機(jī)械行業(yè)Al+制造系列之二：AI賦能人形機(jī)器人的春天來了嗎

春天來了嗎?廣發(fā)機(jī)械代川/孫柏陽/姚佳傳感器陀螺儀芯片大腦大腦最大感知距離能否獲取地圖光源影響應(yīng)用舉例視覺定位50米0.1-2米不能不能需要合理光源穩(wěn)定200米0.01-0.5米能能不需要不穩(wěn)定紅外探測超聲波探測GPS技術(shù)激光技術(shù)視覺技術(shù)代表品牌iRobotRoomba3-8系列、三星、科沃斯、國內(nèi)其他品牌Proscenic、伊萊克斯技術(shù)研發(fā)成本低較低較高較高高角落邊緣清掃較好較好一般一般好清潔時(shí)間較長較長較短短短覆蓋率較低較低較高較高高脫困能力要求高高低低低數(shù)據(jù)來源：廣發(fā)證券發(fā)展研究中心目前特斯拉已完成了橫跨美國絕大多數(shù)道路的數(shù)據(jù)采集，每輛特斯拉每天采集的數(shù)據(jù)近4GB,累計(jì)采集數(shù)據(jù)達(dá)1.5PB,有助于幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)圖：特斯拉自動(dòng)輔助駕駛路測數(shù)據(jù)(英里)·足底壓力傳感器、腳部六維力-力矩傳感圖：液壓驅(qū)動(dòng)的仿人機(jī)器人跳躍實(shí)驗(yàn)，跳躍、跑步時(shí)3~7倍于自莫拉維克悖論莫拉維克悖論(Moravec'sparadox)提出的現(xiàn)象，正是當(dāng)前機(jī)器人所遇到的挑戰(zhàn)。莫拉維克悖論是由人工智慧和機(jī)器人學(xué)者所發(fā)現(xiàn)的一個(gè)和常識(shí)相佐的現(xiàn)象——和傳統(tǒng)假設(shè)不同，人類所獨(dú)有的高階智慧能力只需要非常少的計(jì)算能力，例如推理，但是無意識(shí)的技能和直覺卻需要極大的運(yùn)算能關(guān)節(jié)能力不能匹配運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，是目前的技術(shù)短板所在。運(yùn)控模塊和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，是一個(gè)動(dòng)態(tài)匹配的過程。過去算法能力較弱的時(shí)候，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法是主要矛盾；當(dāng)前Al能力提升，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃得到進(jìn)步，關(guān)節(jié)的靈巧程度則需要提高以匹配運(yùn)動(dòng)技巧。例如當(dāng)前每根手指的自由度增加了，從而對(duì)于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)能力有了更高的要求，是當(dāng)前的技術(shù)短板所在。圖：關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)能力需要匹配運(yùn)動(dòng)規(guī)劃圖：人手典型抓握動(dòng)作和手勢，對(duì)于手指的力和速度有復(fù)雜的要求深度學(xué)習(xí)+上億次的訓(xùn)練，才能獲得靈巧的的手。深度學(xué)習(xí)+上億次的訓(xùn)練，才能獲得靈巧的的手。解決這些問題的一種方法是應(yīng)用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)(deepRL)技術(shù)來訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)。借助深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，機(jī)器人從反復(fù)試驗(yàn)中學(xué)習(xí)，并在成功完成指定任務(wù)后獲得獎(jiǎng)勵(lì)。不幸的是，這種技術(shù)可能需要數(shù)百萬甚至數(shù)十億個(gè)樣本來學(xué)習(xí)，因此幾乎不可能直接應(yīng)用于真實(shí)的機(jī)器人。