物料搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制

第一章緒論1.1機(jī)器人概述在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)?！肮I(yè)機(jī)器人”（IndustrialRobot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置（國(guó)內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動(dòng)化裝置。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢(shì)，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前我國(guó)常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。簡(jiǎn)而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。機(jī)器人一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)器人，也即本文所研究的對(duì)象。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（Manipulator）。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特定的作業(yè)，后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線電訊號(hào)操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行探測(cè)月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專業(yè)機(jī)器人，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)器人在國(guó)外通常被稱之為“MechanicalHand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機(jī)器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對(duì)工作空間最大，甚至能繞過(guò)基座周?chē)囊恍┱系K物等這樣一些特點(diǎn)，成為機(jī)器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式，世界一些著名機(jī)器人的本體部分都采用這種機(jī)構(gòu)形式的機(jī)器人。要機(jī)器人像人一樣拿取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu)——執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像肌肉那樣使手臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。一般而言，機(jī)器人通常就是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖1-1所示。圖1-1機(jī)器人的一般組成對(duì)于現(xiàn)代智能機(jī)器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺(jué)裝置、視覺(jué)裝置和語(yǔ)言識(shí)別裝置等。目前研究主要集中在賦予機(jī)器人“眼睛”，使它能識(shí)別物體和躲避障礙物，以及機(jī)器人的觸覺(jué)裝置。機(jī)器人的這些組成部分并不是各自獨(dú)立的，或者說(shuō)并不是簡(jiǎn)單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人的。要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人所期望實(shí)現(xiàn)的功能，機(jī)器人的各部分之間必然還存在著相互關(guān)聯(lián)、相互影響和相互制約。它們之間的相互關(guān)系如圖1-2所示。圖1-2機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供機(jī)器人各關(guān)節(jié)所需要的動(dòng)力，傳動(dòng)系統(tǒng)則將驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為滿足機(jī)器人各關(guān)節(jié)力矩和運(yùn)動(dòng)所要求的驅(qū)動(dòng)力或力矩。有的文獻(xiàn)則把機(jī)器人分為機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。其中的機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)(Manipulator)，相當(dāng)于本文中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分。1.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀啦機(jī)器巖人首赤先是評(píng)從美般國(guó)開(kāi)鎮(zhèn)始研則制的傍。1燭95崇8年摘美國(guó)病聯(lián)合瑞控制嚇公司夫研制阿出第噸一臺(tái)默機(jī)器劑人。括它的輸結(jié)構(gòu)初特點(diǎn)脆是機(jī)感體上米安裝赤一回聚轉(zhuǎn)長(zhǎng)房臂，途端部信裝有己電磁促鐵的顏工件鐵抓放您機(jī)構(gòu)具，控鋒制系捉統(tǒng)是黃示教慈型的稼。近鋒瑞日本陳是工校業(yè)機(jī)抬器人屠發(fā)展哲最快英、應(yīng)待用最拌多的犁國(guó)家俘。自度19倚69也年從殊美國(guó)辟引進(jìn)南兩種催典型辨機(jī)器紛人后趣，大禍力從布事機(jī)急器人趁的研慎究。從夾譽(yù)目前揭工業(yè)鼻機(jī)器封人大同部分西還屬匹于第銅一代潛，主撇要依柿靠人餓工進(jìn)她行控逢制；幼控制巾方式闖則為僵開(kāi)環(huán)似式，崖沒(méi)有明識(shí)別牲能力滾；改矮進(jìn)的能方向摩主要栗是降余低成煩本和遙提高礎(chǔ)精度題。悲既纖第二輩代機(jī)慚器人傾正在被加緊畢研制扇。它均設(shè)有哥微型壓電子瞎計(jì)算辰機(jī)控街制系相統(tǒng)，醫(yī)具有精視覺(jué)裳、觸堵覺(jué)能竿力，腦甚至鉗聽(tīng)、孝想的汗能力恥。研蟲(chóng)究安掌裝各注種傳倍感器團(tuán)，把滑感覺(jué)筐到的債信息遍進(jìn)行浙反饋姐，使招機(jī)器每人具泰有感識(shí)覺(jué)機(jī)藝能。櫻搖止第三跪代機(jī)逝器人顯（機(jī)剝器人守）則疤能獨(dú)替立地芽完成茫工作茫過(guò)程疾中的舅任務(wù)襯。它充與電池子計(jì)袋算機(jī)極和電輔視設(shè)姐備保蹄持聯(lián)勻系，犧并逐吹步發(fā)掘展成粱為柔說(shuō)性制賄造系縮統(tǒng)F殃MS庸(F童le和xi廈bl真e消Ma慨nu尺fa之ct享ur善in首g芒Sy鄰st影em僚)郵和柔堵性制宵造單唉元F曾MC燕(F代le者xi旅bl笑e炮Ma怪nu洪fa教ct株ur軟in窮g賢Ce假ll沿)素中的存重要處一環(huán)裕。存愈竿隨著刑工業(yè)技機(jī)器回人研掌究制婆造和放應(yīng)用憲領(lǐng)域弟不斷共擴(kuò)大前，國(guó)腎際性籍學(xué)術(shù)項(xiàng)交流趴活動(dòng)絲十分也活躍癢，歐通美各址國(guó)和杜其他固國(guó)家另學(xué)術(shù)次交流步活動(dòng)忘開(kāi)展僑很多餡。國(guó)滔際工自業(yè)機(jī)嘗器人涉會(huì)議喪IS辜IR菠決定鄭每年院召開(kāi)東一次悔會(huì)議眼，討來(lái)論和奇研究在機(jī)器斗人的寬發(fā)展販及應(yīng)束用問(wèn)低題。像柴燥目前以，工景業(yè)機(jī)吊器人寫(xiě)主要盯用于那裝卸散、搬他運(yùn)、零焊接做、鑄側(cè)鍛和駕熱處獄理等休方面分，無(wú)蒼論數(shù)父量、險(xiǎn)品種禿和性仿能方因面還撥不能寄滿足葉工業(yè)雨生產(chǎn)槐發(fā)展顏的需遵要。仗使用鉤工業(yè)頌機(jī)器苗人代典替人蜂工操奇作的地，主霞要是森在危釘險(xiǎn)作鍬業(yè)（貫廣義丑的）鍛、多友粉塵藝、高奴溫、攪噪聲潮、工品作空地間狹醋小等毀不適墳于人暴工作霧業(yè)的淺環(huán)境蠟。抬者夕在國(guó)洽外機(jī)沉械制勞造業(yè)拖中，手工業(yè)謠機(jī)器輪人應(yīng)疑用較祥多，息發(fā)展愚較快偷。目脅前主稈要應(yīng)舉用于送機(jī)床律、模閉鍛壓狂力機(jī)撓的上參下料悔，以晌及點(diǎn)喬焊、派噴漆設(shè)等作晉業(yè)，啟它可垂按照蠶事先乓制訂谷的作暴業(yè)程遮序完束成規(guī)倦定的援操作許，但躁還不倡具備璃傳感蹤反饋膜能力知，不池能應(yīng)帥付外隆界的商變化輔。如調(diào)發(fā)生狂某些璃偏離柴時(shí)，凍就將縮引起喜零部墻件甚士至機(jī)狠器人岡本身砌的損體壞。參相者隨著峰現(xiàn)代蘿化科搶學(xué)技步術(shù)的皮飛速供發(fā)展來(lái)和社魔會(huì)的機(jī)進(jìn)步壽，針敘對(duì)于煮上述紛各個(gè)影領(lǐng)域吼的機(jī)很器人并系統(tǒng)蔽的應(yīng)膚用和支研究蓬對(duì)系仙統(tǒng)本六身也岔提出匪越來(lái)筋越多撓的要伏求。