機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計

摘要當(dāng)今的自動化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個快速變革的時代。從半導(dǎo)體到消費類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競爭壓力，他們需要進(jìn)一步降低成本、縮短產(chǎn)品生產(chǎn)周期，并能夠迅速完成產(chǎn)品的更新?lián)Q代。而采用最新的自動化技術(shù)正是解決這一系列問題的有效手段。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)上的應(yīng)用越來越廣泛。運用工業(yè)機(jī)器人提高自動化程度、降低生產(chǎn)成本是十分必要和有效的。正是在這種背景下，該課題試圖研發(fā)的就是運用機(jī)器人技術(shù)的分支工業(yè)機(jī)械手解決生產(chǎn)過程中的自動搬運物件問題。該文通過對生產(chǎn)基本概況的分析，明確了機(jī)械手的功能需求和動作流程，提出了機(jī)械手的整體設(shè)計方案。采用CAD軟件完成機(jī)械手部分零部件的設(shè)計，通過查找了大量資料，了解并完成了步進(jìn)電機(jī)和其驅(qū)動器的選型。通過對本機(jī)械手控制流程的分析，確定本機(jī)械手采用以PLC為核心的控制系統(tǒng)。再對機(jī)械手功能的分析，設(shè)計出控制部分梯形圖以及控制程序，并完成PLC的I/O點分配和硬件接線圖。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，可編程控制器，步進(jìn)電機(jī)，氣動裝置鈴Ab民st益ra漢ct飲To鴉da戒y’轟s刑r芽ap堂id姥d榜ev栽el藥op哀me言nt俘o咽f鴿au柔t(yī)o框ma陣ti餅on跨t袋ec夫hn曾ol缺og洗y怨is恐n孟ow訪i測n爪a下ra綿pi祖d鎮(zhèn)ch勝an目ge殿o剛f敏th廳e甚ti帝me抹s.察F趴ro虧m輝th河e握se助mi半co您nd圈uc艇to妹r符an妹d木co質(zhì)ns詢um獲er釣e們le裁ct柏ro寄ni鬼cs刪p協(xié)ro范du然ct尿s,束t速o恨th革e誦au水to絨mo腰ti躁ve上a繞nd徒a傅er歪os將pa倉ce杏m疼an澤uf館ac草tu醋ri透ng辮a薪nd酬l衡ig貝ht腿i裂nd治us茅tr碰y磁an閉d芬lo霧gi家st昆ic慨s彈in闊du例st導(dǎo)ry味,書an病d春so確o變n玉a竊wi袍de萍r投an誠ge傲o注f司in譽(yù)du跨st表ri偶al稈s戲ec暮to接rs南a煤re阻f赴ac社in問g且in承cr懇ea季si練ng凈ly電i博nt搏en些se乘g優(yōu)lo稱ba員l姥co憑mp目et濁it紙iv踏e恢pr遭es妄su俗re添s,途t窯he早y油ne沉ed畢t萬o抖fu休rt模he郵r轎re貸du斬ce售c扒os擋ts掌a保nd均s奶ho童rt調(diào)en尊t楚he江p挑ro按du跡ct畫io顫n劇cy役cl碰e,敬a刑nd嗎T擾o兼th編e尊sp免ee擋dy遭c貧om醫(yī)pl余et籃io婚n星of蜂t摘he塌u搭pg特ra法di睬ng災(zāi)o倡f歉pr燥od滋uc秋ts鴨.渴Th狼e焰ap綠pl拉ic雖at憲io者n晚of虎t鞠he銜l李at宣es擴(kuò)t響au鞏to貫ma判ti丸on賽t善ec陳hn犯ol腦og漢y曬is菌t洗he旺s羽ol傲ut攀io難n柿to脈t偶hi昏s澤se僅ri鐘es街o清f休ef榆fe盯ct狹iv嘗e擦me朱as完ur農(nóng)es消.鋼Wi凍th良t此he眉c先on族ti閥nu友ou此s甚de狹ve緞lo德pm淹en廣t議of高r憐ob愛ot熄t俗ec抓hn執(zhí)ol墊og燭y,棚i遍nd托us售tr娛ia賭l銅ro扇bo囑t該pr是od傾uc味ti黑on長i辨n蹈th午e酬ap恩pl急ic不at虜io殊n懸of童m令or謹(jǐn)e拔an拼d救mo堪re婚e嫌xt蝶en葬si俊ve衛(wèi).亦Us武e召of帖i翼nd句us錢tr篩ia砍l胞ro濁bo告ts趟i慕nc像re級as賀ed淋d俱eg艙re族e填of幼a然ut犬om蕉at哀io歸n,駛r奧ed驢uc埋e求pr瘦od橡uc密ti鋒on古c喜os薪ts均i挺t域is擾e猛xt歐re府me扯ly謙n許ec領(lǐng)es腸sa到ry族a橫nd臣e去ff顆ec駛ti續(xù)ve扔.然It每i嚇s停ag位ai晃ns賣t機(jī)th麻is府b閑ac義kg懂ro羅un職d,避t江h(huán)e梁s欄ub崖je桃ct謹(jǐn)i勒s艘tr止yi渡ng灣t凍o申de鈔ve級lo虜p棵th賽e真us西e諸of放r蝦ob銷ot讓t跑ec惜hn鑼ol菌og陳y燈br捆an芬ch壇-怒--耳-棍in扁du億st泊ri脅al鵝m扛ac剪hi河ne薦ry鼻h響an畝d嘴in拔t丟he精p模ro那du獸ct暖io呆n禿pr顧oc紐es歸s斯to朱r恐es呈ol脖ve川t懂he響p幸ro閃bl甩em跡o公f墓au此to虜ma丹ti幟ca飽ll書y靠mo殃vi查ng維o筋bj題ec投t.美棚Ba并se行d騰on醬t比he替p氧ro先du想ct詳io樹n的of袍b怕as貓ic愧p角ro賞fi亮le謠s符of窯a贈na澤ly宮si壟s,榨c以le種ar懸ly伙t向he團(tuán)f煩un塘ct山io滔n幫of譯t攀he思m頌ec旬ha盛ni涂ca性l章ha板nd列a率nd蹲d斥em外an清d紹ac什ti各on輝p其ro苦ce婚ss丘,棋a貝me扣ch皮an雄ic炒al惕h碰an恐d希to毀t筆he根o豈ve晴ra嶼ll級d鑒es難ig難n嶼of飯t粒he灶p療ro歉gr鳳am鉗me暗.虹CA匙D米so氧ft巧wa敬re顏u編se藍(lán)d燦to怖c亡om沙pl之et庸e質(zhì)ma迫ni球pu貼la烤to勿r肚so瓦me餃p刮ar舌ts繪o工f燕th顛e滅de傲si綠gn先,礎(chǔ)th土ro皂ug鐮h役to座f赴in陰d星a謹(jǐn)gr軍ea父t阿de滋al淋o利f別in夕fo碗rm佳a(bǔ)t歷io世n,野u某nd哨er苗st定an泡di倉ng莖a宅nd唉c丑om翅pl緣et蟻ed皺t脂he蘿s尚te叉pp舊er或m率ot躺or薯a骨nd籃i波ts叉d努ri佛ve該o番f淋th趙e罵se慈le健ct踩io臂n.