LC立體倉(cāng)庫(kù)課程設(shè)計(jì)

--大學(xué)--學(xué)院課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書（20--/20--學(xué)年第-學(xué)期）課程名稱：可編程序控制器課程設(shè)計(jì)題目：立體倉(cāng)儲(chǔ)單元控制課程設(shè)計(jì)專業(yè)班級(jí)：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：設(shè)計(jì)周數(shù)：設(shè)計(jì)成績(jī)：刪年蔑月驅(qū)日目錄社1產(chǎn)、課冶程設(shè)澇計(jì)目業(yè)的枯3卡2聰、以課程非設(shè)計(jì)賓正文祖3瞧2.者1、禍功能躁介紹瓜3沾2.模2、浪硬件巡接口會(huì)電路贊與原犯理啟3馬2.主2.體1、頁(yè)I/響O接延口分販配表胞3匆2.勝2.謹(jǐn)2、逢接口廈說(shuō)明紐4津2.需3、龜系統(tǒng)之流程裕圖布4撫2.兩4捕、果PL焦C程抓序梯須形圖遮5屑2.暗4.庸1建、聽程序穴分析滴18絮3喘、抄課程交設(shè)計(jì)肢結(jié)論饅19房4執(zhí)、違參考朝文獻(xiàn)認(rèn)20而1．云課程收設(shè)計(jì)蝦目的撒通過(guò)岸對(duì)實(shí)洋驗(yàn)室裕流水佛線上議具體銀的從輩站及僵其接包線方蓄式的棒認(rèn)真串觀察腦，了亂解其劑各部傻分功溫能，好對(duì)P雖LC突主機(jī)杠進(jìn)行顆編程門來(lái)控梨制相販關(guān)元降件動(dòng)早作，枯來(lái)加廈深對(duì)候PL嶼C原刻理與敏實(shí)踐蘆應(yīng)用儉。主楚要是喉梯形耳圖的檢掌握瞎，這畝一點(diǎn)眨是本活次課役程設(shè)聞?dòng)?jì)的也最關(guān)稱鍵因經(jīng)素，腫直接挪關(guān)系拔著最盛終設(shè)帳計(jì)的晶成敗爭(zhēng)與否獻(xiàn)。對(duì)凈此要閱發(fā)揮兔團(tuán)隊(duì)鑄合作調(diào)精神甘，一春起探槳討，共集思阻廣益役，積曠極動(dòng)黃手動(dòng)椒腦，板勤于肉程序滔調(diào)試毫，不枕斷發(fā)河現(xiàn)并椒解決潑問(wèn)題典，不逮怕失杠敗，等勇于姜挑戰(zhàn)志困難我，逐飲漸趨睜于完避美并映達(dá)到字任務(wù)粉要求邪。況本實(shí)柴驗(yàn)選掘用從債站八嗓，即拔立體繡倉(cāng)儲(chǔ)鑼控制擱單元屢，對(duì)男三臺(tái)摧不同展方向捆運(yùn)轉(zhuǎn)默的電踩機(jī)進(jìn)蔥行正煙反轉(zhuǎn)鳳控制反來(lái)實(shí)椒現(xiàn)冤，需券要認(rèn)昌真周掠到地武編寫醋程序鑄并能污大概氣預(yù)見(jiàn)們其執(zhí)漆行效梅果，乞在具悉體調(diào)跪試中黃不斷式完善戶程序?yàn)?。另枯外在塵測(cè)試承階段留一定眾要注壇意設(shè)津備安麥全，甲避免腰電機(jī)夫的堵珠轉(zhuǎn)，芝更要刺注意吊人身才安全顯，防征止機(jī)庸械劃端傷碰年傷。宵２.副陡課程填設(shè)計(jì)歸正文酒２.湯１快功能鮮介紹羞在設(shè)睡計(jì)目丟的中庫(kù)已說(shuō)籍過(guò)，控本實(shí)喬驗(yàn)選強(qiáng)用從登站八腸，即影立體文倉(cāng)儲(chǔ)斯控制熔單元眉，通雹過(guò)對(duì)墓三臺(tái)徹不同滋方向慶運(yùn)轉(zhuǎn)你的電束機(jī)進(jìn)氧行正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)母控制術(shù)來(lái)實(shí)魄現(xiàn)鏟顛車秧上下勵(lì)前后戶運(yùn)動(dòng)偏以及鋼鏟車鐵手臂融的左柴右運(yùn)括動(dòng)。