戴制造陸業(yè)要緣求機(jī)請(qǐng)器人菠系統(tǒng)批具有頁(yè)更大繞的柔為性和都更強(qiáng)外大的辣編程傾環(huán)境凍，適潔應(yīng)不職同的調(diào)應(yīng)用般場(chǎng)合萬(wàn)和多歡品種持、小謙批量磨的生渴產(chǎn)過(guò)乎程。豈計(jì)算染機(jī)集粘成制吧造（角CI答M）壞要求努機(jī)器蒜人系飯統(tǒng)能害和車(chē)意間中名的其劑它自規(guī)動(dòng)化伏設(shè)備蘿集成軟在一仰起。惜研究蟻人員冰為了夜提高糞機(jī)器陳人系憲統(tǒng)的爸性能太和智婆能水子平，伸要求篇機(jī)器淘人系惰統(tǒng)具們有開(kāi)剃放結(jié)良構(gòu)和嗚集成炕各種商外部隔傳感性器的最能力屑。然詠而，鐮目前撫商品千化的切機(jī)器橫人系藥統(tǒng)多漢采用譜封閉荷結(jié)構(gòu)裹的專盯用控打制器止，一鬼般采難用專孩用計(jì)孔算機(jī)您作為涉上層撞主控王計(jì)算傻機(jī)，膚使用淺專用到機(jī)器記人語(yǔ)曲言作榮為離寧線編其程工泥具，衫采用威專用樓微處鎖理器孝，并竭將控叨制算鴉法固冤化在形EP繳RO餓M中志，這段種專罪用系炊統(tǒng)很劑難（蒜或不遍可能壯）集脾成外批部硬百件和報(bào)軟件跑。修參改封翠閉系刑統(tǒng)的衫代價(jià)擴(kuò)是非紡常昂穩(wěn)貴的扯，如竹果不商進(jìn)行撒重新珍設(shè)計(jì)漠，多活數(shù)情京況下束技術(shù)客上是礙不可申能的呀。解控決這答些問(wèn)轉(zhuǎn)題的戰(zhàn)根本首辦法肚是研搭究和牙使用竊具有珠開(kāi)放喬結(jié)構(gòu)沾的機(jī)遲器人懸系統(tǒng)寄。退美國(guó)破工業(yè)宜機(jī)器挎人技衰術(shù)的放發(fā)展尺，大安致經(jīng)繩歷了冷以下蓬幾個(gè)能階段繳：狂（1濟(jì)）1話96陜3-采19冤67編年為鮮試驗(yàn)禽定型兼階段真。1職96捎3-寫(xiě)19犁66吉年，訪薪萬(wàn)能羞自動(dòng)勝化公鮮司制瞎造的捕工業(yè)恢機(jī)器罰人供岸用戶勻做工坡藝試輔驗(yàn)。甘19酸67藏年，名該公旅司生休產(chǎn)的顆工業(yè)粱機(jī)器齊人定驅(qū)型為既19兔00羊型。寄（2揉）1災(zāi)96殼8-帆19峽70悉年為存實(shí)際跨應(yīng)用宰階段碧。這糟一時(shí)隆期，數(shù)工業(yè)啟機(jī)器熟人在崗美國(guó)袋進(jìn)入按應(yīng)用丘階段省，例弓如，谷美國(guó)墳通用擇汽車(chē)脊公司城19兇68琴年訂毅購(gòu)了桑68蘆臺(tái)工艦業(yè)機(jī)睜器人麻；1詞96隆9年戴該公狼司又俘自行乘研制插出S口AM辱新推工瓦業(yè)機(jī)動(dòng)器人孔，并磨用2斧1組界成電揪焊小圍汽車(chē)免車(chē)身炕的焊貼接自厲動(dòng)線烏；又麥如，棒美國(guó)鞠克萊析斯勒謹(jǐn)汽車(chē)鍵公司財(cái)32烈條沖無(wú)壓自遣動(dòng)線暴上的條44轉(zhuǎn)8臺(tái)獵沖床卸都用菠工業(yè)鳴機(jī)器盟人傳皇遞工畫(huà)件。禮（3訊）1擦97清0年軌至今適一直軍處于拒推廣法應(yīng)用禽和技窄術(shù)發(fā)央展階暢段。臣19心70信-1趟97稍2年老，工妙業(yè)機(jī)遷器人狡處于撇技術(shù)掠發(fā)展棄階段笑。1慘97詠0年拆4月扁美國(guó)康在伊參利斯女工學(xué)壟院研假究所降召開(kāi)秘了第別一屆閣全國(guó)絲工業(yè)晶機(jī)器壽人會(huì)陷議。愚據(jù)當(dāng)非時(shí)統(tǒng)諒計(jì)，綁美國(guó)資大約括20糠0臺(tái)懷工業(yè)倦機(jī)器甲人，煉工作猜時(shí)間善共達(dá)濟(jì)60曬萬(wàn)小蹲時(shí)以窄上，造與此蹈同時(shí)話，出旦現(xiàn)了梳所謂么了高窯級(jí)機(jī)模器人搜，例信如：矩森德豆斯蘭駛德公歡司（溫Su稠nd臥st擠ra燦nd言）發(fā)況明了巖用小斬型計(jì)剪算機(jī)徐控制組50赴臺(tái)機(jī)搜器人你的系香統(tǒng)。僚又如穴，萬(wàn)鋼能自影動(dòng)公者司制臟成了儀由2之5臺(tái)押機(jī)器漿人組撒成的溉汽車(chē)寸車(chē)輪紫生產(chǎn)湊自動(dòng)聚線。文麻省施理工尿?qū)W院鞭研制拆了具厚有有瞇“咱手眼傾”豪系統(tǒng)倚的高獅識(shí)別乎能力已微型益機(jī)器聾人。躍其他蠅國(guó)家皮，如事日本集、蘇向聯(lián)、奇西歐翅，大莖多是脊從1薯96才7，錦19峽68爽年開(kāi)少始以緞美國(guó)撞的犧“雙Ve飲rs監(jiān)at蕉ra哥n攻”往和像“勸Un糞im蘭at烏e綿”覽型機(jī)增器人煎為藍(lán)烏本開(kāi)揭始進(jìn)兩行研撿制的肯。就享日本序來(lái)說(shuō)汁，1確96美7年梯，日庫(kù)本豐隆田織傷機(jī)公躺司絮引進(jìn)殘美國(guó)臟的誓“怠Ve唉rs蹄at矮ra壺n飼”將,川蓋崎重督工公玻司引孤進(jìn)段“襲Un傷im助at蓄e嚷”梯，并怕獲得堅(jiān)迅速蹄發(fā)展渣。通羽過(guò)引賺進(jìn)技嘗術(shù)、晴仿制援、改炎造創(chuàng)喂新。輔很快惱研制貴出國(guó)何產(chǎn)化爺機(jī)器永人，劃技術(shù)摧水平趁很快遮趕上糟美國(guó)礎(chǔ)并超稈過(guò)其皮他國(guó)妙家。鏟經(jīng)過(guò)壤大約怎10烏年的華實(shí)用篇化時(shí)諸期以朋后，熊從1愈98田0年祥開(kāi)始渠進(jìn)入毀廣泛浙的普獨(dú)及時(shí)采代。承我國(guó)丸雖然株開(kāi)始童研制跌工業(yè)中機(jī)器閥人僅激比日透本晚曉5-溪6年汁，但洞是由淋于種俱種原袍因，遙工業(yè)支機(jī)器啞人技照術(shù)的給發(fā)展船比較第慢。堅(jiān)目前堤我國(guó)怕已開(kāi)悲始有殃計(jì)劃正地從波國(guó)外虎引進(jìn)鹿工業(yè)朋機(jī)器頌人技粘術(shù)，直通過(guò)萬(wàn)引進(jìn)須、仿愉制、熄改造雖、創(chuàng)濾新，雹工業(yè)鳥(niǎo)機(jī)器有人將漁會(huì)獲怪得快碰速的趙發(fā)展鉛。突1.識(shí)3鹽機(jī)器欣人發(fā)震展趨宅勢(shì)旅隨著背現(xiàn)代折化生川產(chǎn)技芒術(shù)的澆提高課，機(jī)畜器人擴(kuò)設(shè)計(jì)烈生產(chǎn)藥能力印進(jìn)一顆步得供到加君強(qiáng)，瞇尤其浸當(dāng)機(jī)寨器人筆的生彈產(chǎn)與凳柔性只化制喇造系寇統(tǒng)和渴柔性判制造甩單元躁相結(jié)銀合，述從而筆改變筐目前厘機(jī)械罷制造杰的人團(tuán)工操爸作狀腿態(tài)，贊提高于了生東產(chǎn)效贈(zèng)率。膚揀比就目柱前來(lái)俗看，儲(chǔ)總的竊來(lái)說(shuō)諒現(xiàn)代叢工業(yè)姑機(jī)器靈人有圍以下找?guī)讉€(gè)霜發(fā)展捏趨勢(shì)遭：絹俯恨a)擱提高們運(yùn)動(dòng)團(tuán)速度軟和運(yùn)秤動(dòng)精扇度，乎減少席重量除和占別用空畝間，齡加速泄機(jī)器沸人功臉能部胸件的燈標(biāo)準(zhǔn)五化和垮模塊撥化，洽將機(jī)然器人乒的各統(tǒng)個(gè)機(jī)其械模世塊、走控制開(kāi)模塊明、檢知測(cè)模堆塊組摩成結(jié)絮構(gòu)不絹同的束機(jī)器內(nèi)人；于辯暫b)繩開(kāi)發(fā)距各種瓣新型文結(jié)構(gòu)巧用于宜不同辯類型棟的場(chǎng)既合，魄如開(kāi)停發(fā)微筒動(dòng)機(jī)練構(gòu)用職以?；@證精免度；魯開(kāi)發(fā)驅(qū)多關(guān)逮節(jié)多百自由小度的習(xí)手臂雜和手悶指；做開(kāi)發(fā)狠各類剃行走外機(jī)器勞人，牙以適軍應(yīng)不脆同的級(jí)場(chǎng)合更；皺c)浮研制炕各類滿傳感條器及斥檢測(cè)辱元器霞件，摟如，示觸覺(jué)脖、視頭覺(jué)、間聽(tīng)覺(jué)五、味斑覺(jué)、緣和測(cè)灘距傳口感器物等，辯用傳蘿感器蜜獲得纖工作用對(duì)象拾周?chē)蟮耐獾溄绛h(huán)年境信壩息、秀位置面信息沒(méi)、狀讀態(tài)信擠息以皮完成幼模式裁識(shí)別嘩、狀住態(tài)檢嫁測(cè)。魚(yú)并采黑用專辮家系旁統(tǒng)進(jìn)谷行問(wèn)增題求植解、兔動(dòng)作貢規(guī)劃賊，同粉時(shí)，裳越來(lái)虜越多渴的系蓋統(tǒng)采深用微裁機(jī)進(jìn)沖行控徑制洲。高第二玉章兔物料周搬運(yùn)棟?rùn)C(jī)器末人結(jié)企構(gòu)設(shè)良計(jì)乏2.項(xiàng)1旨機(jī)器待人結(jié)凡構(gòu)扁該設(shè)局計(jì)的嘩目的拐是為飛了設(shè)娃計(jì)一衣臺(tái)物鄙料搬領(lǐng)運(yùn)機(jī)艦器人姥，具曉有四角個(gè)自魚(yú)由度輛，樹(shù)即腰饒關(guān)節(jié)屋、肩陳關(guān)節(jié)稍、肘郊關(guān)節(jié)驅(qū)和腕退關(guān)節(jié)菌，都祖為轉(zhuǎn)修動(dòng)關(guān)窄節(jié)；絕還有蘆一個(gè)咬用于閘夾持繪物料繪的機(jī)仰械手失。機(jī)賢器人嗽結(jié)構(gòu)恥簡(jiǎn)圖利如圖惱2.泳1所加示。傷圖2殿.1認(rèn)機(jī)俊器人鈴結(jié)構(gòu)協(xié)簡(jiǎn)圖遙2.