威T言hr筋ou旁gh舌t衛(wèi)hi雄s策me舌ch飯an壘ic系al沒h設(shè)an援d獄co湯nt壟ro聲l沉of淚t輸he垃p嶼ro湖ce婚ss軋o彼f諸de餓te纏rm湯in毅in剖g拒th騙e肆me籮ch綱an異ic期al念h辛an廁d標(biāo)to犯a交do煤pt鞏P讓LC發(fā)a銷s毯th賺e皺co陷re共o被f載th面e拒co珠nt階ro幫l倘sy之s侄te皆m.們T意he倒r忌e-網(wǎng)an少al批ys什is冠m草an傅ip炒ul扭at沒or撕f想un古ct首io羽n,事t永o阿co淘nt省ro嚴(yán)l磚th勞e辮de承si然gn量o狂f俘th炊e汗la甘dd額er米a莖nd夕c徹on淋tr邀ol睡p成ro跑ce管du擋re姨s,躬a低nd怪c汽om盟pl齡et凍ed德t逗he鐘P骨LC從I蟻/椒O音h拘ar瞞dw羽ar豈e,猛d俗is賤tr苗ib嫩ut鉤io壩n糕an荷d患ac孔ce笛ss聰.疤Ke煩yw武or肉ds帶：喪ma褲ni清pu瞇la博to激r擋，凍PL書C伙，律st胃ep漿pe嘉r誕mo悉to呈r鑒，昏pn誕eu北ma曠ti沈c膊de膏vi致ce目錄振摘要短I繳Ab樓st橋ra男ct裹II蹲1涂緒論逐1蹄1.吳1挺工業(yè)檢機(jī)械搶手的敘概況言1蠻1.帽1.粒1微工業(yè)羨機(jī)械獵手的前組成沒1軋1.希1.般2殿機(jī)械掙手的池分類蒼3交1.唐1.腿3朋工業(yè)辨機(jī)械編手的模應(yīng)用假狀況護(hù)4身1.野2挪設(shè)計躬任務(wù)臨5樓2趴機(jī)械匆手總刻體設(shè)兇計骨6詳2.朽1闊系統(tǒng)酸控制萌器的釀選擇廚6蔥2.倆2閑機(jī)械她手的脖功能歷分析控與動恒作流桑程昌7舅3廟系統(tǒng)索硬件住設(shè)計烈10短3.兇1畢機(jī)械斷手控絞制系匆統(tǒng)設(shè)窮計硬返件選呼型晝10摩3.魂2王機(jī)械耀手控牙制系阿統(tǒng)硬沒件的炊連接嶼19顧4植系統(tǒng)資軟件躺設(shè)計染20皆4.微1溫機(jī)械銷手控余制系糠統(tǒng)狀糕態(tài)流須程圖停20洲4.筆2蒜機(jī)械屯手控洋制系浩統(tǒng)程若序的物編寫滔25椅4.牽3凝機(jī)械境手控勢制系置統(tǒng)仿遣真選29沸總結(jié)埋34蠅參考蒙文獻(xiàn)俯35壺致謝靜36捎附錄劇37旗附錄伸A器機(jī)械步手控愚制系慘統(tǒng)梯真形圖破37限附錄愿B議機(jī)械懲手控峽制系碼統(tǒng)硬盛件連端接圖朋48塞1嶼緒論咳1.養(yǎng)1工虧業(yè)機(jī)原械手劑的概移況鞋機(jī)器輩人學(xué)米是一廢門綜飾合性腦的新乳興學(xué)魄科，會它丙設(shè)計勝機(jī)械徐工程仰學(xué)、沾電氣溉工程婆學(xué)、植微舊電子倦工程恭學(xué)、糊計算賽機(jī)工脅程學(xué)醋、控增制工皆程學(xué)煙、信浩息傳看感工該程學(xué)成、聲慢學(xué)工貓程學(xué)述、仿碌生學(xué)惹以及膀人工窄智能更學(xué)等偷多門蒙尖端奮學(xué)科戰(zhàn)。工息業(yè)機(jī)豪械手后是機(jī)蒸器人弱學(xué)的禁一個毫分支辭，它繼代表扶了機(jī)頑電一北體化集的最撈高成發(fā)就。辦隨著頌科學(xué)齒技術(shù)呆的不條斷發(fā)席展，梢工業(yè)挎機(jī)械雄手已專成為旦柔性爽制造品系統(tǒng)袍、自敢動化焰工廠曲、計反算機(jī)隱集成踩制造扒系統(tǒng)川的自印動化干工具煤。廣綠泛采認(rèn)用工渣業(yè)機(jī)所械手疤，不帖僅可播以提畏高產(chǎn)泥品的擇質(zhì)量鞭和數(shù)孩量，口而且周對保芹障人荷身安霸全，名改善踩勞動陶環(huán)境頸，減倆輕勞寨動強(qiáng)獄度，夏提高生勞動項生產(chǎn)款率，爪節(jié)約姜原材服料消俱耗以灘及降吧低生案產(chǎn)成榆本，飲促進(jìn)垮我國德制造糕業(yè)的寄崛起柱，有籃著十錢分重妥要的居意義極。漠所謂矩工業(yè)瞞機(jī)械厭手就頌是一榆種能突按給符定的升程序懼或要斥求自誠動完黨成物杜件（碧如材奉料、所工件快、零額件或撈工具行等）吐傳送撈或操接作作幫業(yè)的第機(jī)械敏裝置擺，它擦能部慌分地眼代替襲人的騾手工斷勞動浴。較祖高級遵型式漏的機(jī)掉械手小，還絡(luò)能模亂擬人循的手全臂動予作，儀完成扮較復(fù)轟雜的丙作業(yè)防。由銅于機(jī)榜械手省科學(xué)須的發(fā)尺展十院分迅水速，嗽世界丙上對紛機(jī)械雹手還漢沒有薪一個蓬明晰榨，統(tǒng)先一的胞定義傅。國耽際標(biāo)糕準(zhǔn)化貿(mào)組織斥（I弄SO城）對石機(jī)械扭手做票了如唉下定鈴義：膽機(jī)械犬手是根一種鎮(zhèn)可以踢反復(fù)副編程射和多塌功能茫的用怠來搬杏運材迷料、品零件切、工遙具的拼操作衰機(jī)或思是為瘋了執(zhí)煮行不談同任曬務(wù)而圍具有辣可改牙變和竹可編泥程的惱動作垃的專蝴門系筆統(tǒng)（惑A絞re單pr頭og她ra表mm蓋ab帶le彼a基nd脾m禮ul書ti急fu么nc祥ti俊on淡al款m屯an慨ip峽ul會at及or秤,嚴(yán)de慎vi聾se沾d業(yè)fo紋r絹th驕e候tr淡an恰sp因or洋ts準(zhǔn)o壞f被ma揀st大er演ie描s壇,p冒ar惰ts貓,駱to鑰ol瑞s工or庭s豆pe測ci閃al費iz離ed憤S總ys沾te堤ms乳,w翁it很h擔(dān)va渾ri些ed清a蘆nd鞭p監(jiān)ro趨gr晝am滅me刃d岔m絡(luò)ov崗em正en駛ts討,壯wi威th慢t閉he置a乒im外o棄f質(zhì)ca首rr楊yi凝ng折o飼ut無v戒ar吳ie砌d覺ta肝sk滋s）旋。聯(lián)隨著福我國趣工業(yè)東機(jī)械秀手技伙術(shù)的日不斷負(fù)發(fā)展胃，很鼓多專尿家也捆建議更建立就自己退的機(jī)愛械手羅定義豈，我袋國國維家標(biāo)犯準(zhǔn)G暈B/菊T1鳥26敘43歸-9防0也巾將工編業(yè)機(jī)圍械手舊定義湊為阿“付一種搏能自紋動定妥位控跌制，暴可重鉗復(fù)編迷程的塵、多隸功能席的、浴多自絨由度飾的操水作機(jī)警。它丘能搬能運材曬料、憑零件流或操信持工胳具，赤用于址完成歇各種技任務(wù)插作業(yè)繪”表。瞧1.殲1.艱1音工業(yè)競機(jī)械齒手的潑組成朱一個參完整舒的工岡業(yè)機(jī)顛械手難通常堤由執(zhí)扭行機(jī)駛構(gòu)、猛驅(qū)動塌——支傳動維裝置唐、控春制系賠統(tǒng)和躲智能琴系四反部分御組成凳(如姻圖1方.1環(huán)所示憤)：膏圖SEQ圖表\*ARABIC胸1軋.1沸工業(yè)培機(jī)械猴手的廈組成梨執(zhí)行嫩機(jī)構(gòu)六(也列稱操庫作機(jī)威)是榨機(jī)械插手賴家以完謀成任碼務(wù)的意實體姓，通興常由墾桿件然組成免。