RobotMaster使用手冊(cè)中文版

/ROBOTMASTER使用手冊(cè)RobotmasterVersion6目錄TUTORIAL11.1ROBOTMASTER使用TUTORIAL22.1多軸刀具路徑TUTORIAL33.1輪廓追蹤TUTORIAL44.1跳轉(zhuǎn)點(diǎn)TUTORIAL55.1優(yōu)化五軸路徑曲線TUTORIAL66.1機(jī)器人安裝在軌道上TUTORIAL77.1外部旋轉(zhuǎn)軸TUTORIAL88.1外部TCP教程1、入門,使用2D輪廓刀具路徑目標(biāo):1.通過如下步驟,用戶能夠正確地把一個(gè)CNC機(jī)床專用2維刀具路徑配置成機(jī)器人能用的刀具路徑:a.通過Mastercam選擇合適的機(jī)床類型;b.理解并掌握Robotmaster的基本特性;c.輸入全局設(shè)定:設(shè)置機(jī)器人;設(shè)置坐標(biāo)數(shù)據(jù);設(shè)置起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)數(shù)據(jù);設(shè)置工具和配置;d.輸入本地設(shè)定:設(shè)置軸配置;2.用戶能夠使用Robotmaster仿真器來仿真整個(gè)過程本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用MastercamX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。用戶自定義工具欄在使用Robotmaster開始工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活使用Robotmaster必須的工具欄。參見Robotmaster快速入門指南,第3頁和第4頁。步驟1:打開.MCX文件Plate.mcx-7文件位于Robotmaster_V6\Samples\目錄。文件打開。選擇文件。Plate.mcx-7文件包含一個(gè)為標(biāo)準(zhǔn)3軸CNC機(jī)床創(chuàng)建的刀具路徑操作,可在刀具操作管理器中找到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義在使用Robotmaster開始全新的操作前,應(yīng)先在Mastercam中選擇合適的機(jī)床定義。在本教程中,使用Fanuc機(jī)器人作為機(jī)床定義。要往機(jī)床列表中增加機(jī)器人,請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第5頁和第6頁。刀具操作管理器點(diǎn)擊屬性-GenericMill展開機(jī)器群組設(shè)置.點(diǎn)擊文件點(diǎn)擊替換。選擇點(diǎn)擊打開?？梢钥吹綑C(jī)床定義從GenericMill變成FanucRobot。點(diǎn)擊按鈕,保存并退出機(jī)器群組屬性窗口步驟3:啟動(dòng)ROBOTMASTER全局設(shè)定界面對(duì)于任意文件,第一步都是輸入全局設(shè)置。這些設(shè)置對(duì)所有刀具軌跡操作、機(jī)器人、工具加工過程和環(huán)境信息都有效。從主工具欄選擇Robotmaster全局設(shè)置。如何確定Robotmaster處于激活狀態(tài)并且準(zhǔn)備就緒？如果處于激活狀態(tài)的機(jī)床定義是,并且能夠打開全局設(shè)定和本地設(shè)定,就可以確定機(jī)器人定義處于激活狀態(tài),并且可以使用Robotmaster的眾多特性。何時(shí)加載默認(rèn)參數(shù)？當(dāng)在一個(gè)Mastercam文件中第一次打開Robotmaster全局或者本地設(shè)置界面時(shí),Robotmaster會(huì)加載預(yù)先定義好的默認(rèn)值。通過使用主菜單\設(shè)定中的保存為默認(rèn)全局設(shè)置和保存為默認(rèn)本地設(shè)置選項(xiàng),可以給當(dāng)前參數(shù)設(shè)置重新定義默認(rèn)值。步驟4:設(shè)定機(jī)器人配置參數(shù)在本配置框里可完成機(jī)器人和工具的選擇,工具用來裝配在機(jī)器人法蘭盤上。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇點(diǎn)擊工具下拉菜單,選擇步驟5:設(shè)定坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)在本設(shè)置頁面中,我們需要確定工件的位置,該位置以機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)為參照。一部分機(jī)器人的坐標(biāo)原點(diǎn)在1軸和2軸的交界處,另一部分機(jī)器人的坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)器人底座的底部。圖1–機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)在1軸和2軸的交界處 圖2–機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)器人底座的底部注意:典型的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系是這樣子的：X軸的正方向指向機(jī)器人的正前方,Y軸的正方向指向機(jī)器人的坐標(biāo),Z軸的正方向指向機(jī)器人頂部。選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)設(shè)置頁面?；鴺?biāo)數(shù)據(jù)表示工件原點(diǎn)以機(jī)器人原點(diǎn)為參照的位置和方向。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單,選擇用戶定義。在X值輸入欄輸入1750。在Y值輸入欄輸入-250。在Z值輸入欄輸入250。其他的值均設(shè)為0。工具數(shù)據(jù)代表工具相對(duì)于機(jī)器人法蘭盤的位置和方向。在定義方式區(qū)域點(diǎn)擊下拉菜單,選擇使用主軸定義。使用主軸定義使用主軸定義選項(xiàng)具有自動(dòng)計(jì)算功能,能夠自動(dòng)計(jì)算出從機(jī)器人法蘭盤中心到工具轉(zhuǎn)軸參考點(diǎn)的X、Y、Z坐標(biāo)和W、P、R角度。Robotmaster會(huì)從Mastercam的工具定義中讀取刀座和工具長度,并且對(duì)這些值進(jìn)行求和來算出工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)和方向。步驟6:設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。在J1數(shù)據(jù)輸入框輸入在J2數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J3數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J5數(shù)據(jù)輸入框輸入-95。和J6的值都為點(diǎn)擊按鈕,把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。步驟8:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。步驟9:啟動(dòng)ROBOTMASTER本地設(shè)定界面本地設(shè)定用來設(shè)置刀具路徑操作的特定參數(shù),要啟動(dòng)該功能,只能選擇一個(gè)刀具操作。本地設(shè)定由軸配置、optimization〔優(yōu)化、安全縮進(jìn)、跳轉(zhuǎn)點(diǎn)和外部軸的參數(shù)組成。在道具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。從主工具欄中選擇Robotmaster本地設(shè)定步驟10:設(shè)定軸配置參數(shù)軸配置用于設(shè)定在切割時(shí)機(jī)器人所帶工具相對(duì)與工件的方向。選擇軸配置頁面。在工具方向計(jì)算方式中選擇球面差補(bǔ)。調(diào)整工具旋轉(zhuǎn)設(shè)定：o 在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入0。軸配置設(shè)定計(jì)算6軸機(jī)器人姿態(tài)的方式,并以5軸CAD/CAM刀具路徑數(shù)據(jù)為依據(jù)。在本教程中軸配置未設(shè)定,在接下來的兩個(gè)教程中,會(huì)詳細(xì)說明軸配置的用法。步驟11:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出Robotmaster參數(shù)設(shè)置窗口。步驟12:設(shè)定仿真參數(shù)在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人仿真設(shè)定按鈕。設(shè)置所有參數(shù)如下圖所示：點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出機(jī)器人仿真設(shè)定設(shè)置窗口。機(jī)器人顯示在Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口中選擇激活的機(jī)器人。在機(jī)器人仿真設(shè)定窗口中,不能修改機(jī)器人。工件選項(xiàng)可以選擇在機(jī)器人仿真過程中顯示的工件外形圖形。公差可以設(shè)定在仿真過程中工件顯示的公差,比較合適的STL公差值是0.1毫米,或者0.01英寸。