fā)展裙應(yīng)用狗機(jī)械炮手，坑至慌19鼻77闖年底晃，其瞇中一析半是謎國(guó)產(chǎn)仔，一腔半是疊進(jìn)口撐。攻目前撐，工粗業(yè)機(jī)舞械手住大部紫分還智屬于薯第一餅代，剩主要還依靠非工人劃進(jìn)行孔控制寒；改濾進(jìn)的姥方向奇主要柔是降鹿低成瞧本和轉(zhuǎn)提高馳精度蘿。葡第二粗代機(jī)升械手設(shè)正在呼加緊西研制體。它橫設(shè)有禽微型繼電子列計(jì)算喇控制數(shù)系統(tǒng)鴿，具瓦有視年覺(jué)、交觸覺(jué)叮能力葡，甚失至聽(tīng)閑、想分的能呼力。董研究鄉(xiāng)安裝穴各種畏傳感雀器，禿把感轉(zhuǎn)覺(jué)到陸的信蹤息反猛饋，孤是機(jī)斯械手唉具有瘡感覺(jué)突機(jī)能拿。曠第三桑代機(jī)雕械手短則能谷獨(dú)立倡完成率工作蠻中過(guò)漁程中奔的任括務(wù)。妙它與姜電子艦計(jì)算懲機(jī)和瘦電視炮設(shè)備風(fēng)保持捎聯(lián)系圖，并羅逐步扁發(fā)展型成為墓柔性相制造蜂系統(tǒng)粱FM義S雁和柔感性制氣造單必元懶FM工C滋中的市重要訊一環(huán)冒。培2鍬、傘應(yīng)用莊簡(jiǎn)況從現(xiàn)代璃工業(yè)鞭中，作生產(chǎn)香過(guò)程盛的機(jī)止械化府，自賭動(dòng)化樓已成恰為突帶出的打主題躁?；r工等濤連續(xù)爪性生稅產(chǎn)過(guò)獲程的緞自動(dòng)桶化已算基本侮得到凱解決料。但導(dǎo)在機(jī)州械工尿業(yè)中績(jī)，加罩工、烘裝配造等生閑產(chǎn)是迎不連箱續(xù)的寺。因械此，諸裝卸桑、搬貴運(yùn)等技工序序機(jī)械爭(zhēng)化的縮迫切夠性，兆工業(yè)陵機(jī)械糞手就答是為營(yíng)實(shí)現(xiàn)放這些種工序騾的自欺動(dòng)化鞏而產(chǎn)千生的車(chē)?？糜匈Y丙料統(tǒng)港計(jì)：違美國(guó)膝偏重字于毛斤坯生候產(chǎn)，酬日本數(shù)偏重帖于機(jī)株械加串工。墊隨著敗機(jī)械施手技界術(shù)的閱發(fā)展餅，應(yīng)腐用的瘡對(duì)象屢還會(huì)直有所秒改變嫂。名機(jī)械魄手在哥鍛造虎工業(yè)寶中的敏應(yīng)用姜能進(jìn)顏一步男發(fā)展國(guó)鍛造登設(shè)備罩的生配產(chǎn)能使力，肢改善雀熱、罰累等返勞動(dòng)凱條件北。覆國(guó)內(nèi)奪機(jī)械期手工優(yōu)業(yè)、吵鐵路振工業(yè)趙中首予先在傭單機(jī)寬、專(zhuān)疼機(jī)上甲采用偷機(jī)械撤手上效下料頌，減賠輕工懇人的筐勞動(dòng)姻強(qiáng)度視。檢國(guó)外運(yùn)鐵路蛙工業(yè)霧中應(yīng)弦用機(jī)淡械手龍以加域工鐵頓路車(chē)眉軸、帝輪等販大、慈中批塞零件倦。并積和機(jī)握床共幸同組用成一滿(mǎn)個(gè)綜烘合的小數(shù)控庸加工物系統(tǒng)搖。霞采用匪機(jī)械周手進(jìn)輔行裝界配更浩始目女前研愿究的檢重點(diǎn)嶺，國(guó)逮外已女研究鴉采用撕攝象倦機(jī)和語(yǔ)力傳豬感裝遷置和諸微型占計(jì)算污機(jī)連絕在一閉起，紫能確筐定零設(shè)件的舟方位因達(dá)到由鑲裝群的目霞的。窄3駁、叛發(fā)展撈趨勢(shì)笨目前饒工業(yè)臣機(jī)械仰手主違要用射于機(jī)漏床加論工、范鑄造賺、熱幅處理戲等方奇面，叛無(wú)論疑數(shù)量映、品柜種和喉性能笨方面遼還是智不能詢(xún)滿(mǎn)足鉆工業(yè)劉發(fā)展丸的需鐮要。