因此，虛擬環(huán)境模擬，是機(jī)器手實(shí)現(xiàn)上億次訓(xùn)練的必由之路，后文我們會(huì)詳細(xì)闡述。機(jī)器人模擬器，它使機(jī)器人能夠在模擬宇宙中接受訓(xùn)練，該宇宙的運(yùn)行速度比現(xiàn)實(shí)世界快10,000倍以上，而且遵守物理定律。我們需要一只更復(fù)雜、更昂貴的機(jī)械手，一個(gè)裝有精確運(yùn)動(dòng)控制傳感器的立方體，以及一個(gè)由數(shù)百臺(tái)計(jì)算機(jī)組成的超級(jí)計(jì)算集群，就可以用來完成上一次的訓(xùn)練。圖：識(shí)別與抓取物體訓(xùn)練圖：簡單的設(shè)置即可完成虛擬模擬的設(shè)備搭建03A圖：PaLM-E模型架構(gòu)，攝取不同的模態(tài)(狀態(tài)和/或圖像)并通過語言建模圖：微軟：NLP大模型快速進(jìn)步，普通用戶有望直接調(diào)試底層模型，加快機(jī)器人訓(xùn)練速度機(jī)器人的流暢行動(dòng)是經(jīng)歷了干百次的程序員調(diào)試才完成的，昂貴且低效。盡管語言是我們表達(dá)意圖最直觀的方式，但我們?nèi)匀粐?yán)重依賴手寫代碼來控制機(jī)器人。當(dāng)前的機(jī)器人訓(xùn)練需要將任務(wù)要求轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)代碼的工程師或技術(shù)用戶。這意味著工程師需要編寫新的代碼和規(guī)范來糾正機(jī)器人的行為。總的來說，這個(gè)過程很慢(用戶需要編寫低級(jí)代碼),而且昂貴(需要對(duì)機(jī)器人技術(shù)有深入了解的高技能用戶)和低效(需要多次交互才能使事情正常工作)。微軟團(tuán)隊(duì)一直在探索如何改變這一情況，并使用OpenAl的新Al語言模型ChatGPT使自然的人機(jī)交互成為可能。微軟表示，未來用戶有可能借助Al幫助機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。過去，基于不同的場景進(jìn)行訓(xùn)練和調(diào)試是專屬工程師的工作，但現(xiàn)在，用戶有望參與到這個(gè)過程中。根據(jù)微軟最新的論文：“目前的機(jī)器人需要專門的工程師不斷編寫新的代碼來修正機(jī)器人的行為，而我們使用ChatGPT的目標(biāo)是讓非技術(shù)用戶參與到修正過程中，通過高級(jí)語言命令與語言模型交互，無縫部署各種平臺(tái)和任務(wù)。”如果付諸實(shí)踐，Al有望幫助編寫新代碼和規(guī)范來糾正機(jī)器人的行為，因此允許了不懂技術(shù)的廣大用戶提供反饋，輕松地與機(jī)器人互動(dòng)，直到用戶對(duì)機(jī)器人的處理解決方案滿意為止，再將這個(gè)代碼部署圖：機(jī)器人根據(jù)用戶的自然語言進(jìn)行代碼調(diào)試圖：機(jī)器狗在模擬系統(tǒng)(左)中的訓(xùn)練，與真實(shí)系統(tǒng)(右)的比較圖：機(jī)器手臂在模擬系統(tǒng)(左)中的訓(xùn)練，與真實(shí)系統(tǒng)(右)的比較剛動(dòng)力學(xué)[TGS或PCS解算器]√√√√√J√√√√√√√√√√√√√渤√√√技√√RoboticsXMax是騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室首個(gè)全自研的足輪融合多模態(tài)四足機(jī)器人，四足模態(tài)下的外形像真狗(以下簡稱機(jī)器狗)。