何時(shí)需要使用機(jī)器人仿真設(shè)定？機(jī)器人仿真設(shè)定主要用來設(shè)定哪些部件的外形圖形需要在仿真中顯示。設(shè)置好機(jī)器人仿真設(shè)定后,除非機(jī)器人或者工件的外形圖形發(fā)生改變,或者在Mastercam中修改了工件的位置或方向,一般不需要再次使用這一功能。步驟13:開始仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作。如果沒有選擇刀具操作,將不能啟動(dòng)Robotmaster仿真。從Mastercam主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。點(diǎn)擊播放按鈕。仿真窗口概覽計(jì)算按鈕:處理并驗(yàn)證刀具路徑。進(jìn)度條:進(jìn)度條可以用來快速定位仿真至一個(gè)指定位置。每一個(gè)道具操作在進(jìn)度條上用刻度線分隔。點(diǎn)列表:點(diǎn)列表與仿真的刀具路徑軌跡完全一致。高亮的為選中的點(diǎn)。仿真控制欄:在仿真控制欄中選擇一個(gè)刀具操作并點(diǎn)擊播放按鈕即可開始仿真,或者點(diǎn)擊下一點(diǎn)/下一操作跳到下一步/下一個(gè)刀具操作。仿真速度控制:用戶可以使用仿真速度控制來調(diào)整仿真在屏幕上運(yùn)行的速度。軸控制:拉動(dòng)滑動(dòng)條可以對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行單獨(dú)控制。拍攝:適合窗口、透視圖、俯視圖、前視圖、右視圖、仰視圖、左視圖、返回。步驟14:生成機(jī)器人代碼點(diǎn)擊生成機(jī)器人程序按鈕會(huì)調(diào)用Robotmaster后處理器,生成機(jī)器人可以直接運(yùn)行的程序文件。輸出的文件格式取決于選擇的機(jī)器人品牌。點(diǎn)擊按鈕,啟動(dòng)后處理程序教程2多軸刀具路徑目標(biāo):用戶能夠理解如何使用球面差補(bǔ)方式為多軸刀具路徑設(shè)置機(jī)器人的工具方向。在本教程中,用戶將需要頻繁、反復(fù)地設(shè)置不同的工具方向,旨在深入探索和理解這些原理。本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用MastercamX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。定制工具欄在開始使用Robotmaster工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第4頁和第5頁。步驟1:打開.MCX文件Dome.mcx-7文件存放于Robotmaster_V6\Samples目錄。文件打開。選擇Dome.mcx-7文件。Dome.mcx-7文件已經(jīng)包含五個(gè)為Fanuc機(jī)器人創(chuàng)建的刀具路徑操作,這些操作可以在操作管理器中看到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義Dome.mcx-7文件的機(jī)床定義是Fanuc機(jī)器人。如果您想要使用其他品牌機(jī)器人,請(qǐng)參考教程1獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。步驟3:啟動(dòng)Robotmaster參數(shù)設(shè)定界面從Robotmaster工具欄中選擇Robotmaster全局設(shè)定。步驟4:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面,可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人終端的工具。選擇機(jī)器人設(shè)置頁面。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇機(jī)器人,本系列教程使用此通用機(jī)器人。點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單,選擇GS_SPINDLE60。步驟5:設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面,按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單,并選擇用戶定義。在X值輸入框輸入在Y值輸入框輸入0。在Z值輸入框輸入其他值全部設(shè)為0。在定義方式區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。在J1數(shù)據(jù)輸入框輸入在J2數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J3數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J5數(shù)據(jù)輸入框輸入-95。和J6的值都為點(diǎn)擊按鈕,把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。步驟8:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。啟動(dòng)ROBOTMASTER本地設(shè)定界面在本步驟中,我們需要定義將要用于多軸刀具軌跡的機(jī)器人工具方向。在刀具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。如何為機(jī)器人定義命令點(diǎn)？如何為機(jī)器人定義命令點(diǎn)？CNC機(jī)床的命令點(diǎn)包含一個(gè)用于3軸機(jī)床的工具中心點(diǎn)。對(duì)于5軸機(jī)床來說,還包含由Mastercam定義的工具方向,該方向?yàn)橐还ぞ呤噶?在后處理器中,視作為兩個(gè)旋轉(zhuǎn)量。圖1–典型的五軸CNC機(jī)床命令點(diǎn)包含信息通常工業(yè)機(jī)器人擁有六個(gè)軸,為了把刀具路徑轉(zhuǎn)化成機(jī)器人工具點(diǎn)和工具方向,需要設(shè)置一個(gè)冗余角度。由于機(jī)器人能夠繞著工具旋轉(zhuǎn),每一個(gè)點(diǎn)需要定義成工具中心點(diǎn),同時(shí)還要定義方向矩陣或者3個(gè)歐拉角,這樣可以確定一個(gè)坐標(biāo)系。圖2–典型的機(jī)器人點(diǎn)包含信息軸配置設(shè)置頁面能夠設(shè)置機(jī)器人工具在切割時(shí)相對(duì)于工件的方向。該設(shè)置頁面上的參數(shù)能控制以工具矢量為中心的旋轉(zhuǎn)量。選擇軸配置設(shè)置頁面。在工具方向計(jì)算方式中選擇球面差補(bǔ)。一旦選擇一旦選擇球面差補(bǔ)后,在類型中會(huì)有兩個(gè)選項(xiàng)：默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)在本教程中,我們會(huì)深入默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)和默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn),并且突出這兩種方法之間的區(qū)別。在類型里選擇默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。什么是球面差補(bǔ)的方向？什么是球面差補(bǔ)的方向？球面差補(bǔ)方向決定了在哪個(gè)平面上進(jìn)行球面差補(bǔ),參照定義在機(jī)器人上的用戶坐標(biāo)〔也就是當(dāng)前的WCS。下面三圖顯示了每個(gè)平面的方向。俯視圖 前視圖 側(cè)視圖這三個(gè)面以這樣的方式朝向以配合三個(gè)在編程工作中經(jīng)常用到的典型用戶坐標(biāo)系。如果需要,每種方式都可以向平面的對(duì)面方向彎曲。下面這圖顯示了工件以及用戶坐標(biāo)方向。對(duì)于這個(gè)工件,工具所有的方向都可看作在俯視圖的半球形中,那么使用俯視圖方向比較適合對(duì)這個(gè)工件進(jìn)行切割編程。步驟10:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出Robotmaster參數(shù)設(shè)置窗口。步驟11:設(shè)定仿真參數(shù)在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人模擬設(shè)定按鈕。按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。STEP12:對(duì)刀具操作1進(jìn)行模擬仿真選擇刀具操作1。從Robotmaster工具欄中選擇仿真按鈕。選擇播放按鈕。仿真啟動(dòng),如下圖所示：多運(yùn)行幾次模擬仿真,仔細(xì)研究機(jī)器人工具沿著切割路徑的方向。在這個(gè)刀具操作中,我們使用默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)方式,之后章節(jié)會(huì)詳細(xì)解釋。在對(duì)第一個(gè)刀具操作的模擬仿真過程中,可以看到工具的X軸〔紅色的一直跟刀具路徑保持相同的夾角。什么是球面差補(bǔ)和默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)？隨著工具方向的改變,默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)使工具繞著工具的Z軸旋轉(zhuǎn),以此保持X軸與路徑中點(diǎn)的方向一致。下圖展示了工具從某一點(diǎn)移動(dòng)到下一點(diǎn)的例子,在這個(gè)例子中,工具從一個(gè)方向〔藍(lán)色旋轉(zhuǎn)90度運(yùn)行至下一方向〔黃色。