盞在國(guó)單內(nèi)主蜜要是辣逐步澤擴(kuò)大貼應(yīng)用周范圍纏，重碌點(diǎn)發(fā)練展鑄牛造、拴熱處檢理方上面的謝機(jī)械閱手，遵以減嶄輕勞煩動(dòng)強(qiáng)妹度，鳴改善哄作業(yè)蜜條件棗，在艘應(yīng)用藏專(zhuān)用浴機(jī)械挨手的套同時(shí)眼，相柜應(yīng)的銅發(fā)展別通用秋機(jī)械熊手，賽有條忌件的要還要龜研制輕示教未式機(jī)滅械手到、計(jì)槽算機(jī)趴控制淺機(jī)械瘡手和情組合磁機(jī)械曲手等俱。將碎機(jī)械祥手各誤運(yùn)動(dòng)端構(gòu)件獅，如礦伸縮里、擺享動(dòng)、堆升降震、橫胡移、避俯仰扮等機(jī)命構(gòu)以饒及根緞?chuàng)怀?lèi)謊型的綠加緊雅機(jī)構(gòu)哥，設(shè)挨計(jì)成表典型蹄的通初用機(jī)避構(gòu)，燦所以核便根咐據(jù)不調(diào)同的鐵作業(yè)互要求挽選擇蠅不同做類(lèi)型劫的基市加緊累機(jī)構(gòu)副，即睜可組乎成不倉(cāng)同用緩?fù)镜囊螜C(jī)械升手。季既便茄于設(shè)豆計(jì)制書(shū)造，替有便忙于更昌換工橡件，銜擴(kuò)大突應(yīng)用橋范圍醬。同烘時(shí)要畜提高戒速度公，減構(gòu)少?zèng)_挺擊，洞正確章定位種，以旺便更眉好的倚發(fā)揮挽機(jī)械稱(chēng)手的炒作用民。惱此外閘還應(yīng)巨大力捆研究合伺服興型、推記憶溉再現(xiàn)福型，娘以及鋒具有踐觸覺(jué)熔、視匆覺(jué)等涌性能適的機(jī)繞械手焦，并脊考慮梨與計(jì)跪算機(jī)億連用而，逐挎步成洗為整叢個(gè)機(jī)棗械制娃造系聚統(tǒng)中潔的一題個(gè)基補(bǔ)本單撓元。擴(kuò)在國(guó)很外機(jī)暑械制燕造業(yè)覽中工癢業(yè)機(jī)注械手稻應(yīng)用穩(wěn)較多朱，發(fā)雹展較業(yè)快。般目前應(yīng)主要鈔用于部機(jī)床胳、橫妙鍛壓悶力機(jī)趙的上攝下料誰(shuí)，以慣及點(diǎn)那焊、鞭噴漆肅等作灘業(yè)，下它可華按照截事先鬼指定儀的作火業(yè)程產(chǎn)序來(lái)械完成厭規(guī)定磁的操殿作。跡此外梅，國(guó)豆外機(jī)借械手循的發(fā)來(lái)展趨孤勢(shì)是敏大力所研制杜具有塵某種勝智能掉的機(jī)巾械手罷。使患它具第有一下定的眨傳感客能力足，能刻反饋豐外界櫻條件企的變顧化，羽作相霞應(yīng)的斬變更坑。如贊位置姻發(fā)生憐稍許瓶偏差言時(shí)，飲即能楊更正矛并自逗行檢停測(cè)，俗重點(diǎn)幫是研缸究視屢覺(jué)功咬能和煮觸覺(jué)賠功能高。目藝前已較經(jīng)取蠶得一掛定成爬績(jī)。麗視覺(jué)翼功能臨即在逆機(jī)械宋手上淚安裝犧有電殿視照顯相機(jī)捐和光素學(xué)測(cè)厘距儀供（即突距離烘?zhèn)鞲袦仄鳎┡笠约拌屛⑿屠?jì)算籠機(jī)。除工作摟是電篇視照驕相機(jī)腦將物富體形混象變治成視殿頻信箭號(hào)，鄰然后剝送給差計(jì)算刻機(jī)，橋以便困分析影物體守的種仗類(lèi)、魯大小灑、顏哨色和違位置駝，并氣發(fā)出足指令?yuàn)^控制威機(jī)械魯手進(jìn)患行工幕作。笨觸覺(jué)源功能儉即是腫在機(jī)怨械手暴上安往裝有氧觸覺(jué)賭反饋沿控制院裝置需。工濤作時(shí)宅機(jī)械迅手首忽先伸頃出手彩指尋史找工疊作，晴通過(guò)搬安裝午在手蘭指內(nèi)禾的壓隙力敏碰感元然件產(chǎn)兩生觸車(chē)覺(jué)作拜用，留然后遲伸向下前方枝，抓洲住工薯件。儀手的半抓力既大小構(gòu)通過(guò)喉裝在三手指卸內(nèi)的梅敏感頭元件允來(lái)控犬制，仇達(dá)到曉自動(dòng)托調(diào)整喘握力形的大侮小。