該項(xiàng)目結(jié)合游進(jìn)展：目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)單只機(jī)器狗經(jīng)過CPU優(yōu)化后效率提升20倍，且同時(shí)訓(xùn)練的機(jī)器狗數(shù)量越多，訓(xùn)數(shù)(萬人)薪酬(萬美元)(億美元)(億美元)倉庫內(nèi)物流機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用2送餐機(jī)器人小規(guī)模應(yīng)用26戶外物流機(jī)器人暫未實(shí)現(xiàn)2家庭采購機(jī)器人暫未實(shí)現(xiàn)導(dǎo)購機(jī)器人小規(guī)模應(yīng)用3看護(hù)機(jī)器人小規(guī)模應(yīng)用39下井采礦機(jī)器人小規(guī)模應(yīng)用65建筑工地工人暫未實(shí)現(xiàn)3消防員機(jī)器人暫未實(shí)現(xiàn)6核設(shè)施場地機(jī)器人暫未實(shí)現(xiàn)5數(shù)據(jù)服務(wù)基礎(chǔ)應(yīng)用開發(fā)機(jī)器人整機(jī)機(jī)器人操作系統(tǒng)機(jī)器人基礎(chǔ)硬件環(huán)境感知模塊環(huán)境感知模塊人機(jī)交互及識(shí)別模塊高精度、高穩(wěn)定性的大扭矩伺服驅(qū)動(dòng)器高性能伺服舵機(jī)技術(shù)(關(guān)節(jié))高扭矩密度、低成本的中小扭矩伺服舵機(jī)傳動(dòng)技術(shù)Al技術(shù)硬件軟件·減速器選擇：諧波和行星為主，適合輕負(fù)載，腿部可能使用RV·液壓驅(qū)動(dòng)硬件：液壓缸、液壓閥液壓驅(qū)動(dòng)所需的25%;的情況下，液壓傳動(dòng)裝置的體積小、重量速換向和變速，調(diào)速范圍寬·組成：永磁無刷電機(jī)+諧波減速器+抱閘+雙編碼器+力矩傳感器+軸承頸部：2*轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)軀干：2*轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)臂部：手部：(6*手部空心杯電機(jī))*2腿部：(2*轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)+4*直線舵機(jī))*2自由度：手以外有28個(gè)自由度，手有6個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)(兩只手12個(gè)),共40個(gè)自由度。手部的6個(gè)主動(dòng)自由度以外(大拇指兩個(gè)),還有5個(gè)被動(dòng)自由度(每個(gè)手指各一個(gè)自由度),是線驅(qū)動(dòng)。舵機(jī)(類似伺服電機(jī)):不算手的話，特斯拉有6種舵機(jī)，28個(gè)關(guān)節(jié)自由度。是比較少的，很多關(guān)節(jié)是復(fù)用的(對(duì)比優(yōu)必選有9種),節(jié)省成本?！?種舵機(jī)中引入了較多直線舵機(jī)(行星滾珠絲杠),好處在于結(jié)構(gòu)更緊湊。圖：手部結(jié)構(gòu)，6個(gè)主動(dòng)自由度以外(大拇指兩個(gè)),還有5個(gè)被動(dòng)自由度圖：手部結(jié)構(gòu)，6個(gè)主動(dòng)自由度以外(大拇指兩個(gè)),還有5個(gè)被動(dòng)自由度手部結(jié)構(gòu)單價(jià)100-1000單價(jià)100-500單價(jià)200三花智控單價(jià)100-1000單價(jià)500-1500綠的諧波制動(dòng)器(剎車)單價(jià)200單價(jià)100-1000步科股份滾柱150-2000元單價(jià)200特點(diǎn)優(yōu)勢無齒槽效應(yīng)低速運(yùn)行平穩(wěn)低振動(dòng)，低噪音轉(zhuǎn)子可控制在任意位置結(jié)構(gòu)緊湊磁路設(shè)計(jì)更優(yōu)功率密度更高溫升低，效率高低電感高動(dòng)態(tài)響應(yīng)高加速度全球空心杯電機(jī)市場持續(xù)擴(kuò)容并逐漸呈現(xiàn)規(guī)?；Ｈ蚩招谋姍C(jī)市場持續(xù)擴(kuò)容并逐漸呈現(xiàn)規(guī)?；TCysd預(yù)測全球空心杯直流電機(jī)市場規(guī)模將由2021年的6.8億美元成長至2028年的11.9億美元，期間復(fù)合增速8.47%?？