步驟13:在軸配置中為刀具操作1測試不同的參數(shù)在Robotmaster參數(shù)設(shè)置窗口,進(jìn)行如下操作：在類型里選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。步驟14:對(duì)刀具操作1進(jìn)行模擬仿真確定已經(jīng)選擇刀具操作。從Mastercam主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。在對(duì)道具操作1使用第二個(gè)軸配置參數(shù)進(jìn)行模擬仿真過程中,比較機(jī)器人工具沿著刀具軌跡工作時(shí)的方向相對(duì)于上一種軸配置設(shè)置方法的差異。在模擬仿真過程中,您會(huì)發(fā)現(xiàn)工具不會(huì)再沿著工具Z防線旋轉(zhuǎn),X軸〔紅色總是與切割路徑方向保持相同的角度。什么是球面差補(bǔ)和默認(rèn)什么是球面差補(bǔ)和默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)？當(dāng)工具改變方向時(shí),默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)的方法不會(huì)使工具繞著工具Z軸方向旋轉(zhuǎn),以此保持X軸與路徑中點(diǎn)的方向一致。下圖展示了工具從某一點(diǎn)移動(dòng)到下一點(diǎn)的例子,在工具方向從一個(gè)狀態(tài)〔藍(lán)色球變化到另一狀態(tài)時(shí)〔黃色放生變化時(shí),工具的X軸〔紅色沒有繞著工具Z軸旋轉(zhuǎn)。什么時(shí)候使用默認(rèn)什么時(shí)候使用默認(rèn)-Z旋轉(zhuǎn)和默認(rèn)-Z不旋轉(zhuǎn)？每一種方式都有自己的優(yōu)勢和劣勢,取決于刀具在路徑上活動(dòng)的圍。Z軸不旋轉(zhuǎn)的方式會(huì)使得工具X軸相對(duì)于指向同一個(gè)方向,并且這種方式在工具方向不是豎直的時(shí)候〔跟用戶坐標(biāo)系或者WCS的Z軸相差很遠(yuǎn)效果顯著。然而這種方式在工具方向近似垂直時(shí)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人腕部軸過度旋轉(zhuǎn)。Z軸旋轉(zhuǎn)的方式,在工具方向發(fā)生變化時(shí),會(huì)使工具繞著工具Z軸持續(xù)旋轉(zhuǎn)。這種方式在工具方向近似垂直〔接近用戶坐標(biāo)系或者WCS的Z軸時(shí)效果顯著。然而,這種方式在工具方向與垂直方向相差很遠(yuǎn)時(shí),會(huì)引起機(jī)器人腕部軸過度旋轉(zhuǎn)。注意:對(duì)于刀具操作1來說,最好的方式是默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn),建議用戶返回Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口,并把選項(xiàng)改回默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)。再次對(duì)刀具路徑1進(jìn)行模擬仿真,能看到機(jī)器人外部軸轉(zhuǎn)動(dòng)幅度降至最小。建議用戶多次嘗試這兩種方式,以更好地理解建議用戶多次嘗試這兩種方式,以更好地理解Z軸旋轉(zhuǎn)和Z軸不旋轉(zhuǎn)兩種方式之間的差異。步驟15:為刀具操作2設(shè)置軸配置參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作2。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在類型區(qū)域,選擇默認(rèn)-Z旋轉(zhuǎn)。在視圖區(qū)域,選擇俯視圖。步驟16:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出Robotmaster參數(shù)設(shè)置窗口。對(duì)刀具操作2進(jìn)行模擬仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作。從Mastercam主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。注意: 對(duì)于本設(shè)置,用戶會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人繞著工具旋轉(zhuǎn)了很大的角度,肘關(guān)節(jié)上下擺動(dòng),如下圖所示：由于第二個(gè)刀具操作包含的刀具路徑幾乎與垂直方向正交,所以設(shè)置成默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)會(huì)有更好的效果為刀具操作2設(shè)置軸配置參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作2。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在類型區(qū)域,選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。步驟19:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。對(duì)刀具操作2進(jìn)行模擬仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕注意: 對(duì)于本設(shè)置,用戶會(huì)發(fā)現(xiàn)工具總是在同一個(gè)方向,它不會(huì)隨著工具Z軸旋轉(zhuǎn),仿真結(jié)果比上一個(gè)設(shè)置好多了。 建議用戶多次嘗試這兩種方式,觀察這兩者之間的差異,從而可以更好地評(píng)估使用何種方式。為刀具操作3設(shè)置軸配置參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作3。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在類型區(qū)域,選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖區(qū)域,選擇俯視圖。注意: 對(duì)于刀具操作3,最好的方式是默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn),因?yàn)椴恍枰@著工具Z軸過度旋轉(zhuǎn)。 就如同之前提到過的,任何時(shí)候路徑方向與豎直方向夾角很大時(shí),或者工具幾乎在水平切割作業(yè)時(shí),用默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)選項(xiàng)會(huì)取得更好的效果。保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。步驟23:對(duì)刀具操作3進(jìn)行模擬仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。建議用戶反復(fù)嘗試兩種方式,觀察這兩種方式對(duì)第三個(gè)刀具操作效果的差異。步驟24:對(duì)刀具操作4和刀具操作5設(shè)定軸配置參數(shù)為刀具操作4和5設(shè)定參數(shù),參數(shù)與刀具操作3相同。對(duì)5個(gè)刀具操作同時(shí)進(jìn)行模擬仿真確定所有的5個(gè)刀具操作都已選中。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。注意: 在第一個(gè)和第二個(gè)刀具操作之間,我們會(huì)看到銑刀會(huì)扎入工件。為了避免這種情況發(fā)生,必須使用Z軸安全撤回功能。步驟25:為刀具操作2設(shè)定安全撤回參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作2。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇Safe設(shè)置頁面。選中使用接近點(diǎn)。選擇Z軸。在輸入框中輸入250。這個(gè)Z值表示在第二個(gè)刀具操作開始時(shí)Z軸安全撤回高度。這個(gè)值確保機(jī)器人在切割區(qū)域上方對(duì)腕關(guān)節(jié)切換姿態(tài),并把機(jī)器人和工件裝機(jī)的可能性降到最低。點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出參數(shù)設(shè)定窗口。什么時(shí)候需要使用什么時(shí)候需要使用Z軸安全撤回高度設(shè)定,如何使用？安全撤回參數(shù)能夠在一個(gè)刀具執(zhí)行之前和之后移動(dòng)機(jī)器人工具頭部至一個(gè)安全撤回平面。這個(gè)功能能夠在機(jī)器人工具頭部在兩個(gè)刀具操作切換時(shí)明顯需要切換姿態(tài)的時(shí)候非常有用。有些時(shí)候,切換姿態(tài)會(huì)引起刀頭和工件發(fā)生撞擊。這個(gè)功能會(huì)把機(jī)器人工具頭部移動(dòng)到一個(gè)更高的固定平面,來保證機(jī)器人有足夠的空間來切換姿態(tài)并且不會(huì)發(fā)生撞擊。步驟26:對(duì)所有5個(gè)刀具操作進(jìn)行模擬仿真確定所有的5個(gè)刀具操作都已選中。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。