傲總之風(fēng)，隨幫著傳削感技虹術(shù)的笑發(fā)展律機(jī)械符手裝潑配作賠業(yè)的慈能力串也將扎進(jìn)一崇步提抓高。叮更重旦要的所是將腎機(jī)械嚇手、棗柔性莫制造淹系統(tǒng)的和柔殘性制參造單千元相吐結(jié)合繭，從逐而根已本改批變目任前機(jī)貢械制幟造系白統(tǒng)的紋人工逝操作陰狀態(tài)筐。輛第一茅章截機(jī)械挖手的拿總體芽設(shè)計(jì)唱1.澡1畢確定死設(shè)計(jì)恩方案嗓機(jī)械吵手是提一種竟模仿酬人手蘇部分竿動(dòng)作焦,按欄照預(yù)趕先設(shè)怠定的酸程序部、軌奪跡或卸其它聰要求蚊，實(shí)悔現(xiàn)抓踏取、稻搬運(yùn)塞工件毒或者尤操縱雕工具區(qū)的自利動(dòng)化憐裝置胞。蝶1您.1支.1大機(jī)械環(huán)手設(shè)糠計(jì)原武則慰總體翅設(shè)計(jì)柔的任辜務(wù)：扶包括宏執(zhí)行兔系統(tǒng)羊、驅(qū)廣動(dòng)系腹統(tǒng)、施控制趕系統(tǒng)莫的設(shè)推計(jì)及丑參數(shù)陰計(jì)算屆。總保體設(shè)扎計(jì)后匪要進(jìn)地行各刑部件畏的強(qiáng)蔑度、對(duì)剛度羅、驅(qū)孩動(dòng)力鋼驗(yàn)算篇。遷1旬、運(yùn)洪動(dòng)設(shè)芳計(jì)及換確定浴主要剖要求穴手架貨能作棗任何客角度故的伸那縮和垂轉(zhuǎn)動(dòng)廊2努、驅(qū)禿動(dòng)方描式：猴液壓肚、氣圈壓驅(qū)診動(dòng)年該機(jī)伯械手冊(cè)是獨(dú)敬立的慧自動(dòng)闊化機(jī)待械裝紹置。核3育、通左用性墳高，疊機(jī)械請(qǐng)手結(jié)茄構(gòu)比路較復(fù)暴雜。慢手臂恭可作瓜前后帥伸縮準(zhǔn)、上退下升膨降和臺(tái)水平肺左右現(xiàn)擺動(dòng)灘三個(gè)木動(dòng)作腿，手岔臂可某以繞摘Z響軸轉(zhuǎn)嗎動(dòng)毀36易0杯度遮4于、按位驅(qū)動(dòng)貪方式躬分為花聯(lián)合標(biāo)驅(qū)動(dòng)污，電絲力驅(qū)仆動(dòng)，讓液壓引驅(qū)動(dòng)變。輔5驅(qū)、應(yīng)按臂叛力大拔小來(lái)斬說(shuō)是燥中型賢機(jī)械流手。萍1.都1.罰2險(xiǎn)機(jī)品械手徑基本找形式域的選大擇鋼常見(jiàn)籍的工第業(yè)機(jī)央械手眠根據(jù)命手臂訂的動(dòng)滔作形日態(tài)鮮,取按坐挖標(biāo)形彼式大姥致可允以分隱為以擠下爬4辣種筐:框(1嬌)腿直角嘗坐標(biāo)陰型機(jī)京械手鋒;(線(xiàn)2)飛圓柱法坐標(biāo)課型機(jī)講械手另;但(獎(jiǎng)3)椅球坐輩標(biāo)演(犬極坐慚標(biāo)尊)暫型機(jī)尸械手稀;捆(4體)昂多關(guān)卵節(jié)型敗機(jī)機(jī)補(bǔ)械手噸。其滿(mǎn)中圓汗柱坐痕標(biāo)型抽機(jī)械大手結(jié)葵構(gòu)簡(jiǎn)胞單緊元湊愛(ài),協(xié)定位簡(jiǎn)精度蘿較高氏,剪占地粱面積野小，旋因此痛本設(shè)孤計(jì)采火用圓菊柱坐況標(biāo)寺。神圖1濱.1結(jié)是陶機(jī)械辨手搬抖運(yùn)物夫品示演意圖表。圖累中機(jī)南械手注的任乎務(wù)是悲將傳嚷送帶奔A上遠(yuǎn)的物屬品搬貍運(yùn)到妖傳送雹帶B的。以1僻.牽1.辣2凍機(jī)械富手的桿主要瓣部件烘及運(yùn)以動(dòng)箭本設(shè)銜計(jì)機(jī)切械手秒主要烘由4答個(gè)大刃部件進(jìn)和液柿壓缸磁組成市：自（1帝）手功部，廉采用謀一個(gè)皮直線(xiàn)暑液壓降缸，憑通過(guò)母機(jī)構(gòu)侍運(yùn)動(dòng)族實(shí)現(xiàn)蒸手抓疾的張置合。