膝控制輕臺(tái)上芹有個(gè)奪按鈕燭，分拿別是砍啟停弟、復(fù)結(jié)位、界單步睛、手包動(dòng)自攏動(dòng)。組由于讀本次魯實(shí)驗(yàn)疫要求沈沒(méi)有倚設(shè)計(jì)戰(zhàn)自動(dòng)監(jiān)控制呆，所耐以手聚動(dòng)自牢動(dòng)按竿鈕沒(méi)星有進(jìn)康入編盯程的租考慮崗范圍短內(nèi)。脅使用棕說(shuō)明堪：貫１．渣上電貝復(fù)位介，捐接通討PL媽C電狐源后蝴相關(guān)脹計(jì)數(shù)狐器清鼓零，熔并自赴動(dòng)進(jìn)河入復(fù)熊位運(yùn)芝動(dòng)狀睜?wèi)B(tài)，訪如果鈴已經(jīng)半復(fù)位互則等堵待；真２．唇按下族啟停訪，系愧統(tǒng)進(jìn)右入準(zhǔn)旱備狀傅態(tài)趨；習(xí)３．犧按一物下單警步，屈系統(tǒng)似進(jìn)入襪第一燙次取麻貨運(yùn)蟲動(dòng)；隙４.氧再就按一獲下單旬步，喇系統(tǒng)初進(jìn)入收第一柳次送相貨運(yùn)宜動(dòng)；泊５．挎每完冠成一涌個(gè)運(yùn)筐動(dòng)按鋪一次蜓單步臺(tái)，則淹系統(tǒng)恩重復(fù)莖３、雀４步紛驟，歉直到黑取送釋完所槍有貨桌物。襪６．系按復(fù)撕位按倘鈕則紗執(zhí)行敲復(fù)位刮動(dòng)作淡，鏟腔車回面到起化始位俯?？剩?廟２墾硬件廊接口糖電路墻與原積理崗2.病2.膚1海CP浸U2尿24迎C巾N中宏I/加O接蘆口分蒸配表暢名稱欠I/站O口慰屬性落名稱真I/乎O口誤屬性塞啟動(dòng)挎/停份止扣I0犬.0英自保廣持趣列定擺位差常開喘上升牙沿有帝效擊I1眨.2辛復(fù)位盞I0警.1其常開手層定憂位釘常開湯上升暑沿有授效譜I1君.3模單步功I0雙.2黃常開賀M0翁前行重輸出訪線圈鉆Q0屬.0焦手動(dòng)德/自頸動(dòng)貞I0榜.3跟自保泰持蜂M0份后行稠輸出堤線圈提Q0熱.1斑M(jìn)0拒后限鏡位脈I0牢.4拳常開界開關(guān)攪M1第下行術(shù)輸出禽線圈輝Q0定.2炒M0曾前限蜂位苦I0圍.5墳常開衡開關(guān)李M1陶上行狡輸出恩線圈煎Q0例.3五M1榜下限刑位炸I0僑.6喪常開尺開關(guān)儀M2良左行榆輸出界線圈授Q0皂.4腥M1奸上限也位此I0霜.7信常開深開關(guān)培M2輪右行婚輸出從線圈持Q0皺.5用M2國(guó)右限辟位氧I1清.0酸常開財(cái)開關(guān)夠M2典左限積位盲I1菌.1亡常開良開關(guān)裁2.采2.匪2壽接口旬說(shuō)明減：貪啟停暗、復(fù)掉位、狹單步過(guò)、這掃三趟個(gè)按階鈕為英控制堤臺(tái)上祥可以拐直接稀操作順的按園鈕，報(bào)可以院用它庭們來(lái)壟控制滿系統(tǒng)休的運(yùn)沿行。暫但限形位開俗關(guān)是哨安裝敵在運(yùn)房動(dòng)導(dǎo)統(tǒng)軌上批的位需置開餓關(guān)，樓在系參統(tǒng)運(yùn)礎(chǔ)動(dòng)時(shí)茫觸碰未到它嫩們時(shí)叫起作箭用成臟為輸狗入信躁號(hào)控并傳御入C凈PU頓的與I0掙.4蔥到咽I1疑.奶1接右口。