注意: 由于機(jī)器人在執(zhí)行第二個(gè)刀具操作之前在用戶坐標(biāo)系中往Z軸方向移動(dòng)250mm,并對(duì)腕部軸調(diào)整姿態(tài),所以在第一個(gè)刀具操作和第二個(gè)刀具操作之間已沒有碰撞。注釋:教程3輪廓追蹤目標(biāo):用戶了解如何使用輪廓追蹤方法來為多軸刀具路徑設(shè)置機(jī)器人的工具方向。在本教程中,用戶需要反復(fù)設(shè)置不同的工具方向來進(jìn)一步探索和理解其中的原理。本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用MastercamX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。定制工具欄在開始使用Robotmaster工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第4頁和第5頁。步驟1:打開文件.MCX文件文件位于目錄下面。文件打開選擇文件文件Chair_Trimming.mcx-7包含兩個(gè)為Fanuc機(jī)器人創(chuàng)建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義文件Chair_Trimming.mcx-7中的機(jī)床定義是Fanuc機(jī)器人。如果您想要使用其他品牌機(jī)器人,請(qǐng)參考教程1獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。步驟3:啟動(dòng)Robotmaster參數(shù)設(shè)定界面從Robotmaster工具欄中選擇Robotmaster全局設(shè)定。步驟4:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面,可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人終端的工具。選擇機(jī)器人設(shè)置頁面。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇機(jī)器人,本系列教程使用此通用機(jī)器人。點(diǎn)擊選擇主軸定義文件下拉菜單,選擇DEFAULT_KNIFE。設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面,按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單,并選擇用戶定義。在X值輸入框中輸入在Y值輸入框中輸入在Z值輸入框中輸入其他值全部設(shè)為0。在定義方式區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用工具定義。在Z值輸入框中輸入其他值全部設(shè)為0。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。在J1數(shù)據(jù)輸入框輸入在J2數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J3數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J5數(shù)據(jù)輸入框輸入-95。和J6的值都為點(diǎn)擊按鈕,把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。步驟8:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。步驟9:啟動(dòng)ROBOTMASTER本地設(shè)定界面在刀具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。步驟10:對(duì)刀具操作1設(shè)定在軸配置參數(shù)選擇軸配置選項(xiàng)頁。在工具方向計(jì)算方式中選擇路徑跟隨。在工具旋轉(zhuǎn)中輸入什么是輪廓追蹤什么是輪廓追蹤?輪廓追蹤是一種設(shè)置工具坐標(biāo)系方向跟隨軌跡方向的一種方法。工具坐標(biāo)系方向根據(jù)軌跡下一點(diǎn)的方向進(jìn)行變化,以此來保持工具軸與軌跡切線之間的固定角度關(guān)系。步驟11:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出Robotmaster參數(shù)設(shè)置窗口。步驟12:設(shè)置仿真參數(shù)在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人模擬設(shè)定按鈕。按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：點(diǎn)擊來保存參數(shù),同時(shí)會(huì)退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。對(duì)刀具操作1進(jìn)行模擬仿真選選擇刀具操作1。從Robotmaster工具欄中選擇仿真按鈕。選擇播放按鈕。仿真過程啟動(dòng),如下圖所示：注意: 在此配置中,你會(huì)發(fā)現(xiàn)刀具的刀身與軌跡保持相切,這樣刀刃可以對(duì)工件輪廓邊緣進(jìn)行切割。步驟14:為刀具操作2設(shè)定軸配置參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作2。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置選項(xiàng)頁。在工具方向計(jì)算方式域中選擇路徑跟隨。在工具旋轉(zhuǎn)值中輸入步驟15:對(duì)刀具操作2進(jìn)行模擬仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作,如果沒有正確選擇刀具操作,Robotmaster模擬仿真將不會(huì)啟動(dòng)。從Mastercam主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。注意: 在此配置中,你將再一次看到刀具的刀身部分保持與軌跡相切,這樣刀刃可以對(duì)工件輪廓邊緣進(jìn)行切割。步驟16:對(duì)兩個(gè)刀具操作同時(shí)進(jìn)行模擬仿真確保選擇了2個(gè)刀具操作。從Robotmaster的工具欄中選擇模擬仿真按鈕。教程4跳轉(zhuǎn)點(diǎn)目標(biāo):通過本教程,用戶能夠理解如何使用跳轉(zhuǎn)點(diǎn)在刀具路徑之間改變機(jī)器人的姿態(tài)。在本教程,用戶需要反復(fù)設(shè)置不同的跳轉(zhuǎn)點(diǎn)來進(jìn)一步探索和理解其中的原理。本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用MastercamX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。定制工具欄在開始使用Robotmaster工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第4頁和第5頁。步驟1:打開文件.MCX文件文件位于目錄下面。文件打開選擇文件。Configuration_Change.mcx-7文件包含四個(gè)為Fanuc機(jī)器人創(chuàng)建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義Configuration_Change.mcx-7文件中的機(jī)床定義是Fanuc機(jī)器人。如果您想要使用其他品牌機(jī)器人,請(qǐng)參考教程1獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。步驟3:啟動(dòng)Robotmaster參數(shù)設(shè)定界面從Robotmaster工具欄中選擇全局設(shè)定。步驟4:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面,可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。選擇機(jī)器人設(shè)置頁面。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇機(jī)器人,本系列教程使用此通用機(jī)器人。點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單,選擇GS_SPINDLE60。步驟5:設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面,按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單,并選擇用戶定義。在X值輸入框輸入在Y值輸入框輸入-580。在Z值輸入框輸入其他值全部設(shè)為0。在定義方式區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。在J1數(shù)據(jù)輸入框輸入在J2數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J3數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J5數(shù)據(jù)輸入框輸入-95。和J6的值都為點(diǎn)擊按鈕,把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。什么是"什么是"保持"機(jī)器人配置？當(dāng)機(jī)器人配置的參數(shù)被設(shè)成除了保持以外的任何選項(xiàng)時(shí),這個(gè)參數(shù)會(huì)在整個(gè)程序運(yùn)行期間保持。