嘩2蝶各自貿(mào)由餐的俘功能野2.更2.曬1籠基座率她基座即是整鉆個(gè)機(jī)香器人喝本體觀的支返撐。綿為保男證機(jī)運(yùn)器人卻運(yùn)行雖的穩(wěn)必定性斧，采國(guó)用兩彈塊欺“巾Z稿”愈字形副實(shí)心酒鑄鐵歪作支末撐。鏡基座剖上面狂是接減線盒切子，酬所有絲電機(jī)鑄的驅(qū)嗎動(dòng)信這號(hào)和便反饋益信號(hào)盯都從隙中出燭入。馬接線利盒子紋外面擔(dān)，有獲一個(gè)乓引入蹈線出廊口和左一個(gè)站引出績(jī)線出宜口。拒2.駝2.底2甚大臂裂大臂喝長(zhǎng)度防23喜0m化m竭，具坦體尺權(quán)寸如辛圖2帶.2仰所示棟：暮圖2緊.2字大慰臂外殺形拒2.附2.嬌3藝小臂愁小臂并長(zhǎng)度躍24凡0m他m蛙，具碧體尺臉寸如陡圖2田.3科所示柱：素圖2防.3塘小跌臂外鳥(niǎo)形往2.殲3給機(jī)械披手設(shè)遼計(jì)恢工業(yè)我機(jī)器恩人的落手又遭稱為支末端膚執(zhí)行秘器，獨(dú)它使崇機(jī)器閱人直情接用夏于抓噴取和肌握緊盛（吸孕附）俱專用憂工具限（如遭噴槍患、扳游手、糞焊具忙、噴蜓頭等鳥(niǎo)）進(jìn)逮行操雨作的悶部件蕉。它倉(cāng)具有袋模仿吊人手想動(dòng)作星的功款能，像并安目裝于餐機(jī)器淋人手芹臂的摘前端軟。由放于被茄握工肌件的甘形狀謹(jǐn)、尺借寸、矩重量婚、材聰質(zhì)及頁(yè)表面瀉狀態(tài)券等不獵同，物因此調(diào)工業(yè)籍機(jī)器露人末機(jī)端操窗作器屈是多允種多爪樣的電，大維致可概分為東以下攏幾類圓：溪夾鉗宜式取住料手迎吸附弄式取智料手捕專用嚇操作委器及懂轉(zhuǎn)換吸器規(guī)仿生紗多指歡靈巧怨手縫本文鵝設(shè)計(jì)脅對(duì)象勺為物流料搬朵運(yùn)機(jī)晉器人芹，并泊不需鍵要復(fù)右雜的季多指脫人工裁指，否只需炕要設(shè)懂計(jì)能架從不扒同角陳度抓未取工摟件的要鉗形推指。努手指涂是直屯接與敲工件棗接觸商的部鋼件。煎手指董松開(kāi)誤和夾紹緊工鹽件，順是通挖過(guò)手晚指的嘗張開(kāi)橫與閉恒合來(lái)口實(shí)現(xiàn)相的。賣(mài)該設(shè)甘計(jì)采妙用兩驅(qū)個(gè)手陰指，東其外恩形如墳圖2饞.4天所示孤。堅(jiān)圖2棄.4疲機(jī)酬械手濤手指評(píng)形狀波傳動(dòng)炊機(jī)構(gòu)淹是向眼手指蘋(píng)傳遞局運(yùn)動(dòng)浩和動(dòng)析力，幻以實(shí)后現(xiàn)夾趴緊和掃松開(kāi)額動(dòng)作潔的機(jī)企構(gòu)。申根據(jù)佳手指桿開(kāi)合冤的動(dòng)漠作特貞點(diǎn)分鋤為回公轉(zhuǎn)型繩和平澇移形凍。本返文采癢用回礙轉(zhuǎn)型減傳動(dòng)膀機(jī)構(gòu)呆。圖蛾2.啞4為殲初步騰設(shè)計(jì)絞的機(jī)增械手襲機(jī)構(gòu)臟簡(jiǎn)圖基（只鄭畫(huà)出孟了一貓半，改另外隸一半面關(guān)于仁中心撥線對(duì)釣稱）杯。銳在圖急2.劈4中腐，O誤為電岔機(jī)輸巾出軸毀，曲常柄O域A、低連桿亞AB楚、滑喪塊B槐和支北架構(gòu)拾成曲咳柄滑熔塊機(jī)賢構(gòu)；棋滑塊彈B、逝連桿獲BC趨、搖愿桿C貍E和成支架惕構(gòu)成店滑塊閱搖桿刃機(jī)構(gòu)趣。通撕過(guò)兩膝個(gè)機(jī)甲構(gòu)串炮聯(lián)，談使電綠機(jī)最趨終驅(qū)密動(dòng)D律E的躍來(lái)回得擺動(dòng)嘩，從壺而實(shí)點(diǎn)現(xiàn)手稼指的裂開(kāi)合伸運(yùn)動(dòng)倒。圖排2.惱5中揪的黑湯線和摟藍(lán)線顧表示俘機(jī)構(gòu)恩運(yùn)行縱的兩午個(gè)極緒限位狐置。脈圖2志.5手機(jī)親械手魯機(jī)構(gòu)時(shí)簡(jiǎn)圖岸協(xié)樓為便菜于手僵指的敢順利儲(chǔ)合攏田，可般以在抓兩個(gè)蕩手指報(bào)之間冷設(shè)置糞一個(gè)閘彈簧銜，這槽樣還同可以溪提供鵝適當(dāng)墾的夾苦緊力澇。社亭躍另外余，在持選用賄電機(jī)伙的時(shí)寇候，活要使詠電機(jī)攏的功奉率足個(gè)以克技服彈盞簧的坑收縮墊和張定開(kāi)，煉并且惱提供增足夠雙加緊犧物體渴的力版。簡(jiǎn)大渴圖2憐.6睛為采闖用虛工擬樣叼機(jī)軟完件A贈(zèng)DA色MS遵來(lái)分疤析所羞設(shè)計(jì)洪的機(jī)平械手斑機(jī)構(gòu)上的工伐作狀闖況。始圖2夜.6皇虛博擬樣笑機(jī)場(chǎng)上景堪下面堪更進(jìn)瓜一步共計(jì)算討出所蠟需要養(yǎng)的電盛機(jī)力漏矩。勒?qǐng)D2委.7澇力矩聞變化徑情況兩從圖坦2.陽(yáng)7中緞看到古，起父始階壤段須縮克服礎(chǔ)的彈瓶簧力乖最大律，電魚(yú)機(jī)轉(zhuǎn)頑矩必憂須大膠于5匙50織N扎·康mm辯，這悼為電甚機(jī)的節(jié)挑選雨提供成了一化定的菌依據(jù)嗽。厚2.維4輪驅(qū)動(dòng)帽方式閑該機(jī)飛器人糠一共防具有昨四個(gè)磚獨(dú)立居的轉(zhuǎn)陷動(dòng)關(guān)煌節(jié)，殖連同您末端宅機(jī)械辨手的攔運(yùn)動(dòng)優(yōu)，一腦共需都要五武個(gè)動(dòng)僻力源武。降機(jī)器廟人常吊用的壽驅(qū)動(dòng)聲方式卷有液襪壓驅(qū)僅動(dòng)、態(tài)氣壓隱驅(qū)動(dòng)鐮和電贈(zèng)機(jī)驅(qū)被動(dòng)三脅種類潮型。你這三肢種方莊法各急有所臣長(zhǎng)，鄙各種香驅(qū)動(dòng)去方式壤的特梢點(diǎn)見(jiàn)衡表2外.1欲：攻表2旋.1螞三種若驅(qū)動(dòng)等方式牛的特裙點(diǎn)對(duì)康照僵內(nèi)容血驅(qū)動(dòng)環(huán)方式午液壓槐驅(qū)動(dòng)膏氣動(dòng)萌驅(qū)動(dòng)族電走機(jī)貫驅(qū)動(dòng)莖輸出曾功率央很大拼，壓顛力范籌圍為思50兼～1垃40劑Pa宮大，粒壓力揭范圍崇為4睜8～秋60鳥(niǎo)Pa迫，最禁大可疫達(dá)P局a泊較大鈔控制窯性能括利用遮液體跑的不究可壓椒縮性趴，控業(yè)制精呢度較沃高，糾輸出瘦功率陳大，趣可無(wú)鉗級(jí)調(diào)碧速，唱反應(yīng)范靈敏編，可劃實(shí)現(xiàn)箏連續(xù)苗軌跡馬控制誓氣體狗壓縮側(cè)性大邊，精老度低淘，阻案尼效責(zé)果差妙，低墻速不荷易控屆制，異難以顯實(shí)現(xiàn)讀高速坑、高霜精度竊的連綠續(xù)軌廚跡控荒制澡控制弄精度尚高，錯(cuò)功率懼較大百，能呆精確鉤定位壟，反努應(yīng)靈佩敏，區(qū)可實(shí)置現(xiàn)高換速、姥高精瞞度的圣連續(xù)蛋軌跡皂控制菊，伺非服特誠(chéng)性好依，控似制系石統(tǒng)復(fù)蔑雜怕響應(yīng)從速度猛很高宵較高亦很高洲結(jié)構(gòu)潔性能宣及體承積奏結(jié)構(gòu)眾適當(dāng)稀，執(zhí)諷行機(jī)似構(gòu)可葡標(biāo)準(zhǔn)吊化、簽?zāi)M超化，傲易實(shí)和現(xiàn)直漿接驅(qū)幫動(dòng)。猜功率昌/質(zhì)航量比勁大，型體積違小，薄結(jié)構(gòu)齡緊湊栽，密全封問(wèn)緊題較梨大屬結(jié)構(gòu)鳴適當(dāng)葡，執(zhí)氧行機(jī)帳構(gòu)可騙標(biāo)準(zhǔn)臉化、捆模擬紡化，賺易實(shí)猶現(xiàn)直倚接驅(qū)葬動(dòng)。劃功率葬/質(zhì)環(huán)量比賣(mài)大，父體積廣小，炮結(jié)構(gòu)漆緊湊匆，密洗封問(wèn)庫(kù)題較阻小問(wèn)伺服坦電動(dòng)央機(jī)易俱于標(biāo)搏準(zhǔn)化擺，結(jié)暗構(gòu)性谷能好燥，噪難聲低套，電拖動(dòng)機(jī)瓜一般掀需配碼置減句速裝和置，事除D通D電菠動(dòng)機(jī)蠶外，百難以嚼直接惑驅(qū)動(dòng)親，結(jié)佳構(gòu)緊慣湊，變無(wú)密恰封問(wèn)泳題俗安全梢性串防爆耽性能烏較好旅，用師液壓臂油作敞傳動(dòng)薪介質(zhì)災(zāi)，在倘一定燥條件前下有別火災(zāi)旨危險(xiǎn)驗(yàn)防爆雀性能溜好，亮高于慈10庭00腸kP誕a(合10趨個(gè)大柏氣壓獎(jiǎng))時(shí)捕應(yīng)注食意設(shè)腦備的買(mǎi)抗壓燕性定設(shè)備錦自身圓無(wú)爆社炸和赤火災(zāi)壟危險(xiǎn)派，直暈流有首刷電扣動(dòng)機(jī)兔換向鴿時(shí)有討火花裕，對(duì)付環(huán)境鬼的防訪爆性鑒能較槽差秩對(duì)環(huán)筐境的蕩影響包液壓偶系統(tǒng)訓(xùn)易漏史油，法對(duì)環(huán)化境有劉污染腹排氣故時(shí)有夜噪聲沈無(wú)錘在工淡業(yè)機(jī)膚器人次中應(yīng)萍用范厚圍則適用萍于重松載、礙低速員驅(qū)動(dòng)罰，電衰液伺牢服系護(hù)統(tǒng)適為用于右噴涂戀機(jī)器后人、疑點(diǎn)焊享機(jī)器亦人和棋托運(yùn)姜機(jī)器鳴人遣適用扇于中中小負(fù)革載驅(qū)來(lái)動(dòng)、尼精度椒要求奏較低車(chē)的有魄限點(diǎn)計(jì)位程三序控墓制機(jī)撇器人午，如海沖壓術(shù)機(jī)器驢人本席體的被氣動(dòng)瓣平衡徐及裝腫配機(jī)康器人萬(wàn)氣動(dòng)句夾具淡適用偏于中盛小負(fù)架載、攤要求片具有靜較高滾的位游置控拍制精參度和漿軌跡終控制紋精度也、速誕度較絞高的填機(jī)器評(píng)人，臉如A闖C伺休服噴夾涂機(jī)航器人跳、點(diǎn)煙焊機(jī)極器人骨、弧昆焊機(jī)慮器人長(zhǎng)、裝泄配機(jī)儲(chǔ)器人匯等腹成本顯液壓刪元件勞成本嫂較高晝成本詞低遠(yuǎn)成本桑高裂維修參及使擴(kuò)用烘方便透，但毀油液肢對(duì)環(huán)傲境溫戶度有崗一定睡要求班方便并較復(fù)懇雜俘機(jī)器量人驅(qū)止動(dòng)系瞇統(tǒng)各席有其炊優(yōu)缺突點(diǎn)，能通常編對(duì)機(jī)荒器人襪的驅(qū)絞動(dòng)系挨統(tǒng)的俱要求霜有：植1）訂．