招谋姍C(jī)相較于傳統(tǒng)永磁電機(jī)，繞線和自動(dòng)化工藝復(fù)雜，生產(chǎn)自動(dòng)化程度和制造規(guī)模遠(yuǎn)不如鐵芯電機(jī)成熟，而且對(duì)操作者的技能水平要求高，這給大規(guī)模生產(chǎn)帶來很多困難和限制。對(duì)比海內(nèi)外公司，產(chǎn)品的主要差距在材料選用(如加工鍍膜工藝)、本體設(shè)計(jì)(如最小尺寸)、機(jī)電控制(定制化開發(fā)能力)。圖：全球空心杯電機(jī)市場規(guī)模圖：空心杯電機(jī)多樣化繞組方式和電流方向圖：空心杯電機(jī)制造的核心技術(shù)難點(diǎn)國內(nèi)外差距公司名稱拓邦股份(Topband)鳴志電器(MOONS')漢克威爾(Hennkwell)其他所在國別瑞士瑞士日本日本中國臺(tái)灣分散在歐美日公司類型滑動(dòng)(梯形)絲杠電動(dòng)缸高負(fù)載的部件，更容易實(shí)現(xiàn)電控化承載能力很高很長很高容易容易很高很高小復(fù)雜復(fù)雜數(shù)據(jù)來源：SeenPin,Persistencemarketresearch,廣發(fā)證券發(fā)展研究中心圖：行星滾柱絲杠市場空間(2020年預(yù)測)■全球行星滾柱絲杠市場空間(億元)差距絲杠：行星滾柱絲杠市場為海外高度壟斷，國內(nèi)外差距在材料和制造能力能力(含機(jī)床、工藝等)。代表企業(yè)國家瑞士1982年起生產(chǎn)行星滾柱絲杠，同集團(tuán)兄弟公司GZ公司專注螺紋磨削。2016年并購Rollvis后，成為行星滾柱絲杠全球大型供應(yīng)商。軍工核工業(yè)武器裝備光學(xué)儀器數(shù)控機(jī)床醫(yī)療裝備等全球第二大行星滾柱絲杠生產(chǎn)商，最大的通用件廠商之一。面對(duì)普通領(lǐng)域與高精技術(shù)場合分別推出標(biāo)準(zhǔn)式與循環(huán)式行星滾柱絲杠。美國美國Moog創(chuàng)立于1951年，通過航空航天、特種伺服閥起家，旗下核心產(chǎn)品包括伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)等，Moog已有超過30年的行星滾柱絲杠定制美國美國Nook創(chuàng)立于1969年，旗下核心產(chǎn)品包括梯形螺紋絲杠、滾珠絲杠與其他傳動(dòng)產(chǎn)品，是最大的傳動(dòng)通用件提供者之一。在21世紀(jì)初，Nook開始進(jìn)入行星滾柱絲杠領(lǐng)域，已有生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)型與高精度型號(hào)的能力。中國始建于1966年，國內(nèi)滾動(dòng)功能部件骨干專業(yè)化生產(chǎn)廠，目前公司研制出的BT-GZXS行星滾柱絲杠已投入市場使用，并聯(lián)合北京航空航天大學(xué)、國家機(jī)床質(zhì)量監(jiān)督檢測中心等單位起草了行星滾柱絲杠副的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。已投入市場鼎智科技中國滑動(dòng)絲杠交客戶驗(yàn)證，行星滾柱絲桿的微型化產(chǎn)品開發(fā)已經(jīng)在做了，包括設(shè)計(jì)、樣品制作等試驗(yàn)都已經(jīng)在穩(wěn)步地推進(jìn)了。研發(fā)中國研發(fā)驗(yàn)證中滾珠絲杠CR5達(dá)46%,特點(diǎn)：無框力矩電機(jī)不同于傳統(tǒng)的永磁電機(jī)，它沒有機(jī)殼(也稱為“框架”),只有轉(zhuǎn)子和定子2個(gè)部件。無框力矩電機(jī)的出現(xiàn)，讓機(jī)器結(jié)構(gòu)設(shè)無框力矩電機(jī)傳統(tǒng)永磁同步電機(jī)的考慮公司介紹無框電機(jī)產(chǎn)品步科股份步科股份成立于2008年，以智能制造為發(fā)展方向，堅(jiān)持不懈打造自動(dòng)化設(shè)備控制、數(shù)字化工廠與SaaS軟件構(gòu)成的“三輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)平臺(tái)，提供聚焦行業(yè)的自動(dòng)化和智能化解決方案。