如果需要改動(dòng)姿態(tài),則需要使用保持選項(xiàng)。當(dāng)機(jī)器人配置設(shè)置成保持時(shí),軟件會(huì)自動(dòng)從起始點(diǎn)的各關(guān)節(jié)的值中算出初始化設(shè)置參數(shù)。隨后,如果使用跳轉(zhuǎn)點(diǎn)在刀具操作之間編制機(jī)器人位置,那么軟件會(huì)在每一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)后計(jì)算出機(jī)器人配置,并且會(huì)使用更新過的機(jī)器人配置參數(shù)。通過使用保持選項(xiàng)和跳轉(zhuǎn)點(diǎn),就能夠在刀具操作之間變換配置參數(shù)編程。保存全局參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。步驟9:啟動(dòng)ROBOTMASTER本地設(shè)定界面在刀具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置設(shè)定頁面。在工具方向計(jì)算方式中選擇球面插補(bǔ)。在類型里選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。工具旋轉(zhuǎn)設(shè)為0。步驟11:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人模擬設(shè)定按鈕。按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。對(duì)刀具操作1進(jìn)行模擬仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作,如果沒有正確選擇刀具操作,Robotmaster模擬仿真將不會(huì)啟動(dòng)。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。選擇播放按鈕。仿真啟動(dòng),如下圖所示:在類型里選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。工具旋轉(zhuǎn)設(shè)為0。步驟15:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟17:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟19:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。從Robotmaster的工具欄中選擇模擬仿真按鈕。注意: 用戶會(huì)注意到機(jī)器人在工件部重新調(diào)整了腕部姿態(tài)。這有可能會(huì)很危險(xiǎn),因?yàn)榭赡馨l(fā)生碰撞,尤其是使用高速軸運(yùn)動(dòng)時(shí)更加危險(xiǎn)。 為了可能的避免碰撞,我們需要把機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)有足夠空間調(diào)整工具姿態(tài)的位置。步驟21:為刀具操作3設(shè)置跳轉(zhuǎn)點(diǎn)參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作3。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)頁面。在跳轉(zhuǎn)點(diǎn)關(guān)節(jié)值區(qū)域雙擊,在輸入跳轉(zhuǎn)點(diǎn)名字,添加一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。輸入ClearPosition1作為第一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)的名字。點(diǎn)擊跳轉(zhuǎn)編輯器按鈕。使用進(jìn)度條仿真至刀具操作3的路徑最后一個(gè)點(diǎn)。在J1值中輸入10。使用相同的方法,輸入以下值:o在J2值中輸入-30。o在J3值中輸入-20。o在J4值中輸入-60。o在J5值中輸入-10。o在J6值中輸入-295。選擇標(biāo)簽.選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。選擇保存至跳轉(zhuǎn)點(diǎn)按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至關(guān)閉當(dāng)前窗口退出跳轉(zhuǎn)點(diǎn)編輯器。注意: 輸入的關(guān)節(jié)值會(huì)移動(dòng)機(jī)器人到一個(gè)安全位置,在這個(gè)位置我們可以安全地調(diào)整機(jī)器人腕部的姿態(tài)。是我們創(chuàng)建的第一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn),我們將要把它放置在第三個(gè)刀具操作的開頭。 當(dāng)模擬仿真結(jié)束時(shí),所有單獨(dú)的關(guān)節(jié)值會(huì)保存到跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。如下圖所示,在工序前的跳轉(zhuǎn)點(diǎn)中,點(diǎn)擊添加按鈕,添加跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。步驟22:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟23:對(duì)全部4個(gè)刀具操作進(jìn)行模擬仿真確定全部4個(gè)刀具操作已經(jīng)選定。從Robotmaster的工具欄中選擇模擬仿真按鈕。注意: 你會(huì)注意到機(jī)器人運(yùn)行至第一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)時(shí)會(huì)在工件外面調(diào)整自己的姿態(tài)。 你會(huì)注意到在第四個(gè)刀具操作開始的時(shí)候,機(jī)器人撞入工件。 你還會(huì)注意到機(jī)器人在工件下面作業(yè)時(shí)并沒有得到合理的設(shè)置,第5和第6個(gè)軸接近限位。 為了避免碰撞,我們需要把機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)安全的位置,把機(jī)器人設(shè)置從肘向上改成肘向下,使第5和第6關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)合理化。步驟24:為刀具操作4設(shè)定跳轉(zhuǎn)點(diǎn)參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作4。。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)頁面。在跳轉(zhuǎn)點(diǎn)關(guān)節(jié)值區(qū)域雙擊,在輸入跳轉(zhuǎn)點(diǎn)名字,添加一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。輸入SafePosition作為第二個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)的名字。點(diǎn)擊跳轉(zhuǎn)編輯器按鈕使用進(jìn)度條仿真至刀具操作4的路徑第一個(gè)點(diǎn)。在J1值中輸入25。使用相同的方法,輸入以下值:o 在J2值中輸入-20。o 在J3值中輸入o 在J4值中輸入-75。o 在J5值中輸入o 在J6值中輸入選擇標(biāo)簽.選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。選擇保存至跳轉(zhuǎn)點(diǎn)按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至注意:輸入的關(guān)節(jié)值會(huì)使機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)安全位置,在機(jī)器人變換姿態(tài)時(shí)不會(huì)撞到工件。 這是我們創(chuàng)建的第二個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)SafePosition,我們將會(huì)把它放置在第四個(gè)刀具操作的開頭。它的作用是移動(dòng)機(jī)器人到一個(gè)安全的位置來改變姿態(tài)。雙擊名字區(qū)域,添加一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。輸入作為第三個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)的名字。在J1值中輸入25。在J2值中輸入在J3值中輸入在J4值中輸入在J5值中輸入-10。在J6值中輸入0。選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。選擇保存至跳轉(zhuǎn)點(diǎn)按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至注意:ChangeConfigurationPosition,這個(gè)點(diǎn)需要放置在第四個(gè)刀具操作之前,并在跳轉(zhuǎn)點(diǎn)之后,它可以使機(jī)器人移動(dòng)到肘向下的姿態(tài)。雙擊名字區(qū)域,添加一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。