驅(qū)敗動(dòng)系畏統(tǒng)的汽質(zhì)量成盡可撲能要弱輕，緞單位鉤質(zhì)量窯的輸梳出功隊(duì)率要連高，弱效率杠也要巡高；村2）疤．反驗(yàn)應(yīng)速連度要涌快，惡即要曾求力礦矩質(zhì)演量比飾和力蘿矩轉(zhuǎn)狡動(dòng)慣帽量比掩要大彩，能傲夠進(jìn)唇行頻理繁地導(dǎo)起、怪制動(dòng)國(guó)，正描、反旬轉(zhuǎn)切桿換；蒙3）顯．驅(qū)搏動(dòng)盡頃可能亦靈活婦，位絞移偏武差和曬速度腰偏差夠要小再；貝4）輩．安當(dāng)全可發(fā)靠；掠5）丙．操慰作和縣維護(hù)燒方便翻；郊6）森．對(duì)畜環(huán)境凳無(wú)污防染，陪噪聲燃要小構(gòu)；叛7）帳．經(jīng)系濟(jì)上甲合理妙，尤掠其要報(bào)盡量揮減少消占地除面積突?？嘶诜松鲜鍪膀?qū)動(dòng)燥系統(tǒng)版的特誓點(diǎn)和獵機(jī)器它人驅(qū)釀動(dòng)系袍統(tǒng)的進(jìn)設(shè)計(jì)裳要求縱，本蕉文選店用直架流伺俱服電圣機(jī)驅(qū)鍬動(dòng)的纏方式狐對(duì)機(jī)指器人傷進(jìn)行屋驅(qū)動(dòng)貫。表唇2.諸2為神選定什的各防個(gè)關(guān)魯節(jié)電澆機(jī)型抓號(hào)及涌其相藥關(guān)參盾數(shù)。麻麗表2啊.2混機(jī)器側(cè)人驅(qū)塵動(dòng)電琴機(jī)參捧數(shù)悠電機(jī)贊參數(shù)故腰關(guān)續(xù)節(jié)農(nóng)肩關(guān)壺節(jié)拐肘關(guān)敞節(jié)房腕關(guān)穩(wěn)節(jié)波手爪宏型號(hào)托MA付XO莫N2未33置2露MA獨(dú)XO扭N2槳33殃2聲MA填XO燒N2僻33洪2產(chǎn)MU石LT叼IP諒LE削X裙ST圈EL姻L-帳SE朗RV墳O待MU賠LT宗IP峽LE融X銷ST慘EL沖L-稿SE要RV使O秒額定遇電壓裹18充v陵18挖v池18籃v喊6v鋪6v糊額定盒轉(zhuǎn)矩桿18廁.2富N濤·頂m迫18木.2稀N抄·可m啄18鋒.2帆N秋·庫(kù)m難10掘.3俊N優(yōu)·段m騰10套.3睡N讀·哄m擱最大串轉(zhuǎn)矩毛67慕.4垂N系·翼m案67年.4叢N亭·串m漏67稼.4愈N勞·歷m詢額定辜轉(zhuǎn)速疲79棋80據(jù)rp扯m啟79區(qū)80咽rp膛m漲79重80公rp糾m澡54茶60困rp董m涌54濟(jì)60扭rp君m堅(jiān)最高研轉(zhuǎn)速逢轉(zhuǎn)子曠慣量臣92湖00姥rp梨m荒18辭.4洗gc移m踐·刪cm存92輕00纖rp征m她18弊.4俯gc喪m最·木cm學(xué)92憑00玻rp天m鞏18炎.4族gc礎(chǔ)m困·挽cm沃2.半5母?jìng)鲃?dòng)飄方式伍由于橡一般歇的電斷機(jī)驅(qū)植動(dòng)系吐統(tǒng)輸崖出的抄力矩烈較小穴，需拾要通折過(guò)傳寇動(dòng)機(jī)傲構(gòu)來(lái)辣增加冷力矩休，提勢(shì)高帶社負(fù)載轟能力敘。對(duì)議機(jī)器額人的餓傳動(dòng)件機(jī)構(gòu)喬的一底般要評(píng)求有朝：焦（1皆）結(jié)直構(gòu)緊鴿湊，柱即具映有相暢同的找傳動(dòng)敢功率茄和傳程動(dòng)比軌時(shí)體彼積最穴小，賭重量典最輕赤；僻（2預(yù)）傳欣動(dòng)剛看度大而，即膠由驅(qū)四動(dòng)器大的輸爆出軸哈到連鞏桿關(guān)此節(jié)的董轉(zhuǎn)軸孝在相秒同的辮扭矩沈時(shí)角蔬度變飛形要婚小，視這樣版可以吼提高桐整機(jī)泰的固營(yíng)有頻嚼率，陶并大康大減糖輕整該機(jī)的諒低頻面振動(dòng)攻；贈(zèng)（3奔）幫回胞差要棟小，監(jiān)即由晴正轉(zhuǎn)受到反叮轉(zhuǎn)時(shí)芹空行捐程要掠小，訓(xùn)這樣臣可以息得到兩較高旋的位忘置控瀉制精美度；鞠（4熔）壽祖命長(zhǎng)拘、價(jià)掛格低眠。態(tài)卸租本文磨所選受用的識(shí)電機(jī)偏都采困用了濫電機(jī)嘴和齒逃輪輪開(kāi)系一促體化共的設(shè)粒計(jì)，客結(jié)構(gòu)解緊湊嗚，具蜓有很章強(qiáng)的叨帶負(fù)嘆載能凱力，輛但是止不能為通過(guò)航電機(jī)負(fù)直接缸驅(qū)動(dòng)扶各個(gè)租連桿券的運(yùn)數(shù)動(dòng)。匪為減他小機(jī)尼構(gòu)運(yùn)帖行過(guò)販程的文沖擊擾和振庸動(dòng)，到并且痰不降注低控逝制精馳度，滅采用絨了齒制形帶核傳動(dòng)貓。為齒形剝帶傳其動(dòng)是荒同步盯帶的綱一種疾，用意來(lái)傳盟遞平世行軸熟間的和運(yùn)動(dòng)傍或?qū)⑹腔剞D(zhuǎn)喂運(yùn)動(dòng)潑轉(zhuǎn)換蠢成直伴線運(yùn)鋤動(dòng)，介在本愚文中雜主要豐用于腐腰關(guān)諷節(jié)、句肩關(guān)疤節(jié)和使肘關(guān)濟(jì)節(jié)的煙傳動(dòng)謎。說(shuō)挖例齒形蛾帶傳佛動(dòng)原叨理如若圖2斷.8照所示丘。瓜齒輪膜帶的留傳動(dòng)編比計(jì)虹算公設(shè)式為盆齒輪真帶的稠平均得速度擦為期圖2培.8彼齒式形帶晴傳動(dòng)攜2.扶6痕制動(dòng)唐器母制動(dòng)到器及啊其作粗用：銹制動(dòng)原器是華將機(jī)早械運(yùn)徐動(dòng)部紛分的閱能量岸變?yōu)橥罒崮茉u(píng)釋放誤，從丘而使指運(yùn)動(dòng)獵的機(jī)秀械速赤度降累低或你者停扎止的夏裝置裁，它番大致佳可分鳥(niǎo)為機(jī)蠟械制同動(dòng)器誓和電膏氣制打動(dòng)起企兩類棍。油在機(jī)悔器人族機(jī)構(gòu)鵝中，鳳學(xué)要犬使用頸制動(dòng)嫂器的湊情況樸如下栗：久特殊黨情況警下的藝瞬間征停止驚和需用要采錢(qián)取安訴全措居施葡停電聞時(shí)，暈防止沒(méi)運(yùn)動(dòng)匙部分治下滑拜而破趕壞其伶他裝優(yōu)置。尸機(jī)械敬制動(dòng)熄器：綠勢(shì)轟機(jī)械典制動(dòng)份器有碰螺旋艱式自遇動(dòng)加警載制合動(dòng)器刑、盤(pán)呀式制結(jié)動(dòng)器既、閘謊瓦式欄制動(dòng)睛器和邪電磁參制動(dòng)啄器等愿幾種級(jí)。其宇中最聰?shù)湫团碌氖蔷侩姶糯u制動(dòng)羊器。窄加和在機(jī)熟器人撥的驅(qū)姨動(dòng)系語(yǔ)統(tǒng)中定常使拜用伺麥服電武動(dòng)機(jī)育，伺絨服電斯機(jī)本獨(dú)身的汗特性爐決定笑了電爆磁制寨動(dòng)器艇是不借可缺期少的昏部件維。從冶原理墨上講往，這醋種制慢動(dòng)器啞就是靜用彈披簧力見(jiàn)制動(dòng)諒的盤(pán)末式制勤動(dòng)器雀，只坑有勵(lì)漂磁電舟流通扎過(guò)線僑圈時(shí)京制動(dòng)粗器打猛開(kāi)，內(nèi)這時(shí)雕制動(dòng)晚器不眠起制嶺動(dòng)作斤用，辛而當(dāng)市電源榨斷開(kāi)苗線圈莊中無(wú)蒼勵(lì)磁調(diào)電流退時(shí)，適在彈嶄簧力撓的作賴用下暈處于憶制動(dòng)再狀態(tài)頓的常窯閉方抓式。棕因此超這種悅制動(dòng)凍器被化稱為率無(wú)勵(lì)聰磁動(dòng)醉作型倚電磁練制動(dòng)曾器。繭又因仙為這變種制鑄動(dòng)器東常用德于安柳全制狼動(dòng)場(chǎng)屆合，冶所以旅也稱省為安罩全制走動(dòng)器戒。振電氣供制動(dòng)摟器錯(cuò)：綁擔(dān)孔電動(dòng)住機(jī)是帽將電踏能轉(zhuǎn)若換為朵機(jī)械蛙能的秘裝置種，反民之，醒他也際具有惹將旋屢轉(zhuǎn)機(jī)炊械能趁轉(zhuǎn)換絨為電副能的誰(shuí)發(fā)電銜功能敵。換揀言之找，伺館服電速機(jī)是僻一種細(xì)能量鏈轉(zhuǎn)換謎裝置闖，可恢將電糖能轉(zhuǎn)今換為息機(jī)械全能，賽同時(shí)暴也能窄通過(guò)鄉(xiāng)其反喇過(guò)程霉來(lái)達(dá)沫到制渴動(dòng)的洋目的巷。但余對(duì)于轎直流鼻電機(jī)貴、同新步電娃機(jī)和屑感應(yīng)譯電機(jī)峰等各嫩種不劫同類買(mǎi)型的蛋電機(jī)倘，必叔須分遵別采密用適叉當(dāng)?shù)呐苿?dòng)益電路刷。懸綱箏本文盼中，商該機(jī)悉器人笑實(shí)驗(yàn)塌平臺(tái)千未安仍裝機(jī)栽械制艇動(dòng)器衡，因硬此機(jī)告器人徐的肩團(tuán)關(guān)節(jié)軟和餡肘脆關(guān)節(jié)守在停耗止轉(zhuǎn)肯動(dòng)的伙時(shí)候?yàn)?zāi)，會(huì)但因?yàn)闄M重力魄因素腦而下餓落。作另外萬(wàn)，由此于各勒方面姑限制山，不淋方便疏在原者有機(jī)濃構(gòu)上湯添加半機(jī)械拆制動(dòng)樸器，桿所以敞只能將通過(guò)擁軟件悠來(lái)實(shí)繼現(xiàn)肩膠關(guān)節(jié)段和劇肘軌關(guān)節(jié)季的電百氣制抹動(dòng)。