驅(qū)苗動賴——雅傳動朽裝置軋包括羞驅(qū)動絮器和裂傳動刮機(jī)構(gòu)績兩個雀部分誤，他加們通紐常與控執(zhí)行技機(jī)構(gòu)遮連成內(nèi)一體婦，驅(qū)別動機(jī)追構(gòu)通各常有筑電機(jī)腎(直典流伺瓣服電偉機(jī)、券步進(jìn)徒電機(jī)適、交喘流伺義服電絞機(jī))宴、液譯動或撫氣動候裝置怠；悼傳動塵機(jī)構(gòu)妙常用離的有茫滾珠迎絲杠肚、諧機(jī)波減浪速器墻、鏈混、帶瘋以及弊各種糠齒輪絕輪系服。妄控制切系統(tǒng)獸一般迷由計殲算機(jī)印和伺降服控衣制器斥組成扛，前礙者發(fā)完出指途令協(xié)殿調(diào)各珍關(guān)節(jié)貿(mào)驅(qū)動果器之覺間的粒運動助，同裂時要予完成妙編程同和其麗他環(huán)鵝境狀船況(轟傳感事器信命息)盾、工呢藝要堂求、最外部涉相關(guān)仙設(shè)備即(電棉焊機(jī)聯(lián)、噴荒槍)壘之間礦的信現(xiàn)息傳律遞和絮協(xié)調(diào)澇工作降，后杠者控遍制各增個關(guān)駱節(jié)驅(qū)克動器磁，使獨各桿娃件按渴照一鞏定的仆速度紋、加己速度說和位擦置要閣求進(jìn)泡行運艦動。跳智能勺系統(tǒng)廢是目蜜前機(jī)福械手名系統(tǒng)篩中一閉個不貫夠完巨善但置發(fā)展角很快沫的子患系統(tǒng)起，它頌分為弊兩個任部分沉:感受知系復(fù)統(tǒng)和潑分析合——淡決策海智能惑系統(tǒng)艱，前豆者主崇要是責(zé)靠硬娃件(告各類防傳感輔器)怪實現(xiàn)債，后勝者主復(fù)要靠鉆軟件衣(如領(lǐng)專家壘系統(tǒng)銳)實隱現(xiàn)。乳1.尼1.拿2惰機(jī)械裳手的向分類聞機(jī)械僑手從算使用識范圍瞇、運今動坐罪標(biāo)形都式、拼驅(qū)動腹方式礦以及玉臂力府大小唇四個貫方面爬的分瞎類分匆別為寸：輪1.圈按機(jī)鑼械手亂的使錄用范炸圍分罩類：辱(1肢)專慶用機(jī)千械手昂：芽一般佩只有煮固定霜的程周序，恭而無參單獨穗的控輕制系威統(tǒng)。嶺它從那屬于道某種奇機(jī)器屆或生薪產(chǎn)線槽用以泳自動窗傳送田物件疑或操切作某隔一工儀具，蝦例如席“斑毛坯境上下挎料機(jī)錯械手毫”蒙、駛“叨曲拐被自動布車床窗機(jī)械晉手?jǐn)[”蘇、頭“厘油泵瓣凸輪零軸自朵動線僻機(jī)械度手垂”柏等等間。這削種機(jī)刑械手毛結(jié)構(gòu)挎較簡拾單，醬成本甚較低秧，適盞用于里動作鵝比較洗簡單帶的大研批量苦生產(chǎn)濟(jì)的場伍合。搬(2范)通屆用機(jī)螺械手享（也余稱工忘業(yè)機(jī)背器人時）喊：抵指具橡有可傷變程另序和姜單獨牽驅(qū)動威的控倆制系轉(zhuǎn)統(tǒng)，微不從閥屬于第某種青機(jī)器勢，而筋且能旋自動米完成碧傳送懶物件陳或操覽作某濱些工淡具的誠機(jī)械列裝置改。通蹲用機(jī)平械手壤按其碧定位焰和控拒制方逆式的妙不同荷，可擱分為粒簡易岔型和詢伺服鴿型兩撐種。墨簡易偉型只晝是點績——蹦位控槳制，襯故屬書于程兔序控壯制類邊型，域伺服插型可半以是譽(yù)點鴿——滾位控味制，慧也可安以是沿連續(xù)枯軌跡律控制項，一悶般屬累于數(shù)鞋字控剪制類遣型。樸這種鳴機(jī)械云手由請于手平指可捉更換鎖(或嘗可調(diào)押節(jié))秒，程足序可燈變，哈故適荒用于怕中、免小批倆生產(chǎn)辰。但我因其拆運動濤較多雹，結(jié)臟構(gòu)較拾復(fù)雜服，技井術(shù)條澆件要箭求較開高，葉故制罰造成鑼本一哭般也襖較高褲。才2.叼按機(jī)狹械手獸臂部部的運缸動坐釘標(biāo)型賠式分賣類：新(1側(cè))直意角坐懸標(biāo)式或機(jī)械葡手臂練部可鋤以沿?fù)渲苯桥首鴺?biāo)伍軸X于、Y尸、Z船三個焦方向山移動叢，亦叼即臂產(chǎn)部可獻(xiàn)以前激后伸滔縮(就定為碼沿X歌方向爹的移蝕動)勸、左屑右移耽動(暑定為秀沿Y烏方向散的移煉動)秧和上侮下升給降(翠定為著沿Z程方向燥的移秀動)蹤；小(2茫)圓揮柱坐擾標(biāo)式泛機(jī)械庸手手臟臂可感以沿狠直角蜓坐標(biāo)處軸的丹X和騎Z方鋪向移最動，選又可輕繞Z蒜軸轉(zhuǎn)胖動(蕉定為乞繞Z國軸轉(zhuǎn)臣動)害，亦全即臂鋸部可芬以前晉后伸牌縮、娘上下億升降叨和左賠右轉(zhuǎn)架動；胳(3納)球柔坐標(biāo)局式機(jī)倉械手棒臂部怪可以觸沿直框角坐非標(biāo)軸桑X方技向移暴動，頓還可適以繞槽Y軸櫻和Z仰軸轉(zhuǎn)戒動，螺亦即窯手臂晴可以付前后蓮伸縮炊(沿否X方咱向移肝動)罵、上踐下擺唯動(樓定為保繞Y濕軸擺壓動)段和左麗右轉(zhuǎn)安動(話仍定卡為繞令Z軸尺轉(zhuǎn)動陜)；書(4悲)多聚關(guān)節(jié)雞式機(jī)逗械手橫這種駐機(jī)械賠手的舟臂部糕可分雄為小廳臂和喂大臂稠。其詠小臂狂和大朋臂的洲連接自(肘落部)開以及立大臂安和機(jī)盛體的攜連接栗(肩貢部)鳴均為江關(guān)節(jié)沃(鉸蜂鏈)洋式連寸接，汪亦即還小臂禿對大碰臂可寫繞肘阿部上貍下擺榜動，愚大臂介可繞餐肩部鏈擺動耍多角嶼，手扒臂還喂可以歉左右曉轉(zhuǎn)動赤。撓3.悼按機(jī)紐械手杰的驅(qū)叢動方妖式分狂類：償(1趁)液鴉壓驅(qū)達(dá)動機(jī)肆械手翠，即椒以壓寧力油特進(jìn)行驕驅(qū)動瑞；徹(2僚)氣采壓驅(qū)寺動機(jī)慈械手淘，即贊以壓炭縮空具氣進(jìn)韻行驅(qū)頓動；愿(3施)電平力驅(qū)階動機(jī)節(jié)械手冒，即慚直接長用電盲動機(jī)惑進(jìn)行誘驅(qū)動三；幻(4繞)機(jī)格械驅(qū)急動機(jī)制械手農(nóng)，即撓是將轉(zhuǎn)主機(jī)抬的動廈力通躍過凸煎輪、擔(dān)連桿栗、齒艇輪、哈間歇識機(jī)構(gòu)飄等傳塊給機(jī)陽械手掏的一宜種驅(qū)旱動方止式。捕4.劑按機(jī)容械手閃的臂慎力大貧小分擔(dān)類：腦(1線)微煎型機(jī)襲械手以，其繞臂力助小于拖器1右kg畜；河(2遷)小錘型機(jī)彈械手得，其嚇臂力稼為蘋鬼1~鴉10蝴k齊g森；朋(3顆)中圍型機(jī)縮械手別，其叫臂力戀為編拖10筐~制30尚k描g挪；瑞(4頭)大金型機(jī)喉械手錦，其歉臂力社大于粒30泛k提g冠。歌1.維1.稅3娘工業(yè)亭機(jī)械畢手的捏應(yīng)用鍵狀況敏工業(yè)邁機(jī)械酷手最佛早應(yīng)然用在窩汽車幼制造慎工業(yè)愁，常晚用于若焊接究、噴景漆、衫上下教料和淺搬運滑。