輸入ClearPosition2作為第四個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)的名字。在J1值中輸入0。在J2值中輸入在J3值中輸入在J4值中輸入在J5值中輸入-10。在J6值中輸入0。選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。選擇保存至跳轉(zhuǎn)點(diǎn)按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至關(guān)閉當(dāng)前窗口退出跳轉(zhuǎn)點(diǎn)編輯器。注意: 這是我們創(chuàng)建的第四個(gè)也是最后一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)ClearPosition2,它需要被放置在第四個(gè)刀具操作之前并且在跳轉(zhuǎn)點(diǎn)之后,它用來以安全的姿態(tài)接近工件。使用模擬仿真器可以設(shè)置四個(gè)機(jī)器人姿態(tài)〔機(jī)器人位置的關(guān)節(jié)值,要成功對(duì)這個(gè)工件編程,必須需要用到這些姿態(tài)。跳轉(zhuǎn)點(diǎn)選項(xiàng)允許用戶以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的形式定義機(jī)器人姿態(tài),并且有順序地放跳轉(zhuǎn)點(diǎn)選項(xiàng)允許用戶以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的形式定義機(jī)器人姿態(tài),并且有順序地放置在當(dāng)前刀具操作前面/后面。使用跳轉(zhuǎn)點(diǎn)的原因：在刀具操作之間旋轉(zhuǎn)一個(gè)或者多個(gè)軸,從而避免達(dá)到關(guān)節(jié)限位。在刀具操作之間改變機(jī)器人姿態(tài)。管理機(jī)器人設(shè)置的改動(dòng)。點(diǎn)擊添加按鈕在刀具操作前以正確的順序插入跳轉(zhuǎn)點(diǎn)以及點(diǎn)擊添加按鈕在刀具操作后以正確的順序插入跳轉(zhuǎn)點(diǎn)ClearPosition2,以及注意: 我們?cè)谠诘毒卟僮?之后使用了相同并逆序的跳轉(zhuǎn)點(diǎn)來使機(jī)器人回到初試姿態(tài),并避免跟工件碰撞。步驟25:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟26:STARTINGTHESIMULATIONPROCESSFORALLFOUROPERATIONS確信已經(jīng)選擇四個(gè)刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇仿真按鈕?？傊?通過添加四個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn),達(dá)到下列效果：在刀具操作3前：在機(jī)器人腕部調(diào)整姿態(tài)的工程中,避免了與工件碰撞；在刀具操作4之前：第6軸回轉(zhuǎn)至零位,從而避免在運(yùn)行中超出第6軸限位；機(jī)器人設(shè)置從肘向上改成肘向下,從而可以走完工序路徑而不發(fā)生碰撞；在刀具操作4之后:機(jī)器人配置在最后一個(gè)刀具操作之后復(fù)位。備注：教程5優(yōu)化五軸路徑曲線目標(biāo):1.用戶能編制5軸刀軌,并且為多軸刀軌設(shè)定機(jī)器人專用參數(shù):理解并使用Mastercam的基本功能;在Mastercam中選擇合適的機(jī)床類型;設(shè)置工具;設(shè)置切割參數(shù);設(shè)置起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn);設(shè)置共同參數(shù);理解并掌握Robotmaster的主要功能;設(shè)定全局設(shè)置: 設(shè)置機(jī)器人型號(hào); 設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù); 設(shè)置起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn); 設(shè)置工具和配置參數(shù);設(shè)定本地配置: 設(shè)定軸配置參數(shù); 設(shè)定優(yōu)化參數(shù);2.用戶能夠使用Robotmaster模擬仿真器進(jìn)行模擬仿真。定制工具欄在開始使用Robotmaster工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第4頁和第5頁。步驟1:打開.MCX文件Seal_Trim_Optimization.mcx-7文件Robotmaster_V6\Samples目錄下面。使用使用SEAL_TRIM_OPTIMIZATION_WITH_TOOLPATH.MCX-7文件,可以創(chuàng)建刀軌來完成本教程。如果您準(zhǔn)備跳過創(chuàng)建刀軌部分,請(qǐng)從步驟7開始閱讀。文件打開選擇文件。Seal_Trim_Optimization.mcx-7文件包含所有創(chuàng)建5軸刀軌需要的幾何圖形。步驟2:讀取機(jī)器人定義在使用Robotmaster工作前,應(yīng)該在Mastercam中選擇合適的機(jī)床定義。讀取機(jī)器人定義是使用Robotmaster的功能和特性所必須的。在本教程中我們使用Fanuc機(jī)器人。請(qǐng)參照Robotmaster快速入門指南,第4和第5頁,來向機(jī)床列表中增加機(jī)器人品牌。機(jī)床類型從菜單機(jī)床類型銑床,選擇注意Fanuc機(jī)器人的機(jī)床定義加載到了刀具操作管理器中。步驟3:生成5軸刀軌現(xiàn)在我們將要使用Mastercam5軸路徑工具來生成機(jī)器人軌跡。它包含選擇幾何圖形和軌跡和工具的參數(shù)。創(chuàng)建五軸刀軌從刀具軌跡菜單中選擇多軸刀具路徑來創(chuàng)建一個(gè)5軸刀具路徑。Mastercam會(huì)提示你輸入NC名稱。這個(gè)名字之后會(huì)被用作機(jī)器人程序名。輸入機(jī)器人程序名。注意：請(qǐng)參照您的機(jī)器人文檔來確定程序名命名規(guī)則。點(diǎn)擊按鈕來確認(rèn)NC名稱。步驟4:選擇刀具路徑類型下面我們來選擇刀具路徑類型選擇刀具路徑類型設(shè)置頁。選擇計(jì)算建立在標(biāo)準(zhǔn),并選擇曲線五軸。軟件會(huì)提示你設(shè)置工具和路徑參數(shù)。步驟5:選擇工具從Mastercam工具庫中選擇工具選擇刀具設(shè)置頁面來設(shè)定工具參數(shù)。點(diǎn)擊從刀庫中選擇按鈕來打開Mastercam刀具庫。Clickthebuttontoopenthetoolfilterwindow.點(diǎn)擊全關(guān)按鈕來清除所有工具選擇。從刀具類型中選擇平底刀按鈕,再次確認(rèn)只選擇了平底刀按鈕。選擇按鈕來完成刀具過濾選擇選擇216號(hào)平底刀工具用于刀軌中。選擇按鈕來完成刀具選擇修改工具參數(shù)取消選擇快速提刀,使用提刀速率來控制提刀運(yùn)動(dòng)。在選中的工具上右擊。選擇編輯刀具來打開工具參數(shù)窗口。選擇平底刀標(biāo)簽欄。把刀具修改成1。注意:工具號(hào)需要按照機(jī)器人設(shè)置中實(shí)際的工具來設(shè)置。大多數(shù)機(jī)器人對(duì)于工具號(hào)是有限制的,請(qǐng)參照您的機(jī)器人制造商文檔獲得更多關(guān)于工具號(hào)的詳細(xì)容。選擇參數(shù)標(biāo)簽欄來設(shè)定刀具特定參數(shù)。更改刀具名稱為Tool1。更改下刀速率為10mm/s。更改進(jìn)給速率和提刀速率為20mm/s。更改主軸轉(zhuǎn)速為20000RPM。注意：所有進(jìn)給率的單位為毫米/秒<mm/s>,與Mastercam中選擇的單位無關(guān)。點(diǎn)擊按鈕,關(guān)閉工具參數(shù)窗口。不走6:設(shè)定軌跡參數(shù)現(xiàn)在讓我們來選擇軌跡所需要用到的曲線。選擇切削參數(shù)來指定軌跡的幾何圖形。在曲線類型現(xiàn)在下拉菜單中選擇3D曲線。點(diǎn)擊選擇按鈕打開串聯(lián)管理窗口選擇曲線。選擇串聯(lián)選擇方式。選擇這里選擇圖中標(biāo)出的定義軌跡的輪廓線。選擇這里選擇按鈕來完成幾何圖形選擇。備注：綠色的箭頭表示軌跡切割方向的起點(diǎn)。在一個(gè)軌跡上可以選擇多重串聯(lián)。設(shè)置切削方式。選擇切割方式設(shè)置頁面來設(shè)置刀軌參數(shù)。在切削公差中輸入0.1mm。在最大步進(jìn)量中輸入50mm。設(shè)置補(bǔ)正方式為關(guān)來關(guān)閉刀具補(bǔ)償。現(xiàn)在我們來選擇控制刀具軸所用的曲面。這些步驟能約束刀具矢量,從而與選擇的曲面垂直。選擇刀具軸控制設(shè)置頁來指定本軌跡中要使用的幾何圖形。在刀具軸向控制下拉菜單中選擇曲面。點(diǎn)擊選擇按鈕來打開曲面選擇窗口來選擇曲面。選擇圖中所示的綠色曲面。工具向量沿著切割圖形移動(dòng)時(shí)會(huì)始終與曲面保持垂直。選擇這里選擇這里點(diǎn)擊結(jié)束選取按鈕來結(jié)束曲面選擇。設(shè)置共同參數(shù)選擇共同參數(shù)頁面來設(shè)置接近和安全高度參數(shù)。取消選擇安全高度框來關(guān)閉安全高度移動(dòng)。選擇參考高度框來激活參考高度移動(dòng)。在參考高度距離參數(shù)中輸入150mm。在進(jìn)給下刀位置參數(shù)中輸入50mm。接下來我們?cè)O(shè)置所有進(jìn)/退刀運(yùn)動(dòng)所需要的參數(shù)選擇進(jìn)/退刀設(shè)置頁面來設(shè)置進(jìn)退刀參數(shù)。