盈采用梳電氣援制動(dòng)替器，酷其優(yōu)心點(diǎn)在慢于：聽(tīng)在不徹增加皇驅(qū)動(dòng)者系統(tǒng)停質(zhì)量宗的同面時(shí)又熱具有嶼制動(dòng)召功能擊，這腦是非勝常理鵲想的仆情況轉(zhuǎn)，而御在機(jī)帝器人卻上安驢裝機(jī)葬械制般動(dòng)器折會(huì)使玻質(zhì)量押有所崇增加效，故寄應(yīng)盡刑量避襲免。薄缺點(diǎn)鎖在于壘：這聚種方蛋法不葬如機(jī)扒械制俗動(dòng)器秀工作使可靠雄，斷乏電的嚼時(shí)候豆將失袖去制嚼動(dòng)作描用。侍第三刃章蘆控制繡系統(tǒng)潮硬件巧設(shè)計(jì)章3.偶1球控制廊系統(tǒng)團(tuán)模式界的選肝擇摸構(gòu)建亞機(jī)器種人平宇臺(tái)的保核心雪是建凝立機(jī)辨器人巖的控練制系架統(tǒng)。柄首先油需要縫選擇枯和硬岸件平嘆臺(tái)，步控制吐系統(tǒng)壽硬件鍵平臺(tái)偶對(duì)于課系統(tǒng)漸的開(kāi)稍放性念、實(shí)卷現(xiàn)方蕉式和樣開(kāi)發(fā)玉工作困量有莫很大征的影躍響。蒜一般懂常用高的控棋制系蟲(chóng)統(tǒng)硬項(xiàng)件平奇臺(tái)應(yīng)蹲滿足姜：硬洲件系岸統(tǒng)基鞭于標(biāo)康準(zhǔn)總幟線機(jī)襲構(gòu)，妖具有傳可伸見(jiàn)縮性振；硬黑件結(jié)共構(gòu)具患有必句要的權(quán)實(shí)時(shí)劈計(jì)算旅能力邁；硬勢(shì)件系嘴統(tǒng)模鼠塊化糊，便歌于添挪加或尖更改狂各種偉接口祥、傳助感器凍和特犁殊計(jì)及算機(jī)個(gè)等；參低成斑本。暖到目棒前為歷止，宮一般條機(jī)器繪人控蔬制系壩統(tǒng)的修硬件裝平臺(tái)緣可以權(quán)大致?lián)P分為陸兩類木：基居于V先ME昆總線下（題Ve局rs豆am摟od綢el群E餐ur碑oc讓ar別d由功Mo腦to邀ro割la抖公司織19壤81撲年推良出的理第一膨代3遍2位含工業(yè)先開(kāi)放坊標(biāo)準(zhǔn)辟總線莊）的過(guò)系統(tǒng)活和基叔于P炸C總棋線的剖系統(tǒng)瞧。近鄰年來(lái)瞧，隨努著P葬C機(jī)甩性能渡的快震速發(fā)恰展，輝可靠哪性大酒為提倉(cāng)高，彈價(jià)格忍卻大亂幅度憤降低佩，以橡PC旗機(jī)為籍核心臂的控塊制系沒(méi)統(tǒng)已突廣泛費(fèi)被機(jī)藍(lán)器人斷控制僚領(lǐng)域法所接源受。早基于我PC叼機(jī)控粉制系時(shí)統(tǒng)一土般包鍋括單貍PC雀控制榮模式夾，P明C+兼PC滴的控披制模圖式，綁PC砍+分作布式蔥控制遼器的飾控制薪模式艘，P待C+式DS慎P運(yùn)秩動(dòng)控均制卡香的控逐制模河式，窩PC碌+數(shù)賀據(jù)采駱集卡滴的控飯制模尺式，趟由于野基于競(jìng)采集鐮卡的繭控制喬方式朝靈活砍，成碎本低覺(jué)廉，吧有利臭于本簡(jiǎn)文設(shè)輔計(jì)中劈的廢錢(qián)物利輔用，牌在程云序和顆算法尿上可聰以自急主編卵制各梅類算福法，啟適合成本課遼題研鏈究的雷需要借。因決此本叔文選稼定P懼C+償數(shù)據(jù)乎采集雁卡的贏控制陜方式視。比3.機(jī)2災(zāi)控制評(píng)系統(tǒng)權(quán)的搭率建溪本控鎖制系哥統(tǒng)包暫括工劃控機(jī)谷、數(shù)咳據(jù)采墳集卡值、端楊子板捉、電符源和逐伺服培放大算器等剃組成鴨。雖圖3講.1言為控態(tài)制系躺統(tǒng)框管圖。版圖3困.1第控罪制系蒜統(tǒng)框跳圖莖3.參2.肌1膛工控遞機(jī)這在此愈選用白研華女工業(yè)滴控制與機(jī),擺主頻售23梳3M垂Hz鼻,內(nèi)花存1桃28舞兆，骨32職位數(shù)后據(jù)總拐線。單底板遭有9站個(gè)I濕SA殲插槽汽，4錄個(gè)P售CI系插槽乓，帶虜VG綿A顯紛示器視。其點(diǎn)性能書(shū)價(jià)格寺比優(yōu)拾越，杰兼容朱性好不，有瓶利于庭軟硬前件維豐護(hù)和狠升級(jí)膀。與燒普通表個(gè)人錫計(jì)算主機(jī)相閃比工醒業(yè)控撞制P申C機(jī)張有以贈(zèng)下優(yōu)鬧點(diǎn)：頓·罷芯片凳篩選慚要比撫一般準(zhǔn)個(gè)人容計(jì)算湖機(jī)嚴(yán)境格；鴨·籌芯片池驅(qū)動(dòng)刪能力部較強(qiáng)芹；棋·龜整機(jī)忌內(nèi)部貍結(jié)構(gòu)正屬于凳工業(yè)矩加強(qiáng)時(shí)型，界具有迅較強(qiáng)蝶的防煙震和蹈抗干啦擾性吳能；叢·燦對(duì)環(huán)露境（贏如溫拖度、突濕度滴、灰瞎塵等推）的粘要求叼要比猜一般險(xiǎn)計(jì)算軟機(jī)低盡得多炎。車(chē)3.材2.繩2釘數(shù)據(jù)渡采集脈卡天在本追設(shè)計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C楚Ro臉bo敢tD茄lg文::垮On倚Ti家me悔r(百UI丈NT它n段ID乘Ev蕉en荷t)族函數(shù)哲中，雁通過(guò)仆調(diào)用酸bo湖ol桂C吹Ro師bo顛tD缺lg焰::腦po待si姥ti削on遇_n上ow贊(U性SH前OR染T針ka墊1_爹ch精an史)線，采芬樣電課位器純輸出口電壓假，通因過(guò)前朗面的歡電位鉤器標(biāo)撞定函撤數(shù)，愉換算至出各間個(gè)關(guān)雷節(jié)的努角度簽，并曠顯示致出來(lái)清。在耕vo材id攪C黑Ro倚bo展tD象lg券::葛On畝Ch贏an碗ge展An斜gl洗e凡?療Ed重it占()芬函數(shù)噸中（幼?表匙示1鹽，2剩，3顧，4兄，5利），熔將換屯算出船的角筍度與賭該關(guān)禍節(jié)預(yù)丟設(shè)的騎運(yùn)動(dòng)繼范圍哥作比皇較，跑看其佩是否撇在此拖區(qū)間農(nóng)內(nèi)，庭否則隱彈出駐警告卻對(duì)話恰框，銷并且杰自動(dòng)鉛停止獻(xiàn)該關(guān)育節(jié)的修運(yùn)動(dòng)袋。比4.旅2.油2沙直流不電機(jī)莫的伺延服控批制眨對(duì)于破大功教率的猶直流神電機(jī)肢，一閉般采招用P毒W(wǎng)M而控制項(xiàng)來(lái)調(diào)尼節(jié)運(yùn)叔行速則度，炕這樣鋸可以投提高宿電路籌及電梅機(jī)的長(zhǎng)運(yùn)行序效率鞭，而咬本文敏中的宗電機(jī)蒼功率通并不祖是很青大，蒼為方費(fèi)便期欄間，細(xì)采用貸了線身性控智制方洋法來(lái)侄調(diào)速椅。便以關(guān)盞節(jié)1針為例抄，與主該星模塊齊相關(guān)竄的函繪數(shù)有典On珠Z1杏Bu丙tt永on擔(dān)()新,混On襯F1暗Bu劣tt腹on靈()念,唉On記T1叮Bu砌tt亞on館()隆，它踢們分穩(wěn)別表鑰示用強(qiáng)來(lái)控銜制電駁機(jī)的寒正轉(zhuǎn)糧、反困轉(zhuǎn)和賄停止行，其叉中電購(gòu)機(jī)的蹤運(yùn)行憶速度諸靠輸佛入的科電壓鋒值調(diào)育節(jié)；跌另外挑一個(gè)霧函數(shù)遍On香Ru均n1遣Bu乎tt民on軟()叮是用態(tài)來(lái)實(shí)蓬現(xiàn)電算機(jī)的現(xiàn)位置俯伺服煤控制析，在唉預(yù)定芒的關(guān)啟節(jié)角客范圍想內(nèi)，渠電機(jī)藏可以念運(yùn)行度到任住何一副輸入抗的位線置停扁止。誰(shuí)4.仁2.鑰3熊電機(jī)尚的自益鎖廉前面糖在講繁到該撤機(jī)器腥人關(guān)收節(jié)上監(jiān)未裝呼制動(dòng)我器，握所以租必須鞭通過(guò)撒軟件回程序糞實(shí)現(xiàn)館關(guān)節(jié)無(wú)的自芝鎖，正尤其捉是肩帶關(guān)節(jié)嬌和肘闖關(guān)節(jié)巨的自描鎖。槍解決音思路蹈：大叔臂和抖小臂速在電倘機(jī)運(yùn)和轉(zhuǎn)時(shí)凳不會(huì)嗽由于闊重力勞而掉巨落，尸在電也機(jī)停培止的見(jiàn)時(shí)候群卻會(huì)某下落楚，因氣為電斬機(jī)一蘿旦停佳止，遭就失盯去了仍驅(qū)動(dòng)羨力矩患，因園此若紫想讓亦大臂常和小稀臂停圍止在恐預(yù)定簽位置測(cè)，應(yīng)尚該在偶此位墊置給溪關(guān)節(jié)蛙電機(jī)極施加辭一個(gè)皂電壓禍，讓務(wù)它擔(dān)宵負(fù)起觀大臂幣或小減臂，惹而不裕讓其腰由于桂重力處而下鄙落。辭但是撿，在雞不同未的位腸置，淹重力喬對(duì)大鏟臂或科小臂惠的力發(fā)矩不繡同，像應(yīng)提且供給病電機(jī)劫的電瞇壓也膊不同裹，如殖何選里取電喉機(jī)的堡電壓肯呢？表提供辭給電亭機(jī)的蝶電壓州小了訪，不殲足以膛抵抗編重力盤(pán)的力靠矩；及提供企給電乳機(jī)的匪電壓馬大了胡，會(huì)扶使電畫(huà)機(jī)轉(zhuǎn)遲動(dòng)，雹使大軟臂或顯小臂辜上升蘇；所繞以，如最好便能通揮過(guò)程腸序來(lái)檔自適禁應(yīng)選草擇這突個(gè)制貿(mào)動(dòng)電歐壓，急方法心有多曾種，適下面喊是本慢文的曬設(shè)計(jì)邪過(guò)程且。內(nèi)程序膽設(shè)計(jì)秒方法彼一：甩季原在調(diào)掌用在榜On葬T傅2田Bu眼tt卡on使()圖或亭On富T流3片Bu斯tt遙on絲()偏函數(shù)為時(shí)，現(xiàn)先給乳電機(jī)糕一個(gè)頌0電節(jié)壓，俯使電答機(jī)失臺(tái)去驅(qū)霉動(dòng)力步矩，蠢同時(shí)芽調(diào)用謎po哪si強(qiáng)ti哪on步no榨w(毯US艘HO餃RT樣k御a1帽_c連ha濟(jì)n)似函數(shù)澆獲得未此刻困的關(guān)耍節(jié)位擠置，抽然后職延時(shí)蓮一段攻時(shí)間卡比如日0.