安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)_第1頁
安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)_第2頁
安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)_第3頁
安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)_第4頁
安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)_第5頁
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文檔簡介

(優(yōu)選)安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)當(dāng)前第1頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<一>

機(jī)器人介紹當(dāng)前第2頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長YASNAC機(jī)器人發(fā)展史ERCMRCMRCⅡXRCNX100

K6SBK10SB等K系列K6K16SK6等K系列K6K16SK6等K系列UP6UP130等UP系列HP6EA1400N等控制箱本體當(dāng)前第3頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……當(dāng)前第4頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)電弧焊

當(dāng)前第5頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)汽車零件業(yè)-澆鑄當(dāng)前第6頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)水刀當(dāng)前第7頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)

涂膠當(dāng)前第8頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)汽車零件業(yè)-取放當(dāng)前第9頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)食品業(yè)-堆疊當(dāng)前第10頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)汽車零件業(yè)-點(diǎn)焊當(dāng)前第11頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱當(dāng)前第12頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長電控箱本體1BC2BC1BC,2BC是給伺服馬達(dá)供電和傳輸編碼器數(shù)據(jù)3BC是給大功率伺服馬達(dá)供電??刂葡渑c本體之連接3BC當(dāng)前第13頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長機(jī)器人本體一:本體型號(hào)后面數(shù)字的含義:

UP6是其負(fù)荷重量為6公斤。

UP20是其負(fù)荷重量為20公斤當(dāng)前第14頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)UP6本體技術(shù)參數(shù)當(dāng)前第15頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)UP130技術(shù)參數(shù)當(dāng)前第16頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)EA1400本體技術(shù)參數(shù)當(dāng)前第17頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)機(jī)器人本體各軸運(yùn)動(dòng)方向當(dāng)前第18頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)I/O模組伺服模組CPU模組XRC機(jī)器人控制箱XRCUP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成:

1:I/O模組2:CPU模組3:伺服模組4:電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組當(dāng)前第19頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)電控箱操作面板當(dāng)前第20頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑當(dāng)前第21頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<二>

手動(dòng)操作機(jī)器人當(dāng)前第22頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長安全注意事項(xiàng)1:開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物2:檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確3:檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配4:檢查各個(gè)急停和暫停按鈕,確保其功能有效5:在本體運(yùn)轉(zhuǎn)期間,嚴(yán)禁人或物品進(jìn)入本體的工作范圍之內(nèi)其他安全注意事項(xiàng)詳見基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容當(dāng)前第23頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長正確開機(jī)步驟1:打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】,按下電源【啟動(dòng)】按鈕。2:打開控制箱【電源開關(guān)】,按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。當(dāng)前第24頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長簡單帶動(dòng)機(jī)器人1:按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2:按下控制柜操作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其燈亮3:按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈亮起4:注意本體的位置及姿勢(shì),把速度調(diào)到低速,防止發(fā)生危險(xiǎn)5:用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作:

當(dāng)前第25頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)當(dāng)前第26頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)各軸運(yùn)動(dòng)方向當(dāng)前第27頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)當(dāng)前第28頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時(shí)間當(dāng)前第29頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)機(jī)器人教導(dǎo)盒功能(詳見基礎(chǔ)教材第4頁)當(dāng)前第30頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)教導(dǎo)器畫面顯示(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)功能選單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)當(dāng)前第31頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)換頁顯示狀態(tài)顯示區(qū)詳解當(dāng)前第32頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)教導(dǎo)盒按鍵功能講解(1)見基礎(chǔ)教材6-8頁當(dāng)前第33頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)教導(dǎo)盒按鍵功能講解(2)見基礎(chǔ)教材8-9頁當(dāng)前第34頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長運(yùn)動(dòng)模式

1:MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

2:MOVL直線運(yùn)動(dòng)

3:MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)

4:MOVS曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁當(dāng)前第35頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式是機(jī)器人在用[連鎖]+[測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)]進(jìn)行程式路經(jīng)確認(rèn)或再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),從第一程式點(diǎn)走到第二程式點(diǎn),機(jī)器人會(huì)經(jīng)過運(yùn)算得到各軸的最小脈波差,直接運(yùn)行到第二點(diǎn),使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式時(shí)要充分注意,并且在每次修完程式點(diǎn)后和再生運(yùn)動(dòng)前都要進(jìn)行程式路徑確認(rèn)。當(dāng)前第36頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長直線運(yùn)動(dòng)模式

直線運(yùn)動(dòng)模式是機(jī)器人在用[連鎖]+[測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)]進(jìn)行程式路經(jīng)確認(rèn)或再生運(yùn)轉(zhuǎn),

可以在保持工具點(diǎn)不變的情況下以一條直線從第一點(diǎn)走到第二點(diǎn)。當(dāng)前第37頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)模式圖解··第一點(diǎn)第二點(diǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式可能運(yùn)行的軌跡直線運(yùn)動(dòng)模式關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式適用于沒有干涉物的空間區(qū)域。直線運(yùn)動(dòng)模式適用于在工件上或需要確定路徑的空間區(qū)域。因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí),機(jī)械臂各軸是由機(jī)器人自動(dòng)匹配最小脈波差值,故效率較高;而直線運(yùn)動(dòng)時(shí),各軸是相互配合成直線,故相對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)效率較低。在使用中可靈活使用。當(dāng)前第38頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)單一圓弧運(yùn)