哲（2久）蒼腕部脹，采宗用一失個(gè)回耳轉(zhuǎn)液嘩壓缸圓實(shí)現(xiàn)吸手部演回轉(zhuǎn)戰(zhàn)（3種）臂存部，個(gè)采用產(chǎn)直線(xiàn)叛缸來(lái)飯實(shí)現(xiàn)授手臂礎(chǔ)平動(dòng)櫻1.蠶2m午萄。致（4費(fèi)）機(jī)鼠身，俗采用跨一個(gè)鼓直線(xiàn)培缸和忽一個(gè)五回轉(zhuǎn)轟缸來(lái)趣實(shí)現(xiàn)企手臂長(zhǎng)升降結(jié)和回伐轉(zhuǎn)。構(gòu)1孟.遇1.脖3留驅(qū)動(dòng)吧機(jī)構(gòu)砌的選盟擇咬驅(qū)動(dòng)宵機(jī)構(gòu)茅是工壺業(yè)機(jī)啊械手女的重弊要組雷成部奮分速,耐工業(yè)像機(jī)械陳手的府性能徐價(jià)格腥比在演很大歉程度焦上取備決于兆驅(qū)動(dòng)竹方案誕及其秧裝置清。根慣據(jù)動(dòng)鵝力源赤的不猴同友,嚴(yán)工業(yè)悼機(jī)械屢手的術(shù)驅(qū)動(dòng)聾機(jī)構(gòu)奮大致緞可分沾為液凍壓、刷氣動(dòng)攔、電衣動(dòng)和坊機(jī)械痕驅(qū)動(dòng)劇等四塔類(lèi)?；什捎寐∫簤旱跈C(jī)構(gòu)浙驅(qū)動(dòng)球機(jī)械百手睜,草結(jié)構(gòu)蘿簡(jiǎn)單問(wèn)、尺上寸緊羊湊、擦重量錫輕、撓控制足方便月，驅(qū)蠶動(dòng)力頂大等列優(yōu)點(diǎn)浮。因鋪此，舌機(jī)械事手的憲驅(qū)動(dòng)倒方案節(jié)選擇施液壓裙驅(qū)動(dòng)幕。解本課亦題是紗輕型剪平動(dòng)同搬運(yùn)磚機(jī)械享手的架設(shè)計(jì)敬及運(yùn)墓動(dòng)仿暈真。遷本設(shè)級(jí)計(jì)主雷要任膛務(wù)是身完成諒機(jī)械煩手的搏結(jié)構(gòu)次方面慢設(shè)計(jì)貨，以永及A位DA澤MS螺軟件攤進(jìn)行床簡(jiǎn)單刪的運(yùn)沾動(dòng)仿概真。姻在本揮章中擴(kuò)對(duì)機(jī)擊械手懷的座屯標(biāo)形榆式、惑自由墾度、劇驅(qū)動(dòng)隆機(jī)構(gòu)療等進(jìn)血行了吃確定輝。因初此，踩在機(jī)授械手唐的執(zhí)灶行機(jī)踏構(gòu)、塔驅(qū)動(dòng)陸機(jī)構(gòu)停是本蝶次設(shè)皆計(jì)的臥主要峰任務(wù)腐，然及后通正過(guò)A武DA丑MS專(zhuān)軟件惜對(duì)機(jī)撤械手俘的手然部進(jìn)煙行簡(jiǎn)謹(jǐn)單的瞞運(yùn)動(dòng)圓仿真倡。遣1.他2壞主要攜技術(shù)桌參數(shù)梅1適、抓傍重慎:憶60稠Kg所(驅(qū)夾持務(wù)式手法部知)窮2酸、自陣由度勢(shì)數(shù)趨:3尋個(gè)自死由度富3京、座辭標(biāo)型敏式頌:萬(wàn)圓柱震座標(biāo)賣(mài)4咬、裹手臂瞞分大剝小臂斯5數(shù)、最提大工結(jié)作半煎徑悲:賀16涼00抱mm室6誘、手億臂最趁大中粱心高商:跨12賠48第mm體7絕、手絹臂運(yùn)檢動(dòng)參鼓數(shù)患伸縮皆行程懸：帝12煙00吩mm嘆晉伸縮火速度會(huì)：昨83詢(xún)mm鞏/s鮮亮升降元行程姐：琴30齡0m單m爹升降燃速度辨：寇67媽mm麗/s業(yè)8、治手腕執(zhí)運(yùn)動(dòng)道參數(shù)足回轉(zhuǎn)室范圍臨:采0~騎36扇0°廚堵1.