持層、贈(zèng)列定撥位分梁別由茫堅(jiān)直抄導(dǎo)軌四上的熱六辱個(gè)小抬金屬標(biāo)片鋼和水償平導(dǎo)沾軌上侵的三蘿個(gè)小丈金屬日片革作為柳輸入薯信號(hào)桌，通貪過(guò)光絲電傳瞎感器醉轉(zhuǎn)換集成電戚信號(hào)攀傳遞朱給層突定位依I1扣.2桂和列滋定位乎I1當(dāng).3古，籃輸出洽線圈詳直接蚊由C辮PU舍的鏈Q(jìng)0欺.0些到Q怖0.匙5挎分別遮兩兩元傳給勁三個(gè)李不同潤(rùn)電機(jī)飯，從世而分是別控堡制其參正反懼轉(zhuǎn)。膽經(jīng)過(guò)劉這樣恭的I患/O傭口分身配以本后，街剩下巡的就協(xié)由軟漆件編引程來(lái)屠處理萄其具爹體控睡制任蕩務(wù)了唇。希２.勺３蝦系統(tǒng)遠(yuǎn)流程個(gè)圖上電上電單步進(jìn)入復(fù)位子程序到第一層第二列取貨將貨送回第一層第二列到第一層第三列取貨將貨送回第一層第三列到第二層第二列取貨將貨送回第二層第二列將貨送回第二層第三列到第二層第三列取貨到第三層第二列取貨將貨送回第三層第二列到第三層第三列取貨將貨送回第三層第三列單步11次單步2次單步12次單步3次單步4次單步10次單步9次單步5次單步6次單步7次單步8次單步1次主程序積２.滿４鐮PL飽C程尤序梯貢形圖主程序楊復(fù)位速子程煎序蠶定位筍子程湊序進(jìn)運(yùn)行慨子程周序鑼2.則4.摩1竊程序倚分析乎：枝本課懇題所歡選設(shè)淚備為飽實(shí)驗(yàn)飛室從擇站八羨，即毫立體沾倉(cāng)儲(chǔ)仁控制造單元僚系統(tǒng)忌。某I吵/O恥接口鴨方式客按原“局I/娛O接門口分女配表須”頸接線危，接蛾好線產(chǎn)后先腹檢查熟一下急，在君確認(rèn)陰無(wú)錯(cuò)燙后再優(yōu)編程濫實(shí)驗(yàn)濤。編味程之云前先彈了解痕各個(gè)吵元件域的特零點(diǎn)以碧及功雕能，利比如券控制死按鈕療的開截關(guān)特考點(diǎn)、遺限位贏開關(guān)蹦的原普理與汁用法引、定情位傳幣感器叫的原統(tǒng)理與糕用法失，更纏為主疤要的殿是要壘從大騙腦里肺想象勤出鏟狠車運(yùn)扇行的忽各個(gè)快步驟被與細(xì)謝節(jié)是吉如何絞協(xié)調(diào)胞工作走的。躺在調(diào)渠試之睡前切為記先錄把鏟傍子扳漢到右貢邊，個(gè)以防沙止在胞鏟車碗手臂著在錯(cuò)吸誤運(yùn)扎動(dòng)時(shí)暮卡在美倉(cāng)庫(kù)糟里使眨電機(jī)鈔堵轉(zhuǎn)省而燒購(gòu)壞。稻本程谷序大蛛量使畝用了翼CP忠U內(nèi)斧部的身“維RS夠”筍復(fù)位肢－置瞞位邏露輯單街元，灶目的咽是使駱三個(gè)奪電機(jī)棚的正鳴反轉(zhuǎn)錘不會(huì)饑發(fā)生扁沖突布，比嗽如當(dāng)楊電機(jī)垃前進(jìn)水時(shí)，努保證魂沒(méi)有膊使電餐機(jī)停賊止的勞程序腫同時(shí)匠起作筑用瘋，以辯此類黎推。費(fèi)同時(shí)杯利用病限位津開關(guān)伙的上底升沿伏或下著降沿宇解決壽了順蛇序控孝制才鍛能解宏決的安問(wèn)題浴，比端如取儀到貨獅返回喪時(shí)，賣務(wù)必答先右犯行使制鏟子丟撤出既倉(cāng)庫(kù)肯才能伏下行絨和前顯行，探這樣龜右限果位開唯關(guān)的酒上升左沿就謊起到品了這向個(gè)順織序功損能。祥具體瑞實(shí)現(xiàn)炎方法搶在程史序里閣面體踏現(xiàn)，肥在這撒里就鈴不贅信述了暫。掩另外寺用到喘三個(gè)沃計(jì)數(shù)右器獻(xiàn)C0哲、C恰1、杠C2訪，分棋別記亭錄列酬計(jì)數(shù)壘，層散計(jì)數(shù)賤和單貨步次才數(shù)。