動(dòng)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)基本要素:<一>:一個(gè)圓弧由三點(diǎn)(即:P1、P2、P3)組成。

<二>:三點(diǎn)中的任意兩點(diǎn)不能在同一位置。當(dāng)前第39頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)圓的教導(dǎo)

···P1P4P2P3教導(dǎo)機(jī)器人走圓時(shí)要注意:至少要有四點(diǎn)(P1、P2、P3、P4)組成,其中P1和P4點(diǎn)重合在同一位置,而且這四點(diǎn)都是圓弧運(yùn)動(dòng)模式兩點(diǎn)重合當(dāng)前第40頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)反折圓弧教導(dǎo)反折圓弧教導(dǎo)時(shí),必須在第一個(gè)圓弧的終點(diǎn)(P3)和第二個(gè)圓弧的起點(diǎn)(P5)之間插入一點(diǎn)(P4)來打斷,這一點(diǎn)要用<關(guān)節(jié)>或<直線>運(yùn)動(dòng)模式。而且P3、P4、P5三點(diǎn)必須是在同一位置。當(dāng)前第41頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)單一曲線運(yùn)動(dòng)當(dāng)前第42頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)當(dāng)前第43頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時(shí)間當(dāng)前第44頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑當(dāng)前第45頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<三>

機(jī)器人菜單講解當(dāng)前第46頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6主菜單當(dāng)前第47頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(1)程式程式內(nèi)容程式選擇建立新程式主程式程式容量預(yù)約啟動(dòng)程式當(dāng)前第48頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(2)電弧焊接起弧條件收弧條件焊接輔助焊接機(jī)特性擺弧電弧監(jiān)視當(dāng)前第49頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(3)變數(shù)位元組型整數(shù)型倍精度型實(shí)數(shù)型位置型當(dāng)前第50頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長當(dāng)前第51頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(4)輸入輸出通用輸入通用輸出I/O異常I/O訊息當(dāng)前第52頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(5)

系統(tǒng)資訊管理時(shí)間異常經(jīng)歷I/O訊息經(jīng)歷版本當(dāng)前第53頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(6)

機(jī)器人現(xiàn)在值伺服監(jiān)視器作業(yè)原點(diǎn)位置落下量電源通·

斷工具沖突檢出等級(jí)使用者坐標(biāo)原點(diǎn)位置過行程與碰撞感知極限開關(guān)解除當(dāng)前第54頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(7)

外部記憶上存下載裝置格式化確認(rèn)當(dāng)前第55頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)XRCUP6子菜單(8)

控制器設(shè)定教導(dǎo)條件操作條件日期·時(shí)間使用者密碼再生速度登錄應(yīng)用鍵配置當(dāng)前第56頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑當(dāng)前第57頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<四>

機(jī)器人編程教導(dǎo)當(dāng)前第58頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長新程式的建立

1:在編輯模式下選擇{程式}菜單

2:選擇{建立新程式},將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面

3:按[選擇]鍵

4:輸入程式名稱

5:按[輸入]鍵登錄

6:按[輸入]鍵確認(rèn)

(詳見基礎(chǔ)教材13頁)當(dāng)前第59頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)范例定位精度講解當(dāng)前第60頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)編程圖例當(dāng)前第61頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)1當(dāng)前第62頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)2當(dāng)前第63頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)3當(dāng)前第64頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)4當(dāng)前第65頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)5當(dāng)前第66頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)6當(dāng)前第67頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)起點(diǎn)與終點(diǎn)重合當(dāng)前第68頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長定位精度之等級(jí)用法(詳見基礎(chǔ)教材18頁)

當(dāng)前第69頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式路徑確認(rèn)

1:把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn),速度調(diào)至低速,按[前進(jìn)]鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置

2:按[前進(jìn)]鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確,每按一次[前進(jìn)鍵,機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。

3:當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí),機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行,繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。

4:把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。

5:最后,按住[連鎖]+[測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)]機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。當(dāng)前第70頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)當(dāng)前第71頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時(shí)間當(dāng)前第72頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長當(dāng)前第73頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)的修正——插入

(見基礎(chǔ)教材30頁)開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按[插入]鍵按[輸入]鍵當(dāng)前第74頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)的修正——?jiǎng)h除

(見基礎(chǔ)教材32頁)開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置按[刪除]鍵按[輸入]鍵確認(rèn)光標(biāo)不在閃爍狀態(tài)說明:如果光標(biāo)不停的閃爍,則說明機(jī)器人不在欲刪除點(diǎn)上。當(dāng)前第75頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式點(diǎn)的修正——變更