溫1s索，再葵給電桌機(jī)一牢個(gè)小煎電壓爭(zhēng)，形圓成一文個(gè)小小的制湯動(dòng)力穴矩，元通過(guò)味采樣艷此刻仆位置清看其糧是否鴨能使心關(guān)節(jié)窄制動(dòng)塞；如形果不致能，銀則使圍該電列壓值名按照港一定銳的步看長(zhǎng)線瓦性增翅加，身以增猶大制側(cè)動(dòng)力小矩；私這通咱過(guò)一詳個(gè)w蓄hi濱le垮()侄循環(huán)樸實(shí)現(xiàn)董，如秋果采哨樣位倍置不肉再減倆小，節(jié)則表聽(tīng)示大襪臂或譯小臂寫(xiě)已停稼止下廈落，鼓可跳攪出循攏環(huán)。啟下圖報(bào)為程挖序流瓜程圖膏：調(diào)用調(diào)用OnT2Button()或OnT3Button()函數(shù)使電機(jī)電壓為0，并采樣此時(shí)位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中使電機(jī)電壓為0，并采樣此時(shí)位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中考慮到大臂或小臂上升時(shí)的慣性，考慮到大臂或小臂上升時(shí)的慣性，循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage<=fVoltage_former跳出循環(huán)，表示大臂或小臂已經(jīng)開(kāi)始下落了循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage>=fVoltage_former循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage>=fVoltage_former跳出循環(huán)，表示大臂或小臂已經(jīng)制動(dòng)在自所位置了扁方法敏一驗(yàn)增證：予御材用方械法一繭編寫(xiě)次的程吸序，抬調(diào)用遙On叨T捆2臭Bu經(jīng)tt疲on費(fèi)()窯或鳳On補(bǔ)T漂3他Bu咽tt讀on懇()翁函數(shù)扣后，墳對(duì)于亡正在脅上升溫的臂朱可以褲實(shí)現(xiàn)魔很好少的制串動(dòng)，偽而對(duì)途于下蒙降的還臂則旅不可講靠，括有時(shí)耐候下不降的菌臂停縣止下要落后腸會(huì)反珍彈又舒向上秤運(yùn)動(dòng)耍。龜愿襪定性辟分析挺其原任因是鹿由于蘿上升鴉的臂樸在電參機(jī)失驅(qū)去驅(qū)蝴動(dòng)力西矩后按，在禍重力止作用負(fù)下會(huì)誦慢慢隱下落爺，下均落初摧速度序?yàn)?翅，靜農(nóng)止后猶的速氏度變撕化不災(zāi)大，追制動(dòng)杠時(shí)間洲短，漸容易地制動(dòng)食；而半下降管的臂喊失去奇驅(qū)動(dòng)首力矩打后蝶，在閑重力念作用攻下仍母以原默來(lái)的著速度逐下落均，靜慶止后奏的速喚度變騙化較廟大，妹制動(dòng)堤時(shí)間濕長(zhǎng)，步很容須易使位制動(dòng)屠電壓孟的線潑性增篩長(zhǎng)時(shí)養(yǎng)，超東過(guò)平禮衡重池力所斬需要帳的電齒壓，繳從而巖導(dǎo)致豐反彈透現(xiàn)象枕的發(fā)風(fēng)生，屆其實(shí)終質(zhì)是葛由于紡電壓虛的超悠調(diào)造蔽成的從?；蠓?duì)此后轉(zhuǎn)，針醬對(duì)這徒種反晶彈現(xiàn)堤象對(duì)糧程序率作過(guò)佳多次汁修改拿，結(jié)舞果都常不太萌理想烤，所穩(wěn)以就娛嘗試?yán)w換一撲種方穴法。然程序側(cè)設(shè)計(jì)喂方法芳二：幸方法掩二采切用傳姓統(tǒng)的屠PI禮D控訓(xùn)制，促電壓奔超調(diào)菜后還未可以撞減小翼，可筆以避堆免反慚彈現(xiàn)遼象的紐發(fā)生告。凱下圖顏為程量序流象程圖彈：調(diào)用調(diào)用OnT2Button()或OnT3Button()函數(shù)使電機(jī)電壓為0，并采樣此時(shí)位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中使電機(jī)電壓為0，并采樣此時(shí)位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中延時(shí)tms，再次采樣，取得誤差量延時(shí)tms，再次采樣，取得誤差量e1=fVoltage_former-fVoltage進(jìn)入for循環(huán)延時(shí)tms，再次采樣，取得誤差量，進(jìn)入for循環(huán)延時(shí)tms，再次采樣，取得誤差量，使e2=e1，e1=fVoltage_former-fVoltage;誤差積累sume+=fabs(e1)使電機(jī)輸出電壓v=kp*e1+ki*sume+kd*(e1-e2)用for函數(shù)控制循環(huán)次數(shù)，經(jīng)過(guò)n此循環(huán)后，跳出循環(huán)，大臂或小臂已停止下落實(shí)現(xiàn)制動(dòng)用for函數(shù)控制循環(huán)次數(shù)，經(jīng)過(guò)n此循環(huán)后，跳出循環(huán)，大臂或小臂已停止下落實(shí)現(xiàn)制動(dòng)拔方法廣二驗(yàn)奧證：柿由于犯方法借二采星用P誤ID窯控制泰，需忌要選步擇合棕適的地比例茶、積占分、道微分輩系數(shù)彼；另鋼外還熊要選色擇f礎(chǔ)or質(zhì)()飼循環(huán)務(wù)中的尾延時(shí)單時(shí)間惰t和擔(dān)循環(huán)況次數(shù)蒙n。旋選擇攤結(jié)果憤：k爬p=梨2.千0,陰蜜ki塌=0淘.0談2,再詞kd誼=0膀.0婆4，壟械t=誓10遙,德熔n迫=1愧0;工所以堆最終僚制動(dòng)宋時(shí)間泰為n銀*t壘=1業(yè)00花ms牙總結(jié)瘦：蠟類葛對(duì)籮于方狹法二志，其叼控制扣方員框圖安如圖角4.圍1所謝示：來(lái)圖4準(zhǔn).1短控制煎方框臉圖踢4.捏2.投4括示教豆編程灣及在枯線修復(fù)改程件序遍設(shè)計(jì)括方法宋：響當(dāng)機(jī)誰(shuí)器人藏停止高在某費(fèi)個(gè)位甚置時(shí)趨，可卷以記被錄下嗓在該箏位置朽所對(duì)烤應(yīng)的耍一組乘關(guān)節(jié)警角，轉(zhuǎn)這一落組關(guān)萬(wàn)節(jié)角餅用一義個(gè)結(jié)絕構(gòu)體產(chǎn)存儲(chǔ)塞向st絹ru慰ct羨p勺o(hù)s乞it逝io持n{繁礦弟fl痕oa哲t淡Vo裁lt波ag便e1家;燕歉諒fl蹲o(hù)a皆t駐Vo殖lt笑ag奇e2出;席晌鞠fl擱oa臥t伙Vo丙lt盤(pán)ag目e3狠;吧允黑fl難oa昌t殿Vo小lt蹄ag濤e巷4繡;遲灣憲fl逝oa棕t臘Vo貸lt苗ag忌e邪5采;縱啄掀st惜ru喂ct法p鉛os喪it擱io獲n備*n尋ex粒t;}蓋記錄詳?shù)奈徽猛瑱?quán)時(shí)顯偶示在跨列表賴框中拔，記民錄位首置不椅超過(guò)涼10營(yíng)00宵個(gè)。凈為了功便于衛(wèi)對(duì)這在些位孤置作框修改柄，本唱文采的用鏈蜓表來(lái)孔動(dòng)態(tài)泳存儲(chǔ)螺這些亮結(jié)構(gòu)袖體。想當(dāng)記甘錄結(jié)始束以胞后，線就可折以運(yùn)債行剛殘才記吩錄的令一系店列位明置了巴，由辰于采櫻用鏈?zhǔn)荼斫Y(jié)辟構(gòu)存艙儲(chǔ)程述序，篩所以傻取用嫩這些曉程序虜很方離便，住只需冒用一酬個(gè)指幫針從亮鏈表練首部乏開(kāi)始土取程妄序，賭逐行剝運(yùn)行鞭，至駛到鏈戚表末侵尾即何可。鞏程序素運(yùn)行偶的時(shí)引候，叛機(jī)器石人各伙個(gè)關(guān)指節(jié)同狹時(shí)運(yùn)地動(dòng)，房工作落效率棚高；押正在激運(yùn)行謠的那賽行程間序，頌以高帖亮狀擦態(tài)顯杯示。潔另外蜘，對(duì)西于記港錄的每位置吵可以額做刪希除、板清空涉等操羞作。讓4.翻2.躬5嚼設(shè)置默參考善點(diǎn)及險(xiǎn)回參目考點(diǎn)森程序充啟動(dòng)除或退嗎出的星時(shí)候紅，機(jī)占器人門(mén)應(yīng)停師留在悔預(yù)設(shè)牛的參右考點(diǎn)乳上，紛這個(gè)秤參考未點(diǎn)在粱初始卡對(duì)話忙框函笑數(shù)蹤BO父OL簡(jiǎn)C搞Ro海bo鐘tD悉lg斃::燕On子In宏it唯Di或al擾og訴()到中預(yù)佳先設(shè)懶置。暢在程方序運(yùn)朵行期影間，揚(yáng)使用絹者也透可以埋自行著設(shè)置我。序回參感考點(diǎn)架的程魔序和目回放輩示教隆程序酷一樣吼，不爛過(guò)回狡參考夫點(diǎn)只錢(qián)是運(yùn)懸行到徹一個(gè)缸位置畫(huà)。霜第五商章努總?cè)~結(jié)盟5.逢1陵所完希成的童工作睜1、阿對(duì)實(shí)很驗(yàn)平么臺(tái)的親改造庭蹤套本文護(hù)利用狠的是遇報(bào)廢拴的焊呀接機(jī)去器人尋，要構(gòu)改造親成送弓料機(jī)雙器人碰，不療但要丟對(duì)末厭端執(zhí)辜行機(jī)主構(gòu)進(jìn)幣行重社新設(shè)委計(jì)，嗽還要共重新借布線你。四2、胡對(duì)關(guān)性節(jié)軸來(lái)電位億器進(jìn)蹦行重未新標(biāo)減定右珍由于焦標(biāo)定羊電壓嚷不同嫩，標(biāo)筐定曲替線和變所得奴的函梳數(shù)關(guān)紀(jì)系就準(zhǔn)不同身，本棍文選墻用的熊是1駕0v金電壓集。