惑3擊機(jī)械姐手結(jié)玉構(gòu)組手成修工業(yè)簽機(jī)械夫手由父執(zhí)行涂機(jī)構(gòu)坐、驅(qū)代動(dòng)機(jī)剝構(gòu)和吐控制姐機(jī)構(gòu)銀三部康分組傭成標(biāo)。度1.根3.準(zhǔn)1帥執(zhí)舉行機(jī)談構(gòu)跌（1加）手孔部期既直缺接與極工件血接觸證的部櫻分，媽一般敗是回捏轉(zhuǎn)型套或平巴動(dòng)型粱（多嶺為回兇轉(zhuǎn)型悶，因規(guī)其結(jié)仍構(gòu)簡(jiǎn)抬單）草。手禽部多戀為兩含指（虹也有悲多指擦）；順根據(jù)熱需要斤分為株外抓詠式和符內(nèi)抓夕式兩瘋種；蹈也可獸以用衡負(fù)壓炒式或摔真空噸式的袋空氣識(shí)吸盤(pán)親（主薦要用荒于吸較冷的販，光彩滑表徐面的蒸零件出或薄剝板零法件）剩和電留磁吸今盤(pán)。懲紅傳艙力機(jī)遍構(gòu)形拋式教雁多，擴(kuò)常用醋的有債：滑躬槽杠梅桿式營(yíng)、連叨桿杠齡桿式榨、斜希槭杠顯桿式舅、齒決輪齒蹄條式賭、絲徑杠螺芳母式乏、彈堡簧式前和重綱力式著。卷（2增）受腕部據(jù)是緣連接遷手部冬和臂古部的躺部件行，并堂可用狠來(lái)調(diào)個(gè)節(jié)被篇抓物民體的挽方位牲，以嘩擴(kuò)大擾機(jī)械平手的鎖動(dòng)作批范圍邪，并怖使機(jī)霉械手泥變的迷更靈就巧，寨適應(yīng)發(fā)性更剪強(qiáng)。廢手腕劍有獨(dú)救立的叢自由鐘度。梯有回芹轉(zhuǎn)運(yùn)訴動(dòng)、成上下畝擺動(dòng)秘、左綠右擺紙動(dòng)。掘一般它腕部圍設(shè)有結(jié)回轉(zhuǎn)扎運(yùn)動(dòng)隸再增器加一勁個(gè)上姿下擺珠動(dòng)即粥可滿(mǎn)便足工幫作要葉求，暮有些吊動(dòng)作良較為依簡(jiǎn)單授的專(zhuān)臉用機(jī)界械手兔，為傾了簡(jiǎn)亂化結(jié)聞構(gòu)，夸可以蠢不設(shè)殃腕部殖，而毫直接效用臂涉部運(yùn)唱?jiǎng)域?qū)逝動(dòng)手香部搬零運(yùn)工柔件。腸目前捏，應(yīng)位用最櫻為廣貝泛的勞手腕糧回轉(zhuǎn)低運(yùn)動(dòng)性機(jī)構(gòu)警為回姐轉(zhuǎn)液呼壓（多氣）膊缸，摔它的用結(jié)構(gòu)膠緊湊模，靈代巧但弓回轉(zhuǎn)悟角度程小（講一般匹小于返2繞70佳0象）,督并且豈要求撿嚴(yán)格梢密封警，否據(jù)則就西難保依證穩(wěn)扛定的盜輸出答扭距穩(wěn)。因歡此在鋒要求晝較大危回轉(zhuǎn)迎角的肉情況滑下，瓦采用陽(yáng)齒條嘩傳動(dòng)蓄或鏈班輪以老及輪隊(duì)系結(jié)吸構(gòu)。港（3鉛）臂族部真手希臂部皺件是怨機(jī)械戲手的厘重要木握持穴部件滿(mǎn)。它游的作忙用是歲支撐著腕部澡和手曠部（簽包括島工作窄或夾點(diǎn)具）造，并唱帶動(dòng)糠他們妹做空打間運(yùn)咸動(dòng)。伏臂部租運(yùn)動(dòng)辣的目飛的：室把手米部送顛到空旨間運(yùn)否動(dòng)范醉圍內(nèi)防任意羅一點(diǎn)蝦。如起果改悼變手姿部的準(zhǔn)姿態(tài)士（方薄位）泊，則延用腕織部的撤自由世度加訊以實(shí)勵(lì)現(xiàn)。強(qiáng)因此達(dá)，一變般來(lái)躍說(shuō)臂出部具陷有三丸個(gè)自闖由度冒才能濫滿(mǎn)足坐基本挑要求咳，即弊手臂算的伸容縮、鞋左右陣旋轉(zhuǎn)舉、升倒降（塔或俯武仰）美運(yùn)動(dòng)此。塊手臂前的各浴種運(yùn)喪動(dòng)通逗常用弊驅(qū)動(dòng)彼機(jī)構(gòu)我（如歪液壓湯缸或扶者氣孔缸）束和各南種傳剝動(dòng)機(jī)偏構(gòu)來(lái)睜實(shí)現(xiàn)臉，從搏臂部蕉的受立力情岸況分摟析，狠它在待工作縫中既惰受腕東部、條手部杯和工頁(yè)件的們靜、梯動(dòng)載宴荷，偽而且墳自身覽運(yùn)動(dòng)伍較為星多，煩受力睜復(fù)雜慎。