制延伸。目前無框力矩電機(jī)在公司的整體銷售額占比還是比較小的，處于百萬量級(jí)，因?yàn)檎w協(xié)作機(jī)器人市場還沒有真正進(jìn)入一個(gè)爆發(fā)期?？茽柲Ω茽柲Ω?Kollmorgen)是全球領(lǐng)先的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和配件供應(yīng)商。依托超過七十年的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)和研發(fā)領(lǐng)域的專業(yè)經(jīng)驗(yàn)，為全球OEM機(jī)器制造商提供突破性的解決科爾摩根擁有一系列標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)，結(jié)合其高效和高性價(jià)比的聯(lián)合研發(fā)能力，對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)醫(yī)療機(jī)器人、傳感器萬向節(jié)和制導(dǎo)系統(tǒng)等關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用，都能提供最合適且性能卓越的電機(jī)。大族電機(jī)深圳市大族電機(jī)科技有限公司是大族激光的全資子公司。公司自2005年成立以來，致力于直驅(qū)電機(jī)系統(tǒng)的研發(fā)和應(yīng)用，是國內(nèi)直驅(qū)電機(jī)的領(lǐng)先者。公司具備DDR電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的理論研究水平和綜合設(shè)計(jì)能力，已形成連續(xù)扭矩從2N至3300Nm全新系列DDR電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，備親了園內(nèi)首個(gè)力矩電機(jī)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。數(shù)據(jù)來源：步科股份投資者交流，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，各公司官網(wǎng)，廣發(fā)證券發(fā)展研究中心減速器(多應(yīng)用高負(fù)載場合)和諧波減速器(多應(yīng)用低負(fù)載高精度場合)。其余還一般為6個(gè)軸負(fù)載20kg以上：0個(gè)(用RV)3個(gè)求高當(dāng)前市場空間：當(dāng)前市場空間：2021年減速機(jī)市場空間約為93億，伴隨人形機(jī)器人降本增效，國產(chǎn)廠商有望放量。綠的諧波作為國產(chǎn)減速機(jī)龍頭，已經(jīng)配套國內(nèi)人形機(jī)器人優(yōu)必選進(jìn)行合作，未來有望承接更多服務(wù)機(jī)器人機(jī)會(huì)。當(dāng)前競爭格局：當(dāng)前減速器市場主要被日本廠商占據(jù)，日本哈默納科和納博特斯克在各自領(lǐng)域市占率均超7成，但國產(chǎn)品牌占比逐步提高。圖：工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)市場空間(萬臺(tái))圖：工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)的競爭格局，國產(chǎn)品牌占比逐步提高果考慮使用諧波驅(qū)動(dòng)，則可能搭載20個(gè)以上諧波減速機(jī)和伺服裝置，市場空間可觀。下肢如果使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的技術(shù)路徑，則有可能搭載RV減速項(xiàng)目內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)輸入軸上齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上齒數(shù)大的齒輪來達(dá)到減速的目的。