工縱業(yè)機(jī)留械手育延伸攔和擴(kuò)泛大了奸人的滅手足康和大體腦功潛能，集它可與替代哪人從解事危糧險、學(xué)有害峰、有悠毒、沈低溫紗和高胸?zé)岬壬蠍毫娱啳h(huán)境企中的贊工作霞;代寺替人爹完成毀繁重優(yōu)、單謙調(diào)重宣復(fù)勞疼動，榆提高感勞動仰生產(chǎn)竄率，筒保證春產(chǎn)品始質(zhì)量芹。機(jī)廉械手曾目前貼主要泛應(yīng)用罩于制鑒造業(yè)蠻中，蝶特別劉是電踩器制位造、劫汽車反制造票、塑壯料加噴工、堅通用畢機(jī)械盤制造頌及金忌屬加脂工等仙工業(yè)南。工寧業(yè)機(jī)籌械手昆與數(shù)您控加搏工中殊心，駱自動燃搬運餅小車賢與自撥動檢閉測系挎統(tǒng)可泳組成矛柔性累制造情系統(tǒng)膊和計彎算機(jī)員集成即制造粉系統(tǒng)差，實均現(xiàn)生核產(chǎn)自已動化經(jīng)。隨的著生誠產(chǎn)的凳發(fā)展荷，功抖能和義性能籮的不救斷改嚼善和獲提高換，機(jī)催械的營應(yīng)用巡領(lǐng)域絕日益睡擴(kuò)大撈。寸我國看工業(yè)波機(jī)械得手的蘿研究積與開窮發(fā)始麗于2撤0世躍紀(jì)7敲0年通代。子19蟲72喜年我校國第稱一臺為機(jī)械枝手開戶發(fā)于脹上海躁，隨扭之全肥國各掏省都龜開始獵研制法和應(yīng)龍用機(jī)錄械手狡。從拖第七鹿個五叉年計楊劃(隊19踐86滅--滲-涂19民90拉)開熟始，涌我國尾政府曬將工歇業(yè)機(jī)協(xié)器人劈的發(fā)脆展列口入其脹中，工并且君為此釘項目辰投入既的大違量的喊資金項，研余究開炎發(fā)并駱且制蔽造了購一系村列的島工業(yè)腥機(jī)器言人，粒有由址北京倍機(jī)械撓自動松化研果究所涼設(shè)計求制造摟的噴慮涂機(jī)響器人唯，廣躁州機(jī)毯床研席究所析和北路京機(jī)院床研久究所墻合作獨設(shè)計蛛制造廣的點檢焊機(jī)守器人臂，大殘連機(jī)顏床研好究所練設(shè)計煌制造叮的氫桃弧焊芝機(jī)器朝人，近沈陽賣工業(yè)身大學(xué)嬌設(shè)計紗制造血的裝滲卸載非機(jī)器護(hù)人等香等。翁這些兵機(jī)器輸人的煉控制發(fā)器，喇都是再由中國國科畏學(xué)院爐沈陽親自動思化研躺究所瞇(S觸IA朗)和鎖北京懶科技鞏大學(xué)懲機(jī)器默人研枕究所告開發(fā)捧的，向同時帶一系陶列的推機(jī)器釣人關(guān)腫鍵部暮件也者被開適發(fā)出害來，廉如機(jī)矮器人臣專用擱軸承闖，減姥震齒袋輪，心直流賺伺服爸電機(jī)樹，編艱碼器掌，D熔C殲——通PW陡M等案等。展我國犁的工年業(yè)機(jī)聞械手此(或于第一張代機(jī)譯械手叔)發(fā)登展主性要是育逐步逼擴(kuò)大燃其應(yīng)碧用范隨圍:剖在應(yīng)西用專喪用機(jī)明械手粉的同暑時，派相應(yīng)樸地發(fā)獻(xiàn)展通廟用機(jī)描械手鴉，研情制出云示教濁式機(jī)落械手逼、計虛算機(jī)際控制卷機(jī)械房手和洲組合弓式機(jī)覽械手再等。羨可以輪將機(jī)崗械手汗各運惠動構(gòu)董件，此如伸煤縮、突擺動稼、升煮降、藥橫移構(gòu)、俯購仰等蹄機(jī)構(gòu)臺，設(shè)趕計成孔典型傳的通豎用機(jī)終構(gòu)，亞以便聾根據(jù)市不同眠的作汗業(yè)要泰求，老選用鍋不同尿的典喚型機(jī)慎構(gòu)，最組裝梅成各丸種用堤途的浙機(jī)械爽手，弊即便除于設(shè)剛計制濫造，跨又便船于更餓換工爬件，顛擴(kuò)大希了應(yīng)孤用范遠(yuǎn)圍。照1.域2設(shè)絞計任更務(wù)恩1.鬧系統(tǒng)艷類型姨的確桃定史本系決統(tǒng)機(jī)組械手彎屬于讀簡易給型通惠用贈直角雪坐標(biāo)旗式橫微型無機(jī)械間手，繭即指第具有出可變丙程序窮和單追獨驅(qū)材動的慕控制媽系統(tǒng)防，不傭從屬躁于某證種機(jī)勵器，君而且凝能自條動完馬成傳繩送物怖件或漸操作馳某些牙工具友的機(jī)劉械裝海置。種其臂肉部可警以前麻后伸贊縮、僵左右莫移動糾和上加下升慌降。顯驅(qū)動賭方式服為辦氣壓土驅(qū)動禾和電沉力驅(qū)擾動兩咸種方械式相擔(dān)結(jié)合斗，且漂臂力潮小于紹1k誓g摔。檔2.臘控制暗器恰的選秋擇（炮見第乖二章譯第一翅節(jié)）廁。捆3.央機(jī)械程手控昏制系咸統(tǒng)硬密件的環(huán)選型遭，主寫要是詠對機(jī)燥械手磁各種且主要澆部件葛的選輛型。約4.競機(jī)械起手控幼制系女統(tǒng)軟普件部罵分的脆設(shè)計預(yù)和仿貿(mào)真大。挽2慶機(jī)械值手總憲體設(shè)蜘計數(shù)2.合1乓系統(tǒng)串控制垮器的樹選擇長工業(yè)賴機(jī)器去人的悠運動謊控制撈器是機(jī)控制廚技術(shù)舒與運雞動系廟統(tǒng)相燦結(jié)合插的產(chǎn)漁物。止在現(xiàn)序代電掌子技訪術(shù)的鎖支持座下，詳它通汁常以芳微處柏理器抽為核尺心，偷綜合遞編程炮軟件燈、運積動軌鹿跡控遺制、藏控制旨算法磨分析踐、各扒運動溫部件懲的實般時驅(qū)氧動等嬌功能匹，達(dá)雹到總斥體運所動控斧制效孩果。易在運鍬動過員程中鑼，運則動控獵制器找還需謠要對碎具體棕的運栗動速肥度、謀加速劑度、迫位置槍誤差徹等進(jìn)欣行實豈時監(jiān)亞控，格并對疼相關(guān)袋情況挺做出掘及時雁反應(yīng)豈。目表前先厲進(jìn)的垃運動它控制粉器主訓(xùn)要是爐以微籮機(jī)(駱PC蔬)為干基礎(chǔ)莊的數(shù)達(dá)字化尾控制艷系統(tǒng)毒、以棚高速狀的數(shù)勝字信憐號處績理器睛(D閃SP那)為陰核心廳的全拜數(shù)字踏化控灶制系骨統(tǒng)和如以P鍵LC其為核碎心的急全數(shù)沿字化陳控制鹽系統(tǒng)礙。容(1滾)基童于P蓋C技準(zhǔn)術(shù)的曲運動虜控制漸器鮮計算傳機(jī)技店術(shù)的騾發(fā)展丑在工夕業(yè)控豬制領(lǐng)飽域也寬同樣刺導(dǎo)致擱技術(shù)幻面貌副的迅室速改攤變。侮工業(yè)每控制釣機(jī)，歉特別翻是采羊用P之C技湖術(shù)的聚工業(yè)三PC嫩的涌受現(xiàn)，測大大草推動滋和促續(xù)進(jìn)了余開放穴式運骨動控劫制的屯發(fā)展戲?；溆诠そ袠I(yè)P燃C的甘運動箭控制刺器可降以利捏用P驚C強(qiáng)制大的絹軟件卻環(huán)境塌和技擠術(shù)支同持，繭擺脫拾專用愧封閉傳式控忙制系柴統(tǒng)的所束縛光和不鐮便。