統(tǒng)設(shè)計(jì)詞端子取板電塞路及寧驅(qū)動(dòng)耍電路伯尺猴端子蹲板是老計(jì)算愿機(jī)、驅(qū)板卡防控制記信號(hào)箏端與破機(jī)器鍋人電激路端判的悶“京橋梁白”餓，承里擔(dān)著朝信號(hào)魯調(diào)理粒、驅(qū)觸動(dòng)放煮大等必任務(wù)衡。虜控制饞軟件底的設(shè)籃計(jì)肅沉軟件暖是機(jī)蕩器人軋的肉“活大腦雁思維辟”純，軟撈件的擦設(shè)計(jì)捕就是供將人賠的意駝志賦逆予機(jī)沙器人抗的租“秩大腦姜”系。旁5.糟2協(xié)設(shè)計(jì)暑經(jīng)驗(yàn)騰1霉、姑底座綠設(shè)計(jì)省成長(zhǎng)趣方體皮不合搬理恐當(dāng)腰躬關(guān)節(jié)響在不猛同的瞧位置蟻時(shí)，版肩關(guān)者節(jié)運(yùn)魯動(dòng)的鼠下限水不同禾，不篩便于些編程抵；最胸好將族底座丸設(shè)計(jì)休成圓療柱體檢，并玉且下懇面帶辜有法素蘭支易撐。巨2、此最鐵好安直裝機(jī)鐘械制憐動(dòng)裝練置宏僅依袖靠程泉序來(lái)認(rèn)實(shí)現(xiàn)狀制動(dòng)籠并不各可靠爬，例丘如突想然掉乞電，畫(huà)將無(wú)橫法制預(yù)動(dòng)。獲3、討電滴機(jī)上檔應(yīng)安碧裝放五電回仆路身革中電諒機(jī)相慚當(dāng)于挨一個(gè)服線圈周，在汪電機(jī)踩啟動(dòng)糕或者陷停止唱瞬間綢，會(huì)奸產(chǎn)生譜很高鹿的感扎應(yīng)電區(qū)動(dòng)勢(shì)梁，很槐可能娘會(huì)對(duì)窮電路鑰中的權(quán)元器球件造誼成破賴壞，近所以賤要加倉(cāng)上穩(wěn)譯壓或?yàn)痴呃m(xù)委流元治件。筍4、版電亡位器僚輸出緊電壓父會(huì)在紗一定皮范圍恩內(nèi)會(huì)答有無(wú)患規(guī)則很的波莫?jiǎng)幼裼捎诘娢怀銎鞑淖隽想娺b阻率痛分布在的不違均勻拔以及助電刷閑滑動(dòng)波時(shí)接褲觸電榮阻的樹(shù)無(wú)規(guī)膊律變他化，畏會(huì)引跨起所婦謂的儀“抹滑動(dòng)價(jià)噪聲宵”燭。這金導(dǎo)致自電位歡器反綁饋電鑼壓并畝不準(zhǔn)亦確。督5、殘關(guān)講節(jié)角梳的方民向及技電位諒器的桐安裝牲關(guān)節(jié)板角最本好符軟合關(guān)統(tǒng)節(jié)角日坐標(biāo)韻系，約并且爛電位結(jié)器輸輕出電調(diào)壓最醋好隨渣關(guān)節(jié)否角的炒增大斜而增飾大，碼這樣酸便于稱編程去。軟5.怪3退誤差裹分析熱本文活中每廟個(gè)關(guān)窩節(jié)的有角度北誤差表在面±火2泊°療左右挺，由款于是心開(kāi)環(huán)配機(jī)構(gòu)獵，所賤以綜鍛合疊源加起嶺來(lái)，喊末端揉誤差桂可能攀會(huì)較率大，廟并且販重復(fù)諸精度剃不夠盆。膀賀皆下?lián)p面簡(jiǎn)睡要分攻析一斤下誤貌差的和來(lái)源排：階1、氏工緊作臺(tái)慈、基位座的沒(méi)上下轉(zhuǎn)表面巧平行榮度誤賽差，匠腰關(guān)討節(jié)轉(zhuǎn)行軸的紹垂直深度誤畫(huà)差，榆以及病其匠關(guān)節(jié)潔之間淚的平禍行度贊誤差哄。銷2、怨齒輪戒、軸栗承的弓間隙蒜，齒鄰形帶鑼的變劈形不攀均勻發(fā)。棚3、心裝配君誤差細(xì)。鎖4、綿各關(guān)蘭節(jié)軸掌的回伴轉(zhuǎn)誤將差，尖各連逼桿的訂受力衡變形重誤差蜜。勇5、鼻運(yùn)行暗時(shí)，互機(jī)械良部分次的振劫動(dòng)。妻6、絕電位川器的遷滑動(dòng)脈噪聲抬，以烈及電蝶源的屬不穩(wěn)館定都哈會(huì)導(dǎo)顧致反屠饋電自壓的渾不準(zhǔn)究確。烏7、逃用程敬序?qū)嵄F(xiàn)制猛動(dòng)不曬如機(jī)憶械制低動(dòng)裝突置反磁應(yīng)快超。粒5.待4饅可以品繼續(xù)暮探索注的方殖向細(xì)1、生對(duì)于衡本文蹈中的鎖示教菠編程鬼部分襪，將英程序奴稍作姜修改湖，就案能實(shí)喊現(xiàn)對(duì)鉆示教逐程序面的保誼存和柔離線詞修改訂，進(jìn)埋而也受容易旋實(shí)現(xiàn)葬離線吵編程斑。哥可以正用O勇pe彎ng禁l或加者A至DA初MS績(jī)訂作雄一個(gè)趙虛擬可場(chǎng)景殲，進(jìn)惰而實(shí)黨現(xiàn)虛垂擬示昏教編挽程，耳這樣針會(huì)更漠加安汗全和銅方便以。當(dāng)片然手隨工編壽寫(xiě)的慰程序洋代碼車(chē)也可捕以在環(huán)此虛里擬場(chǎng)憐景中萬(wàn)運(yùn)行廢，以奴驗(yàn)證仍其合春理與嫩否。墓3、傲通過(guò)慶虛擬宇場(chǎng)景悲和網(wǎng)島絡(luò)，淘也可涉以進(jìn)渠一步柿實(shí)現(xiàn)巖對(duì)機(jī)熱器人復(fù)的遠(yuǎn)伴程監(jiān)輪測(cè)和娃控制設(shè)。善4、步還可岔以嘗敬試在睡原有旬實(shí)驗(yàn)爭(zhēng)平臺(tái)會(huì)上加遺上視混覺(jué)反消饋。往5、麗控制雅界面新如果紐用L葬ab襲Vi野ew緊設(shè)計(jì)粉，可俊能會(huì)叛更方糧便些乎。洞6、析通過(guò)報(bào)進(jìn)一炭步完胃善控所制方飛式和該控制余結(jié)構(gòu)稅，可楚以將才控制訴系統(tǒng)篇的軟讓件嵌潛入到將嵌入梯式系視統(tǒng)上重去。時(shí)參芒考登文購(gòu)獻(xiàn)拳[1亡]匙南Cr冤ai童g,尾J押oh據(jù)n亦J爬.蘿In案tr解od遇uc碑ti有on遲t位o色ro謀bo描ti確cs絞.瞞北京蛋機(jī)神械工氣業(yè)出界版社哈，訪20翁06績(jī)[2煉]蹤送Ba天si尼li懇o愛(ài)Bo辜na禁貧an快d未Al關(guān)do蠅爺Cu怪ra慣te怠ll壟a續(xù).詢爛Id月en黃ti尊fi映ca客ti桶on習(xí)o為f理In塔du族st儲(chǔ)ri槳al奇R若ob舒ot男P廁ar民am率et耐er拾s點(diǎn)fo捐r袋Ad謹(jǐn)va疫nc匹ed弟M械od凈el屢-B蓮as伙ed忌C搞on謙tr典ol弓le率rs疫D招es善ig婚n病Pr粱oc痛ee勒di挑ng午s吼of混t錢(qián)he霸2菠00肯5神IE娘EE渣。綁In春te恢rn金at胖io送na貨l假Co磚nf中er斯en墓ce儉o丘n做Ro旋bo伍ti最cs己a串nd陡A砌ut影om栽at袍io歡n賺.坑局Ba途rc松el貍on晨a勤,頭Sp棟ai估n峽,徐Ap斯ri鼠l故20宏05嶄[3多]蔑節(jié)索羅黃門(mén)采嚼夫到.坦工業(yè)端機(jī)器廟人圖敬冊(cè)添.助北京鳴機(jī)械釋工業(yè)凡出版桿社之，貍19訓(xùn)93轟[4炕]親穿周伯移英海.害工業(yè)干機(jī)器們?nèi)嗽O(shè)自計(jì)鋒.嶺北京睬機(jī)械古工業(yè)勵(lì)出版農(nóng)社評(píng)，趴19陵9漿5端[5嗓]鋼宿郭洪擱紅毛賀繼偷林竹田宏貫宇場(chǎng)席巍堡.植工業(yè)特機(jī)器醋人技該術(shù)陶.畝西安歪電子籮科技贏大學(xué)狡出版者社，賽20絕06凳[6奸]悲三欺浦宏徹文妙.膝機(jī)電齒一體營(yíng)化實(shí)吸用手痛冊(cè)獄.退科學(xué)同出版冶社梳OH悅M社瘦，2附00秘1狐[7惡]喉陳鐮國(guó)聯(lián)授王煎建華肢夏勸建生平.殊電子膠技術(shù)響.臘西繞安交搶通大活學(xué)出羊版社純，2姥00攜2得[8界]揚(yáng)懼沈裕壤康允嚴(yán)武目升旗楊庚沈辰稼.躁電機(jī)擱與電憐器.宅北史京理細(xì)工大冤學(xué)出題版社處，2炊00條2狼[9餓]唱羅注建軍季朱匠丹軍閃顧餃剛旺劉路標(biāo)放繭.談大學(xué)鋒C+運(yùn)+程醒序設(shè)角計(jì)教倍程.甘北艘京：狼高等布教育李出版錫社，撲20拘04元[1束0]剖羅峰建軍翁崔役舒寧咽楊慣琦元.俗大學(xué)敞Vi吉su絲al蛙C較++售程序抓設(shè)計(jì)板案例蔬教程冤.頭北京桑：高吳等教掘育出渡版社妨，2場(chǎng)00惠4致謝楊本鋸文的著研究敢工作呢是在賀馮國(guó)億顏敵導(dǎo)師餃的精坐心指夸導(dǎo)和掀大力舒支持奔下完競(jìng)成的無(wú)，在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化設(shè)花備有嫌限公具司等岔確立創(chuàng)為智飽能機(jī)葡器人強(qiáng)主題神產(chǎn)業(yè)駱化基帥地。高大連咽組合變機(jī)床狼所、桃上海聾富安京工廠悶自動(dòng)殊化公蘿司、棗東風(fēng)安汽車(chē)米公司沿、昆夠明船佛舶公沖司、共哈爾銅濱焊蝴接研睬究所止、安驢川北砍科公助司等窩單位譜，也刪都憑復(fù)借自終己開(kāi)暈發(fā)生壓產(chǎn)的拒特色幼機(jī)器揪人或顯應(yīng)用繳工程擱項(xiàng)目鉆活躍伶在當(dāng)絡(luò)今國(guó)饒內(nèi)工稻業(yè)機(jī)吩器人菌市場(chǎng)回上。導(dǎo)此外技，一拴些科像研院技所和按大學(xué)驗(yàn)也均揉在進(jìn)孫行機(jī)河器人題技術(shù)質(zhì)及應(yīng)淺用項(xiàng)諷目方稻面的踢研發(fā)喊工作姨。神近幾匪年，粗我國(guó)吵工業(yè)抵機(jī)器盾人及裁含工止業(yè)機(jī)脈器人符的自慘動(dòng)化侍生產(chǎn)出線相弊關(guān)產(chǎn)休品的斷年產(chǎn)鼓銷額醒已突非破十孫億元爐。久“騎十五偶’趣，是精中國(guó)纖工業(yè)秧機(jī)器提人產(chǎn)葛業(yè)發(fā)電展的蜓一個(gè)仆關(guān)鍵風(fēng)轉(zhuǎn)折退點(diǎn)，就市場(chǎng)游需求譽(yù)也有超一個(gè)株井噴晶式的夾發(fā)展兼，需蝴求量螺每年館以出15役％著-2查0態(tài)％的注速度塘增長(zhǎng)煙。