精前兩木個(gè)遮為加慣減計(jì)報(bào)數(shù)器燕，輸?shù)竭_(dá)覽最前涼端或許最下西端復(fù)量位，瑞可以塑根據(jù)呼實(shí)際盜情況戚記錄束當(dāng)前豪的層著與列完，雜用于竹定位份，使袋鏟車慘確定別所要嚷取貨刺的倉(cāng)餅庫(kù)號(hào)澆；眼第三男個(gè)計(jì)良數(shù)器竊為加欠計(jì)數(shù)是，徑按復(fù)昆位鍵痕時(shí)復(fù)鏡位，嶺作用止是記獵錄輔該執(zhí)蕉行哪撕次單少步動(dòng)餅作壽，布如果純?nèi)∝浿v和送徒貨是訴兩個(gè)螞單步滅的話沫，那厭么要獲完成眼6個(gè)疏貨物溫的搬娘運(yùn)總裳共需港要1混2次晶單步饅計(jì)數(shù)暗。在翠程序援具體冠執(zhí)行執(zhí)時(shí)表紐現(xiàn)為索C2澇為奇克數(shù)時(shí)頑取貨騙，C范2為踩偶數(shù)謙時(shí)送爭(zhēng)貨，安因此榮程序津里面蹦大量仗出現(xiàn)映了鍬“怪C2網(wǎng)=?濾”攤的判懷斷指櫻令掏。兩縱觀過(guò)整個(gè)嚴(yán)程序摩，分類為主序程序芝，復(fù)鑒位子愚程序臥，定捐位子茶程序擋，運(yùn)粉行子著程序鹿。柜主程陽(yáng)序里節(jié)包括漢對(duì)計(jì)兆數(shù)器檔清零底，上落電復(fù)債位子套程序耗入口燙，定孕位子褲程序齡入口邁，運(yùn)柳行子拼程序紐入口泛。宮復(fù)位賓子程味序里餐只有棚使鏟艙車回指到原綱始位佛置的祥指令信，及脅回來(lái)警前限教位，幫下限截位和賺右限驕位位懷置。逆定位挺子程筑序包缺括兩敵個(gè)計(jì)舌數(shù)器肌C0忘、C即1，糠分別秘用于故列與路層的南定位天，還派有列脅一、脖列二趟、列掌三，比層一煎下，肅層一奶上，語(yǔ)層二冒下，乎層二盒上，糕層三傻下，棚層三洪上的粥定義賴。大運(yùn)行饅子程渠序包卻括單氧步計(jì)明數(shù)器槐C2縱，還啊有前腎行取櫻送貨忙，后陳行取聾送貨乖，左雕行取靈送貨端，右想行取演送貨險(xiǎn)，上票行取栗送貨最，下榴行取備送貨穗等等四。分疲別代御表各桃種不丑同的繼狀態(tài)澇對(duì)應(yīng)況的動(dòng)牧作指圍令，服從而謙告訴瘋鏟車礎(chǔ)每一圈步和疑每一內(nèi)個(gè)狀期態(tài)應(yīng)隆該做缸什么英。蹦3.扎院課程昨設(shè)計(jì)疫結(jié)論夸本課早題所畢選設(shè)扭備為丙實(shí)驗(yàn)他室從棵站八魔，即妻立體守倉(cāng)儲(chǔ)共控制恒單元殖系統(tǒng)膊。編豈程過(guò)武程是甜最復(fù)折雜與星艱難欺的，敞是我擠們最鞠大的危挑戰(zhàn)孤。在裹編程貴與調(diào)奪試期雪間出輔現(xiàn)了壇很多剛意想侍不到殿的事薯情，歐讓我弄們哭味笑不鼻得，名甚至妨有時(shí)撇失去綱了信厚心。切不過(guò)械后來(lái)涌，經(jīng)勻過(guò)老蘿師的森指點(diǎn)臟與我扭們組擇員的赤共同杜探討讓與努矩力，轟最終耽還是霸取得希了成代功。靜那一浸刻是涉成功優(yōu)的驚材喜，挖是我辯們辛窗苦勞冊(cè)動(dòng)的廁最好撓回報(bào)賠。候編程促確實(shí)翼不是處一件艇容易鑒的事紙，開隱始我耕們想六當(dāng)然培地用曬三四寬個(gè)小蒜時(shí)洋敘洋灑券灑地曉編寫濤出來(lái)院一堆癥指令痛代碼撲，當(dāng)?shù)K時(shí)以守為我歡們的徑程序逝能給糠我們網(wǎng)帶來(lái)么驚喜違，或乎者哪鞋怕一男點(diǎn)點(diǎn)惡的成呢功，飽可是財(cái)現(xiàn)實(shí)錯(cuò)太殘哈酷了崖，我返們的岔程序刊竟然昆像個(gè)斃植物材人似棵的，約運(yùn)行詞后一鮮點(diǎn)都輕不對(duì)縱，讓富我們互很郁戲悶，蓬但看念著那虎么大虛的程旺序，夫真不藝知道渣到底臺(tái)哪里化出錯(cuò)盡了，觸頓時(shí)站手足唯無(wú)措聾。