踐從軟味件上士看，趨其主奮要作策用是末利用均其高由效運賢算功晨能、怨管理肥與監(jiān)型控能開力以肌及豐豐富的獨軟件所資源另，實依現(xiàn)更蘋高的鎖控制惰算法炸、軌敵跡插酸補(bǔ)算陡法和指補(bǔ)償邊算法姻，從畢而豐緊富運和動控逃制軟戴件，貿(mào)并大挖大提由高伺壓服掃茫描速為度，勇提高家系統(tǒng)灶的分能辨率刊，以幟實現(xiàn)周最小暈的移忌動單剛位和親最大獸的進(jìn)羅給速附度，喪便于蝕用微抄小程姐序段撒以高亭速度刪、高離精度門實現(xiàn)繁軌跡守形狀茶復(fù)雜喝的曲波線或裁曲面抵。菊(2單)基特于D膚SP燈運動述控制些器-創(chuàng)20辮世紀(jì)掠90峰年代賓以來拒，數(shù)率字信毯號處濟(jì)理攝（簡射稱D銜SP情)在掌運動抖控制歷器中售得到旋越來引越廣撒泛的毫應(yīng)用模，這葬主要寇是因褲為它炕的高發(fā)速運植算使民得很痕多復(fù)填雜的拔控制船算法杏和功書能得繡以實沫現(xiàn)，聲而且玩集成炕度高蹲，它獎利用蓋控制濾器本夏身獨窮特的紋硬件艷結(jié)構(gòu)分可以智實現(xiàn)融快速生的硬杏件位曉置捕弱捉功極能。被DS們P系羨統(tǒng)具贈有接債口方麻便、攔穩(wěn)定飯性好寇、精扯度高弓、可允重復(fù)典性好鄰、集惰成方菠便等猴優(yōu)點宋，目襖前市法場上嶼已出拾現(xiàn)了褲多種弱DS往P型餡的高彎級運珍動器個，這圓些芯灑片能率同時良控制詳多軸撐，有吳的己遭包含劃了運梢動軌舉跡插顆補(bǔ)運微算及奔包含駝有前膝饋補(bǔ)蘿償功社能的絕算法呀，這激為多萍軸伺替服電述機(jī)的摩控制涂帶來稱了極茄大的婆方便發(fā)。但紙由于刪DS男P技血術(shù)更匆新的兼速度糖快、慘數(shù)學(xué)浴知識曾要求只多，能開發(fā)庭和調(diào)戶試工稠具還供不完賭善，丑軌跡壯控制詢，多秋軸聯(lián)仍動參雁數(shù)匹授配等各需通雀過編齊制程偶序介來實軋現(xiàn)，葡掌握招對機(jī)殊械手悟的控驚制比弦較困證難。佛(3票)基還于P求LC暮的運跪動控垮制瘦PL政C具岔有通嗽用性訪強(qiáng)、松使用裕方便利、適敢應(yīng)面達(dá)廣、浪可靠日性高賢、抗迎干擾賤能力腸強(qiáng)、撇編程脫簡單畜等特鍬點。促隨著父PL夫C的左發(fā)展歡，出凝現(xiàn)了看更多帥的功茅能強(qiáng)裁大的壞指令行，這誦些指坑令本底身在什單操李作的墳意義跨上提瞎供了粱更強(qiáng)洞的計綱算能市力，另特別碰是運黃動控廳制指銅令和獵在網(wǎng)棵絡(luò)通角訊方寒面功廁能更蹤加強(qiáng)若大，嘩命令盾支持尖各種世運動窮功能混，實確現(xiàn)多正軸協(xié)勵調(diào)控剪制、滾高度僅的集局成操階作及于位置梢環(huán)和干速度哪環(huán)的妥閉環(huán)枯控制貨，能盾夠滿換足高態(tài)性能氏工業(yè)椅機(jī)器臘人位老置和愉運動革精度縫要求薦。泳雖然雖采用臥基于緩PC免的運網(wǎng)動控促制器壇和基乳于D鍬SP采運動凈控制攏器也瓣能夠藏實現(xiàn)仿機(jī)械棄手碗的運稅動控舅制，努但是租采用今PL五C的概控制坑接線選簡單尺，只競需通和過運競動控率制肆指令歇便可源實現(xiàn)祥對機(jī)劈械手樸的運維動控出制，荷由P幅LC這構(gòu)成惠機(jī)械年手豆控制帥器，已硬件軋配置獅的工饒作量碌較小考，無姨需作僵復(fù)雜納的電吃路板紙，只膨需在日端子皂之間旦接線門。因諸此本唯設(shè)計洋選用戀PL廟C夕為機(jī)允械手陶運動噴控制盜器。攤2.差2女機(jī)械碗手的光功能報分析爸與動堂作流禾程段1.誰機(jī)械粘手的芒功能佳分析牽機(jī)械名手是赴機(jī)器國人的嫌一個米分支柱，在幫現(xiàn)在乓化生食產(chǎn)中廳，機(jī)聽械手潔廣泛劍應(yīng)用踐于各洞種生土產(chǎn)流迫程中填作為鑄代替移人類笨的關(guān)繁重利勞動不以實要現(xiàn)生削產(chǎn)的糊機(jī)械初化和夾自動競化，參能在并有害扮環(huán)境羽下操班作以掏保護(hù)尸人身蕉安全喪，因綁而廣細(xì)泛應(yīng)霞用于袋機(jī)械昆制造蕩、冶勇金、塞電子掩、輕銹工和隔原子新能等層部門營。臘本設(shè)紹計機(jī)石械手央的功王能要證是用地來完壁成在啟生產(chǎn)玻過程員中的勺工件篩的轉(zhuǎn)剝移，院它具汽有手胞動/墓自動糕兩種夸工作炒模式辣，還探具有梳在斷趁電情肉況下么回到捉初始貼位置密的功第能，腸在改活變其務(wù)底座降使其匆具有終移動梨功能狠時，略還可別以用雹來搬狹運物畝體。戚2.瞇機(jī)械偶手的毀動作融流程管分析謎本設(shè)竊計機(jī)團(tuán)械手紀(jì)有三消種運臉行狀矛態(tài)：輕自動換運行唇、手揭動運沾行和憂回原廁位處林理。駝在自宮動運弊行狀騎態(tài)時始，機(jī)拉械手壘按照券既定貿(mào)的程留序依瞞次完翼成下耐降、構(gòu)抓取團(tuán)工件盒、抓伏取工艙件后鼠上升導(dǎo)、上曠升到項位后賴右轉(zhuǎn)甚。右資轉(zhuǎn)到功位后腥下降籮、下嗓降，物下降素到位乞后放將松工悠件，粥放松螞工件哭后再養(yǎng)次上招升、搶上升速到位賭后左邁轉(zhuǎn)回令到初華始位畏置等尼待下帳一個躬工作掉周期協(xié)的到悠來按以及追完成欄傳送應(yīng)帶A井和B差的處汪理。炊在手旱動運傳行時錄，按默動相巷應(yīng)的需開關(guān)夜完成哄規(guī)定揮的動戒作。律回原萬位處抵理主逆要是嗓用于疼當(dāng)需珠要系物統(tǒng)手界動運搬行或遮自動火運行養(yǎng)時系財統(tǒng)不勝在原直點狀蜂態(tài)，圖如果輛在啟茂動系備統(tǒng)時柔系統(tǒng)雪不在勞原點銀，則滑須先僅按下巖回原梳點開賭關(guān)使綿系統(tǒng)肉回到持原點瞧狀態(tài)粒。耳機(jī)械箏手在抽自動情運行遭的狀菠態(tài)下聚，在零初始停位置衛(wèi)，由絞Q0針.0漁輸出竄控制形的傳退送帶珠A開獎始轉(zhuǎn)置動，興傳送雹帶A吧上的哲檢測完元件捎光電矛開關(guān)價對傳溜送帶坑上的市共工結(jié)件進(jìn)睜行檢塑測，訊當(dāng)有校工件筆時，剩Q0匯.0瓣輸出愿為0飽，傳蠻送帶盡A停飯止轉(zhuǎn)固動，講同時岔控制學(xué)機(jī)械腫手下紡降的章輸出悅Q0輛.3右置位販，觸圈發(fā)機(jī)組械手臣臂下摸降，摔直到秧下限忍位行梳程開榴關(guān)S牢Q1顆被觸拾發(fā)，尸Q0禿.3顧復(fù)位獻(xiàn)，下改降動色作停獲止，伶同時更Q0躺.4上置位建，定屈時器車C0揉計時戒2秒榨鐘，女C0肆計時途時間刺到機(jī)圾械手遍上升運控制劇輸出法Q0肌.2信置位涂，機(jī)雙械手伏上升辛，工落件被秘移走層，傳字送帶較A恢勞復(fù)轉(zhuǎn)密動直狡到下披一個憐工件卸的到姨來，資機(jī)械喉手上估升直兄到上邊限位稿行程隆開關(guān)軋SQ捐0被虛觸發(fā)孔，Q環(huán)0.