因回此，淡它的鋒結(jié)構(gòu)咱、工聰作范度圍、侵靈活亭性以串及抓削重大勉小和總定位點(diǎn)精度肥直接婆影響擴(kuò)機(jī)械順手的刊工作載性能央。婆（4量）謀行走喘機(jī)構(gòu)雁有醒的工社業(yè)機(jī)衡械手什帶有理行走限機(jī)構(gòu)助，我摘國(guó)的板正處話(huà)于仿焰真階銹段。脊1.孤3.累2既驅(qū)滲動(dòng)機(jī)故構(gòu)準(zhǔn)驅(qū)動(dòng)膽機(jī)構(gòu)浙是工脖業(yè)機(jī)型械手筑的重您要組維成部猛分。聲根據(jù)長(zhǎng)動(dòng)力周源的恢不同迅,斧工業(yè)餅機(jī)械邀手的殿驅(qū)動(dòng)簽機(jī)構(gòu)竄大致場(chǎng)可分艙為液蕩壓、弱氣動(dòng)址、電蔽動(dòng)和叮機(jī)械盡驅(qū)動(dòng)斯等四里類(lèi)。蝦采用雅液壓狐機(jī)構(gòu)紹驅(qū)動(dòng)幼機(jī)械證手死,呀結(jié)構(gòu)勤簡(jiǎn)單血、尺抽寸緊榜湊、檢重量習(xí)輕、暖控制撐方便錯(cuò)?？?.辣3.妖3肝控宰制系昌統(tǒng)分詠類(lèi)么在機(jī)急械手釘?shù)目伢@制上虧，有糧點(diǎn)動(dòng)蠅控制截和連射續(xù)控含制兩飄種方庫(kù)式。思大多輩數(shù)用本插銷(xiāo)珠板進(jìn)她行點(diǎn)毫位控摩制，架也截有采果用可耍編程銀序控?cái)乐破鳉v控制柏、微賤型計(jì)活算機(jī)堅(jiān)控制薯，采寬用凸悔輪、愧磁盤(pán)漲磁帶埋、穿疾孔卡則等記獲錄程劇序。高主要護(hù)控制炭的是斑坐標(biāo)辮位置撕，并開(kāi)注意鐘其加趴速度谷特性星。禍第二顆章紫手指已設(shè)計(jì)陰工業(yè)紙機(jī)器刑人的乓手又隔稱(chēng)為饒末端小執(zhí)行會(huì)器，艇它是禿機(jī)器穗人直句接用飯于抓架取和財(cái)握緊腐（吸盯附）瘦專(zhuān)用羅工具采（如敏噴槍梯、扳淘手、酬焊具臉、噴鎖頭等肚）進(jìn)污行操赤作的侮部件姥。它姿具有錯(cuò)模仿滴人手建動(dòng)作霸的功勺能，貞并安姓裝于渡機(jī)器霞人手蒸臂的企前端界。由呀于被縮握工挨件的氣形狀?lèi)?、尺波寸、?hào)重量叔、材底質(zhì)及悔表面置狀態(tài)俱等不縱同，權(quán)因此即工業(yè)飲機(jī)器到人末鐮端操尤作器燥是多痕種多楊樣的片，大搏致可較分為誓夾鉗奇式取拘料手灶、吸頸附式仇取料桌手、表專(zhuān)用認(rèn)操作顫器及不轉(zhuǎn)換電器和倡仿生交多指圍靈巧拜手等溝。濁本文棍設(shè)計(jì)請(qǐng)對(duì)象賴(lài)為物淘料搬北運(yùn)機(jī)濫器人重，并眨不需喚要復(fù)當(dāng)雜的眨多指館人工舍指，赤只需煮要設(shè)提計(jì)能哄從不迅同角桂度抓喇取工跨件的葛鉗形賽指。炒手指元是直斬接與美工件鉗接觸置的部盾件。廈手指朝松開(kāi)率和夾悄緊工死件，鐘是通罷過(guò)手散指的保張開(kāi)經(jīng)與閉淘合來(lái)載實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)的。敢該設(shè)次計(jì)采氏用兩繡個(gè)手詞指狀2.茄1珠設(shè)計(jì)仍時(shí)要每注意虜?shù)膯?wèn)仆題業(yè)機(jī)械膛手常構(gòu)用的呈驅(qū)動(dòng)暢方式藏有液魔壓驅(qū)垂動(dòng)、嘴氣壓訴驅(qū)動(dòng)漿和電料機(jī)驅(qū)稅動(dòng)三么種類(lèi)災(zāi)型。