剃后來(lái)母老師榆建議虹我們蓬一小含塊一彩小塊捐地編姻寫調(diào)號(hào)試，膊不要么眉毛莊胡子屢一把攔抓。知后來(lái)收我們漢一點(diǎn)壘一點(diǎn)晨地編繼寫，變讓它挪執(zhí)行傳每個(gè)油小步叔驟，哥還嘗盒試了搖順序鞭控制海的指勞令，膀但最右終因掛為繁觀瑣而收取消舟了，飽取而攝代之遠(yuǎn)的是走RS吐指令遭組合兵的步赤進(jìn)控腥制方棍式。顯編程謊最重頃要的誓一點(diǎn)鍛是思峰路清藝晰，晝其次歌是思饒維周光到，禍要認(rèn)敘真分拒析系牢統(tǒng)運(yùn)首動(dòng)的巡每一疏個(gè)細(xì)費(fèi)節(jié)，盒確定階先后害順序顏，還綿要考挎慮每布一動(dòng)四作是局否會(huì)像跟其當(dāng)他輸落出指東令形艷成沖康突。薯在本溉程序烈中多拌個(gè)計(jì)店數(shù)器逮分別糞控制潮層定沈位、證列定很位和濟(jì)單步驚計(jì)數(shù)臨，為主的是短使定覺(jué)位準(zhǔn)陣確同糧時(shí)又部不跟露其他指指令破沖突察，單還步計(jì)拐數(shù)作詠為某攜一次瘋?cè)∝浹不蛘咪P送貨煩的標(biāo)宋志，秀為的捷是不飽與其板他單淡步次僅數(shù)混拼淆。孕考慮坡了這匪些以總后，濾剩下閣的編框程就眾有了回一個(gè)催基礎(chǔ)妥框架貝，也移就可運(yùn)以有棄目的輝有步貨驟有育選擇酸地進(jìn)落行了沈。不江過(guò)在鄭后來(lái)悅的調(diào)童試之糞間我選們還鉗是發(fā)毯現(xiàn)了參很多猛問(wèn)題粉，還遮想到汗了一壞些改學(xué)進(jìn)方首法，嗎比如咱復(fù)位系時(shí)我構(gòu)們讓芽下行返與前豪行同毯時(shí)進(jìn)蘆行，隱這樣扁不僅巧節(jié)省扛了時(shí)墾間而約且還它是一插種創(chuàng)脂新，招我們獸很為印之高桑興。斧完善蛙之后需，我府們的宜程序懲更加帥合理佛。主編程嚷確實(shí)兄是一紹件不誼容易割的事腦，不叮止要演考慮薄周到加，而尋且更湖重要逮的是集認(rèn)真舟，每扎一個(gè)杠細(xì)節(jié)術(shù)的過(guò)昌失都幼會(huì)使槳程序惑不能乒正常禽工作響甚至每造成舞堵轉(zhuǎn)欄而燒嫩毀電屢機(jī)。丙而且布對(duì)于白一些層不正鮮常的遵動(dòng)作扎我們效還要療細(xì)心褲耐心欣從程煤序中削發(fā)現(xiàn)工問(wèn)題百，因庸為程裁序很號(hào)龐大暢而且柔指令漂之前旦有聯(lián)洪系，歲所以鬧發(fā)現(xiàn)魄并解六決每柳個(gè)問(wèn)駁題都式不是冒一件柿簡(jiǎn)單憤的事挺情。舒最后難我們泛的程谷序完矮成了莫，也堅(jiān)取得宵了成岔功，注應(yīng)該軌是一刊件值源得慶隊(duì)賀的洗事。確其時(shí)左我們脅最大稅的收誠(chéng)獲不啟是順欣利完才成了鄙鏟車囑的動(dòng)罪作任體務(wù)，客而是奴編程喂和處三理問(wèn)泊題的進(jìn)過(guò)程骨還有伸組員位互相授幫助屬，共駁同討崗論，彎引發(fā)傳新思慈路并筆成功斥克服山困難相的過(guò)巴程。紹4低．貍參考吐文獻(xiàn)繼[1陸]繭常輝灑.唇西門岔子S吐7-根20婦0豬PL糧C入裁門與裳應(yīng)用城實(shí)例犯[楚M瘡]秤.北拋京:月中國(guó)恐電力蛙出版勇社,籌20間10倦[2趟]狗楊后復(fù)川箭.劃西門尖子S