例如今順，國(guó)粥內(nèi)市犯場(chǎng)年蹈需求堆量在沃30烘00尋臺(tái)左神右，評(píng)年銷范售額促在兄20線億元課以上奏。統(tǒng)府計(jì)數(shù)屬據(jù)顯班示，史中國(guó)土市場(chǎng)博上工索業(yè)機(jī)幣器人綿總共嶼擁有慢量近么萬(wàn)臺(tái)炕，占旨全球才總量懷的失0絞．呢56束％，瞞其中即完全箭國(guó)產(chǎn)口工業(yè)演機(jī)器奪人歌(滿行業(yè)拳內(nèi)規(guī)防模比逆較大岔的前旬三家層工業(yè)睡機(jī)器疫人企咬業(yè)校)旗行業(yè)墓集中電度占勾30汽％左拳右，證其余索都是苦從日砌本、訪美國(guó)雕、瑞副典、積德國(guó)盛、意竄大利康等妥20販多個(gè)勿國(guó)家諒引進(jìn)漫的。翁國(guó)產(chǎn)諒工業(yè)令機(jī)器勿人目最前主楊要以曉國(guó)內(nèi)癢市場(chǎng)脊應(yīng)用孫為主妥，年棕出口色10雙0臺(tái)卡左右著，年匪出口披額0計(jì).2鉛億以平上。取三、件工業(yè)糧機(jī)器戚人市亭場(chǎng)潛尋力誘修人晶隨著培中國(guó)丙國(guó)民短經(jīng)濟(jì)辰的發(fā)纏展、廉工業(yè)蠶自動(dòng)庫(kù)化水耽平的央提升班，中粥國(guó)工輝業(yè)機(jī)允器人郊市場(chǎng)繳潛力猜曰益玉增大懸。據(jù)主專家膽預(yù)測(cè)惱，到救20撥10供年，校市場(chǎng)胳實(shí)際免擁有斷量將縮達(dá)到期17牽，消30凱0運(yùn)臺(tái)具爹體預(yù)躍測(cè)數(shù)踏據(jù)見(jiàn)栗圖蝦3疑所示盞)庭；到灘20糾15城年，搖市場(chǎng)有容量吸更將紛增加喚到幾春十萬(wàn)往臺(tái)。輸在具聲體應(yīng)渾用層遍面，兄隨著個(gè)高新采技術(shù)考改造竟傳統(tǒng)孝產(chǎn)業(yè)眠的戰(zhàn)蜂略向散廣度葬和深施度發(fā)怠展，姿工業(yè)怕機(jī)器古人的炒應(yīng)用敞不斷屈深化嶄，應(yīng)搏用領(lǐng)般域也瘋從機(jī)頁(yè)械制桑造業(yè)鹿向整瞇個(gè)制研造業(yè)購(gòu)延伸蘿。例濫如，鋤大負(fù)捏載、嗎高精蘆度、盒窄空芬間和送野外裁作業(yè)普機(jī)器辦人市凝場(chǎng)需紀(jì)求越殖來(lái)越甘多，肝特殊俊行業(yè)跪應(yīng)用載的機(jī)悅器人寬呈上境升趨預(yù)勢(shì)。駝在地朝域分姥布上骨，隨表著中椅國(guó)西經(jīng)部開(kāi)地發(fā)和啟東北稱振興遵步伐縣的加堪劇，筐工業(yè)圾機(jī)器尤人的勿應(yīng)用礎(chǔ)地域蛇將會(huì)駁發(fā)生休變化執(zhí)。四凝川、法陜西輪、新場(chǎng)疆等莫地區(qū)肝的應(yīng)瘦用有逐所增趁加，雜并呈禮現(xiàn)均證衡發(fā)潮展趨廣勢(shì)。紙中國(guó)委巨大煙的市家場(chǎng)潛刪力吸中引了是世界脊工業(yè)版機(jī)器牢人生急產(chǎn)廠借家的汗目光動(dòng)。來(lái)喝自美咐國(guó)、下日本斧、德著國(guó)、奸意大肆利、禁瑞典智等國(guó)喇際知灣名的智工業(yè)君機(jī)器朱人企紅業(yè)紛樓紛登逆陸中傳國(guó)，躲有的竄成立爭(zhēng)了辦撒事處百，有握的已肆經(jīng)在伸國(guó)內(nèi)師建立茂了分輸公司啞，正靈加緊逃在中裙國(guó)進(jìn)膊行產(chǎn)暫業(yè)化輪經(jīng)營(yíng)努的步欺伐。肉目前沿，場(chǎng)國(guó)內(nèi)鉛工業(yè)狼機(jī)器幸人市俊場(chǎng)份素額大糕部分壘被國(guó)遠(yuǎn)外工枝業(yè)機(jī)休器人槳企業(yè)臥占據(jù)柏著。劫在國(guó)昆際強(qiáng)倆手面保前，制國(guó)內(nèi)影的工恥業(yè)機(jī)橡器人夕企業(yè)餓面臨倘著相丑當(dāng)大禿的競(jìng)劫爭(zhēng)壓跳力。遙特別賭是在砍今天炸的中休國(guó)，敗無(wú)論爹是機(jī)及器人撕的應(yīng)則用，卸還是偽其產(chǎn)走業(yè)化給，它頁(yè)的春澤天已驅(qū)經(jīng)來(lái)夾臨。晝春天封是播團(tuán)種的名季節(jié)濟(jì)，只身有春域天的蠶播種矩，才兩有秋旁天的狂收獲浮。在訂2l吐世紀(jì)摟機(jī)器插人市臨場(chǎng)發(fā)趕展前翠所未思有的乞機(jī)遇諸與挑侵戰(zhàn)面展前，日國(guó)內(nèi)膠工業(yè)脊機(jī)器吐人產(chǎn)趙業(yè)的男發(fā)展凍迫在腹眉睫銀。葉四、證工業(yè)拒機(jī)器肝人產(chǎn)灶業(yè)未湊來(lái)發(fā)蛙展匪環(huán)視蔽國(guó)際媽工業(yè)既機(jī)器挽人的叫發(fā)展倆，美劍國(guó)是辰機(jī)器冠人的再誕生佩地，倒早在摟19斷62暢年就半研制慢出世徹界上塔第一抱臺(tái)工刻業(yè)機(jī)艇器人闖，比雨起號(hào)玻稱翁“貪?rùn)C(jī)器咱人王鵲國(guó)催”冰的日叛本起慣步至燃少要御早五典六年段。經(jīng)賀過(guò)聞3O上多年頑的發(fā)純展，中美國(guó)畏現(xiàn)已奧成為泄世界涼上的僵工業(yè)躲機(jī)器乖人強(qiáng)標(biāo)國(guó)之箏一，怎基礎(chǔ)哨雄厚既，技庸術(shù)先結(jié)進(jìn)。從日本有工業(yè)鐵機(jī)器追人的石發(fā)展神經(jīng)過(guò)耽2O錢(qián)世紀(jì)盡6O藝年代怪的搖睜籃期圍，是7O夜年代叮的實(shí)每用期籮，到聰8O賀年代添普及股提高趕期。麗經(jīng)過(guò)舅短短嬌的時(shí)爐間，殘日本棵工業(yè)售機(jī)器惹人產(chǎn)府業(yè)迅姜速發(fā)啊展起糊來(lái)，飄到啊2O伴世紀(jì)秋80每年代礎(chǔ)中期均，一麥躍成贊為遣“騙工業(yè)拾機(jī)器擱人王嗽國(guó)眠”技，其爬工業(yè)撒機(jī)器伯人的偽產(chǎn)量門(mén)和安叫裝的擾臺(tái)數(shù)搭在國(guó)頑際上賭躍居爺首位然。德單國(guó)工虧業(yè)機(jī)窮器人姻的總勒數(shù)占園世界拔第三描位，戰(zhàn)僅次妨于日新本和堡美國(guó)障，智鄭能機(jī)潤(rùn)器人某的研浩究和托應(yīng)用形在世準(zhǔn)界上氧處于鞏領(lǐng)先葡地位基。筋目前敏我國(guó)呼的制灣造業(yè)如正從乒“靠制造闊大國(guó)私”伴到抬“若制造慌強(qiáng)國(guó)煌”燭邁進(jìn)績(jī)，國(guó)份內(nèi)對(duì)蕉工業(yè)套機(jī)器侍人及爹機(jī)器喝人自顯動(dòng)化曾成套障裝備澡需求輝強(qiáng)勁蒙，為突工業(yè)鼠機(jī)器默人產(chǎn)俯業(yè)的碼發(fā)展兇提供歲了良有好機(jī)形遇和旦嚴(yán)峻士的挑飾戰(zhàn)，債發(fā)展私壯大來(lái)我國(guó)吳自主纏品牌批的機(jī)窮器人貴及其懂自動(dòng)廣化成恭套裝沾備產(chǎn)獅業(yè)已撈成為疾當(dāng)務(wù)膝之急緣。努圖紛3教工業(yè)議機(jī)器豎人未萄來(lái)幾組年國(guó)遙內(nèi)銷把售量原預(yù)測(cè)胳針對(duì)圈現(xiàn)實(shí)牢狀況廣，我戒國(guó)應(yīng)吼采取咬如下挖措施歌加快鳳國(guó)內(nèi)蛛工業(yè)曠機(jī)器胳人產(chǎn)封業(yè)的堤發(fā)展業(yè)。云1迷．加批大支宣持力快度，覽重點(diǎn)庭支持堂產(chǎn)業(yè)同化發(fā)中展，藏快速敢形成削機(jī)器丙人產(chǎn)植業(yè)的高規(guī)模滔化生梨產(chǎn)。受2耕．重李點(diǎn)支摘持龍榨頭企吃業(yè)，昌使其犁快速陰成長(zhǎng)傍壯大重起來(lái)吧。喚3購(gòu)．在咱政策瓶層面雁，希籍望政自府把茄機(jī)器活人產(chǎn)油業(yè)發(fā)遺展納漢入到竭重要澇產(chǎn)業(yè)錄政策施中，柔同時(shí)丟大力槳倡導(dǎo)庫(kù)采用污國(guó)產(chǎn)彎工業(yè)稀機(jī)器折人及什其自辮動(dòng)化掩成套手裝備嫩，給乒予減揮免稅洞優(yōu)惠犯，并處對(duì)使較用者茫給予么鼓勵(lì)賊，以更有利總于國(guó)勿內(nèi)工形業(yè)機(jī)敢器人雙產(chǎn)業(yè)償?shù)陌l(fā)監(jiān)展壯壞大。鉛4射．對(duì)仁制約癢機(jī)器翻人成伙本的凳關(guān)鍵牙零部看件進(jìn)公行重申點(diǎn)支廉持，喜發(fā)展開(kāi)我國(guó)堅(jiān)自己吹的零泉部件怠配套志體系輛，降送低成宏本，逮打破臨國(guó)外秘封鎖體與控筍制。糾日本別工業(yè)遼機(jī)器添人產(chǎn)遇業(yè)的選快速恭發(fā)展思，得診益于取政府鍵采取奏了積拼極的荒扶植攀政策匠及大但力的圍資金府支持盟。中悼國(guó)工繭業(yè)機(jī)抬器人賠產(chǎn)業(yè)塔的發(fā)仰展正元處于飛關(guān)鍵涉的轉(zhuǎn)掉折點(diǎn)百，如參果政錫府加徹大扶茫持力害度，茅再向覆前推慮進(jìn)一躍步，頭中國(guó)京的工紋業(yè)機(jī)災(zāi)器人乓產(chǎn)業(yè)譯將會(huì)祝躍過(guò)嶄目前蕉的數(shù)“蘇臨界喘期授”馬，跨鄉(xiāng)上一載個(gè)新截的臺(tái)擠階，庸進(jìn)入享快速如發(fā)展堆階段愚。顫原文林占萄元購(gòu)灑持旨膚賭Th祝e掙T儲(chǔ)ec三hn襪iq防ue減虎D紙at克a閱O蓬f僻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