(見基礎(chǔ)教材32頁)開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按[變更]鍵按[輸入]鍵當(dāng)前第76頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式內(nèi)容剪切、復(fù)制、貼上和反向貼上(詳見基礎(chǔ)教材36頁)復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪貼:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū),并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中當(dāng)前第77頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVJV=100暫存區(qū)復(fù)制剪貼貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解當(dāng)前第78頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)1:復(fù)制和剪貼范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中,將光標(biāo)移至指定區(qū)域按[移位]+[選擇]鍵將光標(biāo)移至指定程式行當(dāng)前第79頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長范圍設(shè)定圖解當(dāng)前第80頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長2:復(fù)制按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄選擇{復(fù)制}當(dāng)前第81頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄3:剪貼選擇{剪貼}當(dāng)前第82頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長4:貼上在程式內(nèi)容前,將光標(biāo)移至所需區(qū)域按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄選擇{貼上}選擇“是”當(dāng)前第83頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長5:反向貼上在程式內(nèi)容前,將光標(biāo)移至所需區(qū)域按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄選擇{反向貼上}選擇“是”當(dāng)前第84頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)整個(gè)程式單一運(yùn)動(dòng)模式速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式,把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按[區(qū)域]鍵,選擇功能選單區(qū)的{編輯}菜單在下拉菜單中選擇{速度變更}選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值[輸入]鍵[輸入]鍵當(dāng)前第85頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)區(qū)域單一運(yùn)動(dòng)模式速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式,將光標(biāo)移至指定區(qū)域按[區(qū)域]鍵,選擇功能選單區(qū)的{編輯}菜單在下拉菜單中選擇{速度變更}選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值[輸入]鍵[輸入]鍵按[移位]+[選擇]鍵把光標(biāo)移至指定程式行見下圖例當(dāng)前第86頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長范圍設(shè)定圖解當(dāng)前第87頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)常用程式指令功能講解當(dāng)前第88頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式復(fù)制在編輯模式下選擇[程式]主菜單,再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式,按[區(qū)域]鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇[復(fù)制]在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱,按[輸入]鍵選擇“是”當(dāng)前第89頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單,再選擇[程式選擇]菜單按{區(qū)域}鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū),選擇[程式]菜單在下拉菜單中選擇[刪除]把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上,按{選擇}鍵選擇“是”當(dāng)前第90頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時(shí)間當(dāng)前第91頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑當(dāng)前第92頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<五>

應(yīng)用與設(shè)定當(dāng)前第93頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)當(dāng)前第94頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)工具資料之設(shè)定2當(dāng)前第95頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)當(dāng)前第96頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)當(dāng)前第97頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑當(dāng)前第98頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<六>

常見異常情況處理當(dāng)前第99頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)沖突檢知(機(jī)器人/外部軸)異常代碼:4315出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸否是將光標(biāo)移至“重置”上按[選擇]鍵按[首頁]在主菜單中選擇{機(jī)器人}選擇{沖突檢知等級(jí)}把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將{沖突檢知等級(jí)}中的“無效”恢復(fù)為“有效”當(dāng)前第100頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)撞擊檢知器動(dòng)作

異常代碼:4110選擇主菜單下的{機(jī)器人}選擇{過行程與撞擊檢知}把光標(biāo)移至“解除”上,按[選擇]鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上,按[選擇]鍵重新送上伺服電源,將機(jī)械臂移至安全位置出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸把光標(biāo)移至“取消”上,按[選擇]鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按[選擇]鍵當(dāng)前第101頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)絕對(duì)值資料超出容許范圍

異常代碼:4107絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按[選擇]鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)當(dāng)前第102頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)位置確認(rèn)選擇主菜單中的{機(jī)器人}選擇{第二原點(diǎn)}按住[前進(jìn)]鍵,使脈波值與第二原點(diǎn)值相符

按[區(qū)域]鍵,選擇功能選單區(qū)中的{資料}菜單再下拉菜單中選擇{確認(rèn)位置}選擇“是”當(dāng)前第103頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)落下量容許范圍異常

異常代碼:4511出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至“重置”上按[重置]鍵恢復(fù)正常操作當(dāng)前第104頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑當(dāng)前第105頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長<七>

保養(yǎng)與備品當(dāng)前第106頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長機(jī)器人日常保養(yǎng)(一)檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?,F(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開機(jī)關(guān)機(jī)當(dāng)前第107頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)聯(lián)盟并立共同成長機(jī)器人日常保養(yǎng)(二)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng):1:加油孔和出油孔不能搞錯(cuò)。2:油品要分清楚,千萬不能加錯(cuò)油。3:加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)再密封。1:本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換。2:更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行。當(dāng)前第108頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)控制柜的電池所在位置當(dāng)前第109頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)本體的電池所在位置當(dāng)前第110頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)BT軸加油口B軸T軸當(dāng)前第111頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)BT軸排

油口T軸B軸當(dāng)前第112頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)R軸加油口和排油口加油口排油口當(dāng)前第113頁\共有130頁\編于星期六\4點(diǎn)R軸軸承加油口

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