選中進(jìn)入曲線框來激活進(jìn)刀運(yùn)動(dòng)。在長度參數(shù)框中輸入17.5mm。在厚度參數(shù)框中輸入0mm。在高度參數(shù)框中輸入25mm。點(diǎn)擊按鈕,復(fù)制這些參數(shù)到退出曲線設(shè)定。我們需要從粗加工參數(shù)中移除分層銑削粗加工。選擇粗加工設(shè)置頁面來設(shè)定分層銑削參數(shù)。取消選擇分層銑削粗加工選項(xiàng),這樣軟件就不會(huì)創(chuàng)建粗加工工序。點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出多軸刀具路徑窗口。步驟7:啟動(dòng)Robotmaster參數(shù)設(shè)定界面對(duì)任何文件來說,第一步總是輸入全局設(shè)定。這些設(shè)定對(duì)所有刀具操作來說都是生效的,這其中包括機(jī)器人,刀具操作和環(huán)境信息。從Robotmaster工具欄中選擇全局設(shè)定。步驟8:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面,可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。選擇機(jī)器人設(shè)置頁面。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇ROBOTMASTER機(jī)器人,本系列教程使用此通用機(jī)器人。點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單,選擇GS_SPINDLE60。設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面,按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單,并選擇用戶定義。在X值輸入框輸入850。在Y值輸入框輸入-675。在Z值輸入框輸入其他值全部設(shè)為0。在定義方式區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。在J1數(shù)據(jù)輸入框輸入在J2數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J3數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。在J5數(shù)據(jù)輸入框輸入-95。和J6的值都為點(diǎn)擊按鈕,把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。步驟12:啟動(dòng)ROBOTMASTER本地設(shè)定界面本地設(shè)定用來設(shè)置道具操作特定參數(shù)。同時(shí)只能選擇一個(gè)刀具操作來啟動(dòng)本地設(shè)定。本地設(shè)定又軸配置,優(yōu)化,安全退刀和外部軸參數(shù)組成。在刀具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。設(shè)定軸配置參數(shù)這個(gè)配置頁用來設(shè)置機(jī)器人刀具相對(duì)于待切割工件的朝向。請(qǐng)參照教程1,2和3來獲得更多關(guān)于軸配置的詳細(xì)解釋。選擇軸配置頁面。在工具方向計(jì)算方式中選擇球面插補(bǔ)。調(diào)整軸設(shè)定:o 在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入設(shè)定安全退刀參數(shù)本設(shè)置頁面可以設(shè)定在刀具操作之前或者之后安全接近點(diǎn)/退出點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。參照教程2可以獲得關(guān)于安全退刀的詳細(xì)解釋。選擇安全退刀頁面。選擇使用安全接近點(diǎn)。選擇Z軸。在輸入框中輸入800。選擇使用安全退出點(diǎn)。選擇Z軸。在輸入框中輸入800。保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。步驟16:設(shè)定模擬仿真參數(shù)在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人模擬設(shè)定按鈕。按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。啟動(dòng)模擬仿真選擇刀具操作點(diǎn)擊模擬仿真按鈕。在刀具操作旁邊會(huì)顯示一個(gè)錯(cuò)誤圖標(biāo)。這個(gè)錯(cuò)誤由關(guān)節(jié)限位引起。第一個(gè)點(diǎn)到達(dá)關(guān)節(jié)第一個(gè)點(diǎn)到達(dá)關(guān)節(jié)限位機(jī)器人不能到達(dá)軌跡的第一個(gè)點(diǎn),因?yàn)镴2已經(jīng)到達(dá)它的軸限位。我們注意在軌跡的第一個(gè)點(diǎn),機(jī)器人的第二個(gè)關(guān)節(jié)到達(dá)它的最小限位,所以它不能完成整個(gè)作業(yè)任務(wù)。在這種情況下,我們可以旋轉(zhuǎn)工具矢量使第二個(gè)關(guān)節(jié)避開它的限位。這需要使用Robotmaster界面中的軸配置設(shè)置頁。設(shè)定軸配置參數(shù)為了完成作業(yè)任務(wù),我們需要增加以工具矢量為轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量。在刀具操作管理器中選擇刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在工具方向計(jì)算方式中選擇球面插補(bǔ)調(diào)整設(shè)置:在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入-90。步驟19:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。參數(shù)20:開始模擬仿真確定已經(jīng)選擇了刀具操作。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。選擇播放按鈕。在刀具操作旁邊會(huì)出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤圖標(biāo)。這個(gè)錯(cuò)誤是由刀軌的一部分超出圍不可達(dá)引起的。在刀軌的第79點(diǎn),機(jī)器人到達(dá)它的極限,不能走完整個(gè)刀軌。我們注意到機(jī)器人開始運(yùn)行,但是在79點(diǎn)處達(dá)到它的圍極限不能走完整個(gè)刀軌。幸運(yùn)的是6軸機(jī)器人能夠旋轉(zhuǎn)工具并且對(duì)于某一給定的點(diǎn)可以有一系列解決方案供選擇。避免這種情況的方式之一是繞著工具矢量旋轉(zhuǎn)來在本刀軌增加可達(dá)性。在Robotmaster界面里的優(yōu)化設(shè)置頁面可以對(duì)機(jī)器人工具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行管理。我們還注意到機(jī)器人的手臂在第78點(diǎn)跟工件發(fā)生干涉,因此使用碰撞圖層來避免潛在的碰撞。第第78點(diǎn)發(fā)生干涉第79點(diǎn)超出最大范圍步驟21:優(yōu)化刀具操作消除錯(cuò)誤現(xiàn)在我們來優(yōu)化刀軌,以完成任務(wù)。在刀具操作管理器中選擇刀具操作。在Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇設(shè)置頁面。輸入下列參數(shù)來優(yōu)化刀軌。勾選奇異點(diǎn)、腕關(guān)節(jié)翻轉(zhuǎn)、超行程、軸限位、不可達(dá)、干涉圖層。什么時(shí)候需要激活干涉圖層？什么時(shí)候需要激活干涉圖層？當(dāng)軟件檢測到干涉時(shí)會(huì)顯示干涉錯(cuò)誤。干涉檢測基于模擬仿真器的干涉組的當(dāng)前設(shè)定。為了獲得更精確的干涉檢測,工件需要在運(yùn)行優(yōu)化器之前在模擬仿真器中更新。激活干涉圖層會(huì)增加處理時(shí)間。因此,只有在模擬仿真器中明顯檢測到干涉時(shí)才需要激活干涉圖層。點(diǎn)擊計(jì)算按鈕來生成當(dāng)前曲線的錯(cuò)誤圖層。生成的圖如下所示：點(diǎn)點(diǎn)132點(diǎn)78你會(huì)注意到在當(dāng)前軸配置參數(shù)設(shè)定下,機(jī)器人在第78點(diǎn)和第132點(diǎn)之間跟工件存在干涉,由于在刀軌的第78點(diǎn)檢測到碰撞,因此這個(gè)刀軌不能夠完整走完。我們需要隱藏干涉圖層來分析可達(dá)性區(qū)域。在圖層組中取消選擇干涉圖層。備注：在圖層激活和關(guān)閉時(shí),沒有必要再次點(diǎn)擊計(jì)算按鈕。生成的不包含干涉圖層的圖如下所示：點(diǎn)點(diǎn)132點(diǎn)79你會(huì)注意到機(jī)器人在當(dāng)前軸配置參數(shù)設(shè)定下,第79點(diǎn)和第132點(diǎn)之間存在超出可達(dá)區(qū)域。由于在刀軌的第79點(diǎn)機(jī)器人達(dá)到可達(dá)性最大極限,所以本刀軌無法完全走完。改變曲線的形狀來避免干涉和超出可達(dá)區(qū)域,這能幫助我們?yōu)榈盾壣系拿恳稽c(diǎn)找出最佳的工具旋轉(zhuǎn)角度來走完這個(gè)刀軌。接下來我們?cè)谇€上添加控制點(diǎn)。