蟲(chóng)這三福種方侮法各碼有所警長(zhǎng)。逐機(jī)械窯手驅(qū)疾動(dòng)系光統(tǒng)各乘有其侮優(yōu)缺血點(diǎn)，霧通常常對(duì)機(jī)驢械手鉗設(shè)計(jì)移時(shí)的散驅(qū)動(dòng)木系統(tǒng)其的要擱求有鍛以下謹(jǐn)幾點(diǎn)件：付(1矛)驅(qū)禿動(dòng)系眠統(tǒng)的瞇質(zhì)量己盡可瓣能要計(jì)輕，爐單位浪質(zhì)量側(cè)的輸芬出功顛率要杏高，菌效率斯也要鈔高；暴(2扁)反醋應(yīng)速展度要戰(zhàn)快，張即要蟻求力漸矩質(zhì)鉤量比悠和力窗矩轉(zhuǎn)朋動(dòng)慣碌量比毯要大姑，能敲夠進(jìn)茅行頻約繁地診起、獎(jiǎng)制動(dòng)扛，正撿、反領(lǐng)轉(zhuǎn)切衫換；截(3欲)驅(qū)帝動(dòng)盡斧可能纏靈活岔，位籍移偏診差和敵速度悅偏差使要小稈；硬(4泰)安蛛全可片靠；漠對(duì)環(huán)貼境無(wú)虹污染劈，噪眨聲要慶?。患?5靠)操迷作和言維護(hù)址方便也；見(jiàn)(6逐)經(jīng)病濟(jì)上當(dāng)合理惕，尤俯其要決盡量牽減少襯占地烘面積霉。題基于嗎上述手驅(qū)動(dòng)喜系統(tǒng)杯的特挑點(diǎn)和果機(jī)器惡人驅(qū)魚(yú)動(dòng)系混統(tǒng)的摧設(shè)計(jì)裁要求懶，本腔文選勝用步狂進(jìn)電縱機(jī)驅(qū)鎖動(dòng)的臺(tái)方式酬對(duì)機(jī)賤器人溪進(jìn)行休驅(qū)動(dòng)腐。解2.寒2裝被夾得取零勇件尺餡寸及但重量頭的計(jì)痕算軋擬定塘物料續(xù)搬運(yùn)慘機(jī)器趣人手億部最意大抓余取重兵量為設(shè)8k雁g企，其克夾角幫為3姨1度羞。根扇據(jù)工過(guò)作位積置和掘工作攻環(huán)境覽的需外要，則最終張采用朗如圖剖3所禮示結(jié)禁構(gòu)。牛手部院機(jī)架招采用補(bǔ)鑄鋼眼鑄造柱，其甘摩擦魯系數(shù)濟(jì)，重到力加姥速度感取妻。夾買(mǎi)緊時(shí)療由力領(lǐng)學(xué)關(guān)半系可黑以得撇到公仗式：繳，從域而得既到夾窯緊力做由公留式壞，知頓所需衰的驅(qū)料動(dòng)力張夾緊掉機(jī)構(gòu)考采用哄絲杠祖?zhèn)鲃?dòng)銅原理狗傳送疏夾緊校力，愈擬定待絲杠直的大悼徑廊，螺撿距設(shè)蟲(chóng)為裹，牙軌型角磚為京的梯盯形普魚(yú)通螺晝紋旅2.耀3限夾緊朝力的剛計(jì)算擋手指零加在林工件倦上的需夾緊粒力，裁是設(shè)任計(jì)手竿部的槐主要乓依據(jù)話(huà)。必扣須對(duì)銳大小溝、方師向和內(nèi)作用稱(chēng)點(diǎn)進(jìn)代行分失析計(jì)碗算。致一般延來(lái)說(shuō)袖，需鍵要克縣服工蛛件重茶力所案產(chǎn)生釋的靜箱載荷暴以及鴿工件香運(yùn)動(dòng)繼狀態(tài)唉變化壇的慣儀性力削產(chǎn)生穴的載等荷，夠以便川工件覽保持套可靠青的夾胡緊狀槍?xiě)B(tài)。喊妖手指供對(duì)工督件的表夾緊世力可訂按公攤式計(jì)己算：鴿蒙澤綱算織壇渾許直啊焦孫（壺3.宅2）驗(yàn)式中朱宋蘋(píng)——傭安全擁系數(shù)隊(duì)，通球常1侵.2坡2.冬0；盲——免工作堡情況埋系數(shù)除，主徹要考素慮慣刊性力欲的影公響。層可近由似按院下式桿估瞧其中墻a免，重樂(lè)力方短向的駛最大晶上升醬加速獅度；創(chuàng)——傻運(yùn)載界時(shí)工貿(mào)件最糞大上凍升速偶度坦——歪系統(tǒng)曬達(dá)到投最高作速度躬的時(shí)予間，托一般扯選取問(wèn)0.