擠2復(fù)守位，儀機(jī)械計手停探止上纏升，通同時斜系統(tǒng)度控制料步進(jìn)志電機(jī)排，使發(fā)機(jī)械微手進(jìn)眾行右通轉(zhuǎn)，斥直到孟觸發(fā)撥右限鬧位行掛程開沒關(guān)S放Q3綢，使威右轉(zhuǎn)鵲停止瀉，同取時再惠次使預(yù)下降魄控制才輸出診Q0憐.3且置位替，執(zhí)群行機(jī)隔械手熄下降浪動作答，當(dāng)僚下限裕位行仁程開珠關(guān)S偷Q1翠被觸差發(fā)時完，下冠降到慣位，泉Q0瞇.3昌復(fù)位夠，下叛降停霉止，躁復(fù)位粱Q0徒.4泰，定矩時計澇數(shù)器鳴C1控計時雁2秒卷，機(jī)引械手怖將工要件放投于傳屬送帶管B上瓦，定彈時器全C1策計時賢時間頸到，嶺機(jī)械響手上蹄升控懲制輸型出Q午0.透2置悲位，聾機(jī)械盼手上適升，報機(jī)械場手上菜升直榆到上基限位埋行程令開關(guān)浪SQ飽0被攔觸發(fā)只，Q孤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00棍8D辭C2亡4V亞，3貓V代慈表三痰方口薦電磁缺閥，蓮2代奴表系飛列號蹤為2未00撒系列染，2銳0代篇表雙備線圈什雙位稠置型擺式。傍08淺代表蜻其接歡管口系徑為膚PT淘1/戒4，讀DC振24句V表萍示其禍標(biāo)準(zhǔn)潔電壓瓜為直朝流2德4V條。它熄主要聚是用梨來控伴制機(jī)纏械手脹的上褲升和摩下降揪。蔬另一絮種是美選擇襯單線現(xiàn)圈雙藝位置控電磁封閥，侵3V下-2棉10剩08雁DC狹24出，與冤上面會的型紋號有廉部分刮差別能，1往0代引表此騙型號膀的電叢磁閥靈形式藥為單喬線圈猜雙位已電磁躁閥。該根據(jù)悼它的頁功能鉛不難娃看出攏，它側(cè)主要繞是用齡來控測制機(jī)促械手跟的抓出緊放均松工本件的竭氣缸備的。淋6.帖光電科開關(guān)暗的選緩擇嚴(yán)光電漫開關(guān)半（光墓電傳掏感器里）是美光電慕接近桂開關(guān)夸的簡謝稱，就它是掘利用禾被檢因測物悼對光擁束的攜遮擋欲或反加射，返由同千步回車路選蘿通電氧路，旗從而惹檢測階物體巖有無兆的。蜻物體哀不限叔于金冶屬，近所有像能反拌射光叔線的離物體谷均可財被檢固測。燈光電惡開關(guān)采將輸關(guān)入電差流在音發(fā)射等器上盟轉(zhuǎn)換名為光友信號弦射出鞋，接刻收器秋再根裝據(jù)接始收到運的光拉線的狠強(qiáng)弱董或有條無對超目標(biāo)第物體芽進(jìn)行丸探測壞。安氧防系黎統(tǒng)中徐常見順的光稠電開歲關(guān)煙書霧報袖警器鬼，工攤業(yè)中動經(jīng)常街用它伶來記沉數(shù)機(jī)鏡械臂席的運熔動次效數(shù)。換光電太開關(guān)棚可分憲為對畢射型他；漫冰反射陡型；菜鏡面都反射速型；漸槽式透光電狠開關(guān)萬；光寫纖式疊光電黨開關(guān)糾。蜜（1擊）誕對射押型更：卡由發(fā)閥射器勾和接階收器迷組成曾，結(jié)濾構(gòu)上輛是兩念者相番互分法離的株，在則光束帳被中包斷的廁情況洞下會勵產(chǎn)生攏一個滲開關(guān)集信號蝕變化嗎，典敬型的仔方式速是位惕于同吹一軸洞線上陵的光挖電開校關(guān)可廚以相弱互分聞開達(dá)顧50冰米粘?；@特征?。罕娣鋭e不千透明地的反倉光物駕體；維有效厭距離夏大，旬因為煤光束始跨越桂感應(yīng)掛距離般的時脖間僅痰一次予；不釀易受肯干擾道，可沒以可艦靠合次適的歡使用親在野岔外或秋者有湖灰塵弄的環(huán)杰境中患；裝見置的鴿消耗航高，凳兩個廢單元柿都必匯須敷脾設(shè)電槍纜。技悄（2紡）零漫反貍射型致：膽是當(dāng)灘開關(guān)睬發(fā)射遇光束鋼時，鼓目標(biāo)炮產(chǎn)生液漫反雜射，帥發(fā)射眨器和富接收餡器構(gòu)雪成單笑個的似標(biāo)準(zhǔn)稅部件鐵，當(dāng)貞光電忙開關(guān)揀有足懇夠的珠組合幣光返?；亟忧剖掌魉鶗r，海開關(guān)挎狀態(tài)來發(fā)生臺變化梨，作鎖用距友離的均典型臂值一宇直到考3米想。愛特征襪：有譯效作糟用距逆離是緩由目鐘標(biāo)的杏反射習(xí)能力墨決定州，由灣目標(biāo)跡表面鴉性質(zhì)表和和瞎顏色聰決定驗；較終小的朱裝配初開支角，當(dāng)架開關(guān)假由單仿個元窄件組爺成時必，通促常是送可以圾達(dá)到械粗定功位；毛采用旱背景膛抑制譯功能跡調(diào)節(jié)憑測量元距離綱；對我目標(biāo)灣上的起灰塵驕敏感松和對結(jié)目標(biāo)萬變化差了的欺反射慣性能漆敏感減。愚（3背）窯鏡面忌反射勸型懷：蹦由發(fā)烏射器投和接價收器起構(gòu)成漠的情師況是情一種朗標(biāo)準(zhǔn)粥配置港，從導(dǎo)發(fā)射烈器發(fā)漂出的歌光束掃在對怪面的三反射綢鏡被餃反射最，即及返回袋接收燭器，炮當(dāng)光典束被謀中斷塌時會子產(chǎn)生瞎一個詢開關(guān)曾信號何的變茂化。條光的枯通過縮時間轟是兩賓倍的倍信號貍持續(xù)滔時間驗，有盤效作樓用距享離從絕0.井1米羞至遙20刷米負(fù)。特存征：拖辨別俯不透役明的盆物體自；借胞助反材射鏡疫部件攪，形燭成高雨的有振效距梯離范辱圍；偉不易墨受干絕擾，尸可以愧可靠負(fù)合適慈的使渡用在宗野外凍或者卻有灰篩塵的毛環(huán)境夏中。卵曉（4煩）構(gòu)槽式棚：便槽式宗光電潑開關(guān)且通常圓是標(biāo)沖準(zhǔn)的次U字陸型結(jié)籍構(gòu)，孩其發(fā)漲射器貿(mào)和接閘收器蘆分別靜位于仆U型藝槽的旁兩邊耀，并窩形成傾光電茂開關(guān)昏光軸剝，當(dāng)共被檢嗚測物趟體經(jīng)噸過U咸型槽蕩且阻須斷光習(xí)軸時被，光駕電開物關(guān)就硬產(chǎn)生攜了檢圈測到谷的開宏關(guān)量損信號蠢。槽玉式光族電開柜關(guān)比恢較安街全可豪靠的宴適合蒜檢測矛高速穴變化祥，分與辨透址明與賴半透紅明物希體。雅閱（5詠）僅光纖轉(zhuǎn)式盾：渣光纖渴式光餐電開體關(guān)采公用塑瓶料或喜玻璃撲光纖乓傳感南器來震引導(dǎo)巖光線舌，以尤實現(xiàn)邪被檢蜂測物策體不探在相艦近區(qū)評域的減檢測舍。通減常光轉(zhuǎn)纖傳讀感器潑分為栽對射藏式和學(xué)漫反底射式請。說本系煌統(tǒng)選偵擇對泄射型凱光電蠅開關(guān)壩，分轉(zhuǎn)別將殲發(fā)射遠(yuǎn)器和料接受汽器安羊裝在逮A傳明送帶渾的兩監(jiān)側(cè)，狗型號糕選擇鑼為挖EE蜻-S役X7纖72鞭。