一般應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人中機(jī)內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)輸入軸上齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上齒數(shù)大的齒輪來達(dá)到減速的目的。一般應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的汽車、運(yùn)輸、港口碼頭等行器的重負(fù)載機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人小臂、腕部或部分動(dòng)力關(guān)節(jié)3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)價(jià)格區(qū)間價(jià)格區(qū)間5,000-8,000元/臺(tái)成的20kg負(fù)載以下的機(jī)器人5,000-8,000元/臺(tái)1,000-5,000元/臺(tái)噪聲減速比億左右，2030E如果銷量能到100萬臺(tái)，諧波市場空間增機(jī)器人銷量假設(shè)(萬臺(tái))單臺(tái)個(gè)數(shù)單機(jī)(元)新增市場空間(億)諧波減速機(jī)行星減速機(jī)22268RV減速機(jī)28(特斯拉可能不用)22來福新寶公司成立公司地址技術(shù)實(shí)力東京，日本第一梯隊(duì)蘇州，中國第二梯隊(duì)浙江，中國第二梯隊(duì)深圳，中國深圳，中國廣州，中國公司市值(億RMB)未上市未上市未上市上市母公司漢宇集團(tuán)2021年諧波減速機(jī)收入(億RMB)當(dāng)前諧波減速器產(chǎn)能165萬臺(tái)(不含車30萬臺(tái)20萬臺(tái)10萬個(gè)13.8萬臺(tái)產(chǎn)能規(guī)劃2022年9月產(chǎn)能達(dá)到165萬臺(tái)(不含車載)2024年左右達(dá)產(chǎn)60萬臺(tái)禾豐基地新產(chǎn)能暫未披露當(dāng)前動(dòng)態(tài)165的產(chǎn)能維持至2023年，暫無新擴(kuò)產(chǎn)計(jì)劃擴(kuò)產(chǎn)計(jì)劃穩(wěn)步推進(jìn)2022年5月減2021年開始諧波減速器的批量供貨2017年正式進(jìn)入減速器市場公司禾豐募投項(xiàng)目將于2022年12月達(dá)到預(yù)定可使用狀態(tài)中國市場份額很小當(dāng)前的產(chǎn)能是30萬臺(tái)，是全球龍頭HD的15%。今年底有望增加到50萬臺(tái)，但未來人形機(jī)器人訂單激增，綠的諧波有可能承接更多訂單，產(chǎn)能圖：國產(chǎn)減速機(jī)產(chǎn)能(諧波),中國共140萬臺(tái)產(chǎn)能拉即將推出的“擎天柱”人形機(jī)器人運(yùn)用了特斯拉最先進(jìn)的Al技芯片，并基于視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)系統(tǒng)預(yù)測能力的自動(dòng)駕駛技術(shù)驅(qū)動(dòng)，圖：特斯拉AutopilotHW3.0搭載8顆攝像頭視覺主導(dǎo)特斯拉谷歌Waymo谷歌Waymo、小858515MEMS&SENSORS:BEYONDTHEHUMANSENSES..4聯(lián)4學(xué)考應(yīng)用目的色覺力覺接近覺滑覺聽覺物體的位置、角度、距離是否有光、亮度多少對(duì)象的色彩及濃度物體的外形與對(duì)象是否接觸、接觸的位置對(duì)物體的壓力、握力、壓力分布有關(guān)部件(如手指)所受外力及轉(zhuǎn)矩對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜垂直握持面方向物體的位移，重力引起的變形感受和解釋在氣體、液體、固體中的聲波物體空間位置、判斷物體移動(dòng)判斷有無對(duì)象，得到定量結(jié)果利用顏色識(shí)別對(duì)象的場合提取物體輪廓及固有特征，識(shí)別物體光敏管、光電斷續(xù)器彩色攝像機(jī)、濾波器、彩色CCD確定對(duì)象位置，識(shí)別對(duì)象形態(tài)，控制速度，安全保障，光電傳感器、微動(dòng)開關(guān)、薄膜特點(diǎn)、壓敏高分子材料一場停止，尋徑分子材料控制握力、識(shí)別握持物，測量物體彈性壓電元件、導(dǎo)電橡膠、壓敏高分子材料應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正解完成作業(yè)應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠控制位置，尋徑，安全保障，異常停止修正握力，防止打滑，判斷物體重量及表面狀態(tài)球形接點(diǎn)式、光電感器、角編碼震動(dòng)對(duì)連續(xù)自然語言中的單獨(dú)語音和詞匯進(jìn)行辨別電容式駐極體話筒、駐極體振動(dòng)膜(負(fù)責(zé)聲電對(duì)連續(xù)自然語言中的單獨(dú)語音和詞匯進(jìn)行辨別轉(zhuǎn)換)、場效應(yīng)管·2019年360億人民幣營收，利潤率50%。以純?cè)O(shè)計(jì)(Fabless)十年已經(jīng)有了很大的進(jìn)步。規(guī)模規(guī)模白電手機(jī)黑電服務(wù)器電梯變頻高端傳感器性質(zhì)服務(wù)機(jī)器人諧波減速器：哈默納科(35.5%)新寶(7.4%)RV減速器：納博特斯克(51.8%)住友(4.9%)西門子(10%)松下(9%)臺(tái)達(dá)(6%)三菱(4%)安川(7.5%)庫卡(8.1%)ABB(10.8%)發(fā)那科(11.9%)柯馬愛普生(6.7%)那智不二越(3.3%)川崎重工(3.3%)現(xiàn)代重工史陶比爾安川(7.5%)庫卡(8.3%)ABB(11.1%)發(fā)那科(11.9%)柯馬松下(1.9%)那智不二越(3.6%)川崎重工(2.8%)現(xiàn)代重工雅馬哈(4.4%)愛普生(6.4%)安川(汽車)庫卡(汽車)ABB(汽車)發(fā)那科(汽車)柯馬杜爾克魯斯德馬泰克徠斯埃森曼iRobot(美國)TOYOTA(日本)BostonDynamics(美國)國內(nèi)上市公司諧波減速器：綠的諧波(24.7%)漢宇集團(tuán)(5.7%)大族激光(4.45%)昊志機(jī)電RV減速器：雙環(huán)傳動(dòng)(15.1%)中大力德(4.2%)秦川機(jī)床(2.6%)匯川技術(shù)(25%)禾川科技(3%)無錫信捷(3%)埃斯頓(2%)埃斯頓(2.2%)匯川技術(shù)(1.9%)埃夫特英威騰華中數(shù)控新時(shí)達(dá)埃斯頓(2.5%)匯川技術(shù)(1.7%)埃夫特新松機(jī)器人拓斯達(dá)亞威股份新時(shí)達(dá)伯朗特巨星科技埃斯頓(金屬加工)匯川技術(shù)(3C)埃夫特(汽車)新松機(jī)器人拓斯達(dá)機(jī)器人瑞松科技三豐智能江蘇北人科沃斯(掃地)石頭科技(掃地)億嘉和(巡檢)申昊科技(巡檢)核心零部件：歌爾股份(傳感器)全志科技(處理器SoC)國內(nèi)非上市公司諧波減速器：來福(7.7%)RV減速器：珠海飛馬(4.5%)南通振康(3.8%)智同科技(3.0%)廣州數(shù)控清能德創(chuàng)廣州數(shù)控固高科技雷賽智能邁科訊卡諾普廣州數(shù)控上海沃迪東莞啟帆常州快克卡諾普廣州數(shù)控蘇州鉑電昆山諾克華恒焊接納恩博(代步)康力優(yōu)藍(lán)(教育機(jī)器人)優(yōu)必選(人形機(jī)器人)公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人。公司2021年業(yè)績大幅增長，主要得益于諧波減速器的市場需求增長，且公司積極進(jìn)行產(chǎn)能投入，2021年底產(chǎn)能從9萬臺(tái)增加至30萬臺(tái)，預(yù)計(jì)募投產(chǎn)能達(dá)產(chǎn)以后，產(chǎn)能接近60萬臺(tái)，有望承接更多的諧波減速機(jī)訂單。2018-2022Q1,公司營收分別為2.20、1.76、2.17、4.43和0.94億