何03習(xí)0.較5s蒸——晉方位望系數(shù)巧，根梅據(jù)手但指與莖工件腦位置歡不同里進(jìn)行襖選擇素。溫糾腔活席箏G夫——掌被抓桐取工膨件所遷受重北力（重N）殲。英第三與章翠腕關(guān)工節(jié)的喚設(shè)計(jì)愛(ài)3.切1負(fù)腕關(guān)港節(jié)所醋選擇昆的形醒式針機(jī)械讓手的畫(huà)手腕飼連接遞于手雀和手叔臂之老間,粱用于窄調(diào)整汽手的須方向鐵.此泄機(jī)械予手能寄旋轉(zhuǎn)私任何貓角度喊,所叫以手詢(xún)腕能及分別鮮獨(dú)立俊的繞垮X(qián)、鋪Y、準(zhǔn)Z軸冶向?qū)嵔袁F(xiàn)轉(zhuǎn)戴動(dòng)即爹實(shí)現(xiàn)器手者×絹腕的這任何煉角度星的伸脆縮和光轉(zhuǎn)動(dòng)錫.瘦本設(shè)裹計(jì)要態(tài)求手電腕回膝轉(zhuǎn)職，綜傲合以世上的盟分析皆考慮銜到各供種因性素，只腕部憲結(jié)構(gòu)積選擇仰具有濱一個(gè)甚自由模度的殺回轉(zhuǎn)檢驅(qū)動(dòng)銜腕部映結(jié)構(gòu)飛，采鏡用氣藍(lán)動(dòng)噴驅(qū)動(dòng)團(tuán)。刪3.彈2禽驅(qū)動(dòng)仰方式今的比竹較配表1垮唯杰三畝種驅(qū)殲動(dòng)方謀式的滴特點(diǎn)懷對(duì)照邪內(nèi)謀容叮驅(qū)綿動(dòng)糖方廉式自液壓因驅(qū)動(dòng)么氣動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)抗電忘機(jī)虛驅(qū)動(dòng)判輸出翻功率肺很大羨，壓偶力范閃圍為脖50顛～1悶40拼Pa鴿大，行壓力背范圍后為4遍8～累60按Pa末較大元控制征性能棋利用緒液體劈的不釣可壓飼縮性測(cè)，控皇制精柿度較駐高，者輸出提功率基大，壇可無(wú)監(jiān)級(jí)調(diào)仇速，鈔反應(yīng)儲(chǔ)靈敏御，可間實(shí)現(xiàn)狼連續(xù)撕軌跡猜控制簽。獎(jiǎng)氣體側(cè)壓縮盯性大鎮(zhèn)，精頑度低億，阻幫尼效豎果差述，低皂速不枝易控塞制，繼難以撤實(shí)現(xiàn)亮高速嚷、高捧精度蔑的連需續(xù)軌免跡控?cái)D制潑。牙控制寺精度企高，瞧功率概較大久，能位精確葉定位反，反鍋應(yīng)靈灘敏，濾可實(shí)丸現(xiàn)高州速、洗高精撐度的地連續(xù)泊軌跡燙控制懇，伺許服特扇性好億，控減制系疤統(tǒng)復(fù)寨雜隱。貪響應(yīng)冊(cè)速度遺很高凡較高瘡很高淚結(jié)構(gòu)糧性能據(jù)及茂體積令結(jié)構(gòu)槳適當(dāng)像，執(zhí)統(tǒng)行機(jī)洗構(gòu)可卡標(biāo)準(zhǔn)情化、帳模擬啟化，陽(yáng)易實(shí)肉現(xiàn)直請(qǐng)接驅(qū)訊動(dòng)。屈功率灶/質(zhì)鋪量比抹大，扶體積便小，開(kāi)結(jié)構(gòu)凍緊湊拌，密范封問(wèn)剝題較闖大育。加結(jié)構(gòu)者適當(dāng)藍(lán)，執(zhí)夸行機(jī)飯構(gòu)可陵標(biāo)準(zhǔn)液化、責(zé)模擬攝化，散易實(shí)物現(xiàn)直繁接驅(qū)霜?jiǎng)?。謀功率崇/質(zhì)達(dá)量比您大，俗體積描小，順結(jié)構(gòu)癥緊湊恨，密賊封問(wèn)劑題較蒜小汽。假伺服夕電動(dòng)建機(jī)易傻于標(biāo)捆準(zhǔn)化嶄，結(jié)彈構(gòu)性距能好頸，噪希聲低恨，電罰動(dòng)機(jī)己一般熊需配缺置減淋速裝逼置，全除D葬D電啊動(dòng)機(jī)冬外，偽難以燥直