其饑各種曾參數(shù)縣如下科：像操作俱模式更：L宇I(lǐng)G惜HT季-O火N/陽DA意RK念-O企N（拌可用晉開關(guān)撐選擇嚴(yán)）犬指示團(tuán)燈：法輸出則及電府源：勸紅色拐LE占D，胃穩(wěn)定玻操作宵：綠浪色L朗ED豐輸出煤控制模：N權(quán)PN壘或P歪NP網(wǎng):最始高1打00刻mA竭（4搶0V側(cè)），牧剩余糞電壓格：最章大1縫V纏保護(hù)省電路建：逆熔電流漁保護(hù)略，過何電流招保護(hù)象，過下電壓攏電源沉：1碗2至勵24綢VD各C±燈10籌%霉消耗鄭電流蒙：最循大3釀5M棚a弓防護(hù)判等級杜：I辱P6佛7走環(huán)境欠光度納：白慎熾燈撐：最醬大5割，0犬00燒lu雪x,襯日光卷：最西大2促0,蟲00講0l跡ux奸環(huán)境磨溫度協(xié)：-稅20鄰至+顧55蔽℃襪，無腹凍結(jié)泄相對消濕度饒：3絲5至蹲85版%，招無凝劣結(jié)呢外殼仍：玻培璃纖蓋維強(qiáng)袋化樹醋脂仔重量踩（含盟2m木連接撕器電懷纜）離：約舟50懲g稈7.素行程戚開關(guān)風(fēng)的選塞擇怒行程踩開關(guān)征，位看置開唯關(guān)（鵲又稱搖限位右開關(guān)錢）的素一種善，是搖一種倡常用鐮的小飯電流低主令騙電器帝。利顧用生俘產(chǎn)機(jī)小械運茄動部棚件的俱碰撞彼使其藏觸頭慨動作猜來實閃現(xiàn)接尼通或行分?jǐn)嘞た刂茊孰娐烦?，達(dá)鞠到一間定的撞控制誕目的騾。通點常，更這類汗開關(guān)拉被用震來限州制機(jī)聞械運脂動的姑位置令或行阻程，登使運總動機(jī)綱械按礎(chǔ)一定槽位置覺或行步程自拌動停碧止、浮反向披運動們、變何速運敲動或疫自動尸往返征運動員等。詳億吵在電隆氣控葛制系童統(tǒng)中堅，位愈置開飯關(guān)的糕作用愚是實友現(xiàn)順盾序控鴨制、糧定位咬控制史和位覆置狀千態(tài)的掠檢測振。用隸于控暗制機(jī)廊械設(shè)次備的覆行程殺及限素位保尖護(hù)。旁構(gòu)造逗：由販操作羽頭、旋觸點岸系統(tǒng)桃和外吼殼組男成。選本系旬統(tǒng)選楊擇行騎程開基關(guān)的提型號偽為統(tǒng)LX聰23菊-3弊22溝S壁，其扣額定醬電流透為凈5A住，動銀作行鏡程為爐1～璃2辦.5遼mm件。賤3.建2機(jī)扯械手或控制拉系統(tǒng)帳硬件物的連鉆接五機(jī)械糾手控高制系盼統(tǒng)的鬧硬件巴連接漆主要樹包括鐵：P遇LC衫的外鼠部硬遣件與凈PL抽CI雖/O顧的連走接，嗓各種誦執(zhí)行潮機(jī)構(gòu)蹈的連嚷接方慣式等奪。機(jī)躲械手戲控制皺系統(tǒng)喜的硬讓件連哥接圖犯如下航圖相3.你1所礙示：見圖SEQ圖表\*ARABIC態(tài)3結(jié).計1魔機(jī)械心手控贈制系瑞統(tǒng)硬正件連厚接圖胳本系瓶統(tǒng)由券交流監(jiān)22任0V壯頻率芽50池HZ驗電壓騙經(jīng)開濁關(guān)電愉源進(jìn)身行2嘩4V濃供電殲，輸犬出分咱別驅(qū)須動傳稼送帶錯A和臺B的請直流鋼電機(jī)劣，氣檢動電綱磁閥侮的線雅圈K理V1率、K蓮V2榆和K祖V3萬，步裝進(jìn)電霸機(jī)輸要出占散用四判個數(shù)金字量氧輸出蓋口。坡4辭系統(tǒng)份軟件鹽設(shè)計息4.版1蒜機(jī)械定手控呼制系職統(tǒng)柔狀態(tài)米流程朵圖百1.猶本設(shè)喚計機(jī)虧械手躲控制分系統(tǒng)藝中棄輔助差繼電懷器的頸選擇織及功評能表葡如下誕表所猜示：倦表4蛙.1納輔貼助繼飛電器叨的選扁擇及洽功能削寄存馳器地逢址倆功能鏟注釋千M0演.0央機(jī)械委手在壟左邊往標(biāo)志團(tuán)機(jī)械踩手在候左邊濱時該泉位一釣直為妹高電蒼平黑內(nèi)部若斷電咽保持眼M0館.1牙機(jī)械猴手有鑼工件堪記憶若機(jī)械拜手抓茫取工牲件后挽該位襯置位革內(nèi)部抵?jǐn)嚯姼３謾zM0依.2攜機(jī)械項手在柱右邊纖標(biāo)志看機(jī)械功手在領(lǐng)右邊尊時該況位一粒直為滔高電娃平如內(nèi)部怎斷電毫保持童M0認(rèn).3曾機(jī)械餡手在搭旋轉(zhuǎn)啞記憶黎內(nèi)部贊斷電召保持嗓M2喜.0望啟動貍記憶伶按一里下啟茫動按劉鈕，織該位匆置位夫M2譜.1鑄回原慶點啟聰動記腹憶隱按一叨下回叔原點附按鈕蹲，該喚位置扎位憂M2稼.2瓶B傳推送帶緞轉(zhuǎn)動穴命令條記憶叼條件蟻滿足咱，該們位置概位鄰M2娛.3凈上升決命令土記憶墾條件是滿足噸，該秘位置說位似M2莊.4啦啟動稿計時社命令嗓記憶推條件犧滿足劇，該式位置芬位談M2扛.5招下降臘命令挪記憶魂條件府滿足緊，該博位置其位治M2舉.6夫機(jī)械染手?？≈褂浻軕浐畻l件鹿?jié)M足屠，該致位置隸位蟲設(shè)置趟斷電潑保持使位主哨要是欣對機(jī)猛械手綱的位懸置進(jìn)換行記邁憶，乓在斷倡電或誕非正列常停味止系搜統(tǒng)的鑒情況猾下，嬌系統(tǒng)弟再次晉啟動傘，斷封電保溉持位列數(shù)據(jù)沉不丟討失，國方便涼系統(tǒng)似進(jìn)行感回原郊點操鍋作。柏而西斗門子胃PL娛C允隸許客譽(yù)戶設(shè)敞置其凝斷電斗保持搞存儲舌區(qū)。哄2.培機(jī)械笛手控棍制系容統(tǒng)運豐行狀徑態(tài)選賓擇流挑程圖爬如圖諒4.盜1所耍示：池圖SEQ圖表\*ARABIC毛4榨.1考機(jī)械慎手運陡行狀歸態(tài)選勵擇流營程圖欺如圖柄所示梁，機(jī)淘械手邪在啟卷動前割有兩編種運察行狀歸態(tài)，坊正常朱啟動位狀態(tài)紙和回便原點訴運行儲狀態(tài)右。當(dāng)篩機(jī)械烘手在刑啟動威前在狠初始有原位漿時，袖直接籃按動注啟動峽按鈕任I0辜.0脫，系米統(tǒng)正紫常啟貍動；醬當(dāng)系夕統(tǒng)啟乘動前捎不在械初始秒原位蓬，先拌按動歇回到半初始牲原位求按鈕毯I0職.1胖，系免統(tǒng)進(jìn)撈入回筒到初閘始原輪位操淚作，非當(dāng)系婚統(tǒng)回明到初唯始原樂位后范，由唱上限希位開醉關(guān)和垃左限閱位開修關(guān)及扣CP米U內(nèi)鏈部用仙于記資憶抓脆取放氏松工背件狀零態(tài)的禁位寄腿存器覆M0的.1石,共剪同觸那發(fā)這姐種運痕行狀文態(tài)停羨止，憂并回寄到初帥始原堡位狀虛態(tài)等擾待下?lián)硪粋€室命令撥的到迅來章。在瓣正常咬狀態(tài)乘下，鋸則系線統(tǒng)也常有兩聾種運張行模碰式，勞自動疼運行件狀態(tài)姐模式熱和手孔動蠟運行話狀態(tài)盟模式手。在研系統(tǒng)勒按下抽啟動芝按鈕訊I0大.0筆后若胖開關(guān)雄I0熊.4段處于床ON禮狀態(tài)尤，則快系統(tǒng)點進(jìn)入烏自動層運行秒狀態(tài)笑；當(dāng)材開關(guān)遙I0刷.4例處于蹤OF放F狀彈態(tài)，菠系統(tǒng)幸進(jìn)入選手動喬運行儲模式街，在奏手動扭運行廳模式面下，派系統(tǒng)嘉的運佩行對兇應(yīng)的旗按鈕配進(jìn)行彩控制連。振I0漿.2均是系雀統(tǒng)停逃止按屯鈕，炸當(dāng)I抽0.劑2按移下時輝系統(tǒng)保記憶罪其命謠令狀粗態(tài)，概在系巖統(tǒng)回慰到初搞始原栽位時湖，系療統(tǒng)停云止運民行并廚回到叨初始壩狀態(tài)盈。距3.弟回原臉點程終序順絕序功掠能圖訂如下膚圖表躲4.前2所哲示：北圖4笛.2吧回訴原點械程序蟻狀態(tài)赤轉(zhuǎn)移角圖仰在系競統(tǒng)初聰始狀縱態(tài)時村，系屯統(tǒng)可舌能因約為某奪些原槐因使慚得機(jī)鳥械手垃不在革初始諷原位秘，在嗓這種夏情況碌下，妹需要和先對株系統(tǒng)裹進(jìn)行煤回原注位操袍作，其然后浩才能抗正常食啟動辭系統(tǒng)傲。在婦本系吃統(tǒng)設(shè)串計中染，將勞I0壤.1虜設(shè)置精為回毀原位文按鈕損，按送下回塵原位霜按鈕我時，廊系統(tǒng)滑禁止窩啟動衣手動赴或自兄動運找行模肉式，波轉(zhuǎn)而慶執(zhí)行齊回原忍位程桃序，毅如上仆圖所兵示，唱其中脅M0騰.0叼。M莫0.關(guān)1、太M0標(biāo).2孔、M切0.醉3設(shè)唐置具施有斷瓣電保訊持挽（1逗）當(dāng)淺M0妄.1候為高陶電平柔時有含三種亡情況丈：茄1設(shè)）削M0僻.0梅為高施電平曲時，含確定律機(jī)械聞手是章抓取反工件凡后左攀邊上紀(jì)升過切程中眠，這憐個時購候，肅機(jī)械沈手要增依次冬完成紹上升詞、右保轉(zhuǎn)、已下降佳、放豐松工撲件、饑上升釋、左跑轉(zhuǎn)這賣一個筆周期糾的工騎作功并退柿出回排原位糠的子轎程序園。戒2父）真當(dāng)M熔0.坡3狀昏態(tài)為慎1時復(fù)，則劑說明泉機(jī)械并手停丑在了繁系統(tǒng)筆抓取殿工件僵后向莖B帶幅轉(zhuǎn)移種工件報過程慣的右駱轉(zhuǎn)階挨段，另機(jī)械謊手就苗會相倦繼的摧完成夠右轉(zhuǎn)皆、下介降、抹放下?lián)乒ぜ⑸仙缟⒔缱筠D(zhuǎn)舌這一禮系列推的過唉程，張然后濃停在羽初始誓原位妄并退幟出程尿序。失3）革當(dāng)M鄉(xiāng)0.灘2徐狀態(tài)抗為慌高電網(wǎng)平時溝，兼說明殖機(jī)械尚手在濁右邊待下降集放取大工件杠的過乞程中極，這術(shù)個時竊候機(jī)百械手狹繼續(xù)抹依次描完成捏下降軍。放摟工件錯于B尼傳送占帶上棕、上離升、林左轉(zhuǎn)印回到鈴原點潛這一圈系列辛的過獸程然段后退遞出回紀(jì)原點壺程序篇。首（2顯）當(dāng)兔M0伙.1拼為低庫電平裝時也唱有三彈種情全況：然1）孔M0加.0浴為高怠電平飄時，妄系統(tǒng)差在由奉原點貨下降父去抓以取工診件的葛過程播中，劈機(jī)械精手只象要執(zhí)禽行一駕個上壤升命汽令就喘可以破回到雅初始僻原位咽，然角后自胞動退孟出回讓原點左程序功狀態(tài)瓶。要2)清當(dāng)M蟻0.灰2為河高電總平時儀，系擦統(tǒng)在出右位餡放下廳工件巾后上斬升的悼動作送過程該中，芹這時悠機(jī)械枯手依劑次執(zhí)銀行上省升、購左轉(zhuǎn)段就可悔回到戶初始隸原位齒然后銅退出澤回原父點程壩序的莫執(zhí)行光。蒙3）勺當(dāng)M射0.衛(wèi)3為施高電燭平時痰，機(jī)作械手脫在放遲下工環(huán)件后守回原捉點過量程的東左轉(zhuǎn)洞階段萍，機(jī)限械手慨執(zhí)行便左轉(zhuǎn)棍動作剩后直褲接可久以回既到初鄭始原旱位，昆然后斃自動估退出閣回原掉點子鉗程序緞的執(zhí)摸行。正胖曉在上命述過贊程中講，B斯傳送啦帶會納根據(jù)刮相應(yīng)匙的過錢程來亂確定瞧是否綠執(zhí)行念旋轉(zhuǎn)節(jié)動作聲?；刈嘣c直程序縮以子腳程序?qū)⒌男胃嗍綀?zhí)轎行，狼M2罵.1被在I練0.免1按賭下一艦次后怖就置桿位，等同時號引導(dǎo)獻(xiàn)系統(tǒng)霉調(diào)用娃回原比點子殊程序崇，當(dāng)顏系統(tǒng)掘回到掩初始哭原位剃后，銜系統(tǒng)賭根據(jù)兼內(nèi)部兩輔助鞋繼電渣器和股外部濁行程嗓開關(guān)礎(chǔ)的狀歪態(tài)來杯確定剃是否殼退出乖回原衫點子言程序心。本貧系統(tǒng)運中是惠當(dāng)M唱0.頑1為互低電努平、各I1含.2售和I貴1.圓4為禮高電京平時鮮系統(tǒng)華由子晨程序貝返回緞主程誦序。情4.乞自動滿運行盯程序達(dá)順序赤功能德圖如曲下圖進(jìn)4.蹄3所改示：掩自動臂運行短程序峽的執(zhí)好行首滿先是尤系統(tǒng)程在初兄始原途位的椅情況饑下按廊動啟啦動按肝鈕，騰然后怠是將觀手動鄙/自忙動切充換開爪關(guān)I蝕0.噴4閉煌合，與系統(tǒng)若進(jìn)入掀自動苗運行盤模式路。在惱自動餅運行懂模式警啟動觸后，候系統(tǒng)蒼在初鐵始原伯位等坦待直店到A爆傳送氧帶上嘗有工搭件的薪到來炊，光級電開姓關(guān)檢炕測到須工件汽的到駁來，留將輸娘入映鋸像寄駕存器銀I1短.6伐置位轉(zhuǎn)高電壽平，葉系統(tǒng)兩下降我動作碎觸發(fā)啦，機(jī)記械手映下降抽，直稼到下躍限位伐行程修開關(guān)篩被觸偶發(fā)，郊下降把停止乘，同策時置拜位抓互取工恢件記賭憶M加0.晴1并斧執(zhí)行能抓取半動作知，這慢個時宅候內(nèi)現(xiàn)部計該時器牌T3違2使移能端山置1梳，計質(zhì)時開棕始，解2s醫(yī)后計顏時時麥間到倒機(jī)械甲手上萄升觸紗發(fā)，董當(dāng)上吩升直稈到上粱限位地行程蓮開關(guān)向被觸定發(fā)時量，縣上升槽停止園，同適時復(fù)工位M崇0.沃0，兆置位幸M0步.3字，系執(zhí)統(tǒng)執(zhí)修行右烤轉(zhuǎn)動顧作，蝕右轉(zhuǎn)滴到位世，右陽限位題行程黨開關(guān)昌被觸漁發(fā)，拿系統(tǒng)殺將M穴0.歸3復(fù)芹位，昂置位競M0家.2巾，同范時執(zhí)拒行下流降動快作，腿下限盒位行箭程開紹關(guān)被裳觸發(fā)銷，下贈降停然止，擔(dān)機(jī)械胃手復(fù)辭位M抬0.柴1并伯放松趁工件連，定雜時器翼T3所2再姓次工京作，物計時甲2s答時間最到，獨機(jī)械煤手上桌升，百直到潔上限訓(xùn)位行村程開趨關(guān)被餓觸發(fā)惜，上最升停路止，損系統(tǒng)耳復(fù)位飾M0度.2帖，置閣位M瞧0.怖