這個(gè)控制點(diǎn)可以移動(dòng),用來改變曲線的形狀以避開錯(cuò)誤區(qū)域。在修改曲線輸入框輸入93。點(diǎn)擊添加按鈕來在工具選擇曲線上插入一個(gè)控制點(diǎn)。如何在工具旋轉(zhuǎn)曲線上插入和移除控制點(diǎn)？如何在工具旋轉(zhuǎn)曲線上插入和移除控制點(diǎn)？有三種方式可以在工具旋轉(zhuǎn)曲線上插入控制點(diǎn)：第一種方式是在工具旋轉(zhuǎn)曲線上雙擊鼠標(biāo)左鍵來添加一個(gè)控制點(diǎn)。軟件會(huì)在曲線上光標(biāo)所在處插入一個(gè)控制點(diǎn)。第二種方式是使用關(guān)聯(lián)菜單。要使用這種方式添加一個(gè)控制點(diǎn),在曲線上需要添加需要添加控制點(diǎn)的位置右擊鼠標(biāo)右鍵,然后從關(guān)聯(lián)菜單中選擇增加點(diǎn)。第三種方法是使用修改曲線對(duì)話框〔本教程使用這種方式。在輸入框中輸入一個(gè)刀軌的合法點(diǎn)數(shù),然后點(diǎn)擊添加按鈕。有兩種方式可以從工具旋轉(zhuǎn)曲線上移除控制點(diǎn)：第一種方式是使用鍵盤。使用鼠標(biāo)左鍵來選擇控制點(diǎn),然后按鍵盤上的鍵。控制點(diǎn)就會(huì)從曲線上移除。第二種方式是使用關(guān)聯(lián)菜單。左擊鼠標(biāo)左鍵選擇想要?jiǎng)h除的控制點(diǎn),然后右擊鼠標(biāo),并從關(guān)聯(lián)菜單中選擇刪除點(diǎn)。何時(shí)使用重置按鈕？重置按鈕能移除所有在工具旋轉(zhuǎn)曲線上插入的控制點(diǎn)。它允許用戶把曲線恢復(fù)到由軸配置設(shè)定定義的沒有任何附加旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)?，F(xiàn)在我們移動(dòng)插入的控制點(diǎn)來改變曲線的形狀,從而避開錯(cuò)誤區(qū)域。按住鍵盤上的Ctrl鍵,按住鼠標(biāo)左鍵把控制點(diǎn)拖出不可達(dá)區(qū)域。在附加的工具旋轉(zhuǎn)軸〔Y軸上移動(dòng)這個(gè)控制點(diǎn),大約移動(dòng)-60度。按住Ctrl鍵可以讓我們只在垂直方向上移動(dòng)控制點(diǎn)。備注：工具旋轉(zhuǎn)曲線穿過關(guān)節(jié)限制區(qū)域。增加第一個(gè)點(diǎn)的曲率,可以使工具旋轉(zhuǎn)曲線避開關(guān)節(jié)限制區(qū)域?，F(xiàn)在我們改變第一點(diǎn)的曲率,以改變曲線的形狀來避開錯(cuò)誤區(qū)域。使用鼠標(biāo)左鍵來選擇工具旋轉(zhuǎn)曲線的第一個(gè)點(diǎn)。窗口中會(huì)出現(xiàn)第一個(gè)控制點(diǎn)的線柄。使用鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)線柄的終點(diǎn),來使工具旋轉(zhuǎn)曲線避開關(guān)節(jié)限制區(qū)域。大約在第70點(diǎn)處〔圖的X軸和附加工具旋轉(zhuǎn)軸的+30度〔圖的Y軸。拖到此處拖到此處更新錯(cuò)誤區(qū)域,驗(yàn)證工具旋轉(zhuǎn)曲線。在圖層組中選擇干涉圖層。這使得我們可以驗(yàn)證刀軌中不是不不存在干涉。選擇計(jì)算按鈕來更新所有錯(cuò)誤圖層,驗(yàn)證工具旋轉(zhuǎn)曲線。備注：在所有錯(cuò)誤區(qū)域都規(guī)避后,工具旋轉(zhuǎn)曲線會(huì)變成綠色。我們就能得到一個(gè)經(jīng)過優(yōu)化的不含錯(cuò)誤的刀軌。步驟22:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存所有參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)窗口。步驟23:啟動(dòng)模擬仿真確保已經(jīng)選擇刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇模擬仿真按鈕。備注：現(xiàn)在機(jī)器人能夠到達(dá)刀軌上所有的點(diǎn)。這個(gè)機(jī)器人的手臂跟工件不存在干涉,機(jī)器人能夠完成整個(gè)作業(yè)任務(wù)。生成機(jī)器人程序后處理按鈕能啟動(dòng)Robotmaster后處理器來生成機(jī)器人可用的程序文件。輸出類型取決于所選擇的機(jī)器人類型。點(diǎn)擊按鈕來啟動(dòng)后處理器。備注:教程6機(jī)器人安裝在軌道上目標(biāo):用戶能夠理解如何對(duì)安裝在導(dǎo)軌上的機(jī)器人編程。本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用MastercamX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。定制工具欄在開始使用Robotmaster工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第4頁和第5頁。步驟1:打開.MCX文件文件位于目錄下面。文件打開選擇文件。Canoe_Trimming_Rail.mcx-7文件包含三個(gè)為Fanuc機(jī)器人創(chuàng)建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義文件中的機(jī)床定義是機(jī)器人。如果您想要使用其他品牌機(jī)器人,請(qǐng)參考教程1獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。步驟3:啟動(dòng)Robotmaster參數(shù)設(shè)定界面從Robotmaster工具欄中選擇全局設(shè)定。步驟4:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面,可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。選擇機(jī)器人設(shè)置頁面。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇ROBOTMASTER2_LINEAR_RAIL機(jī)器人,本系列教程使用此通用機(jī)器人。點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單,選擇GS_SPINDLE60。選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面,按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊用戶定義下拉菜單。在X值輸入框輸入在Y值輸入框輸入-1650。在Z值輸入框輸入-950。其他值全部設(shè)為0。在定義方式區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。所有值都設(shè)為0。導(dǎo)軌值的用途？導(dǎo)軌值的用途？如果選擇了帶導(dǎo)軌的機(jī)器人,在起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面中,導(dǎo)軌數(shù)值框是使能的。導(dǎo)軌數(shù)值輸入框用來在程序開始前和結(jié)束后指定導(dǎo)軌的位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster全局設(shè)定窗口。為刀具操作1設(shè)定軸配置參數(shù)從刀具操作管理器中選擇刀具操作1。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在類型里選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入15。步驟9:為刀具操作1設(shè)定導(dǎo)軌參數(shù)選擇導(dǎo)軌頁面。在導(dǎo)軌值中選擇固定。在偏移距離輸入框中輸入0。步驟10:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。什么是固定導(dǎo)軌值？什么是固定導(dǎo)軌值？固定導(dǎo)軌值允許用戶引導(dǎo)機(jī)器人沿著導(dǎo)軌移動(dòng)到一個(gè)指定位置。這個(gè)位置在整個(gè)刀具操作過程中保持,機(jī)器人進(jìn)行6軸運(yùn)動(dòng)。這個(gè)方式在處理一些不需要導(dǎo)軌同步配合來擴(kuò)展可達(dá)圍的小型刀軌時(shí)非常有用。什么是可變導(dǎo)軌值？什么是可變導(dǎo)軌值？可變導(dǎo)軌值允許用戶指定一個(gè)從沿著導(dǎo)軌的偏移距離。這個(gè)偏移距離在整個(gè)刀具操作過程中保持,機(jī)器人進(jìn)行7軸同步運(yùn)動(dòng)。這個(gè)方式在處理大型刀軌時(shí)非常有用,比如輪廓切割,如果沒有導(dǎo)軌配合,經(jīng)常會(huì)超出機(jī)器人的可達(dá)圍。步驟11:設(shè)定模擬仿真參數(shù)在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人模擬設(shè)定按鈕。按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：點(diǎn)擊OK來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟12:對(duì)刀具操作1進(jìn)行模擬仿真選擇刀具操作1。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。仿真啟動(dòng),如下圖所示:備注： 在本設(shè)置下,你會(huì)注意到機(jī)器人不會(huì)沿著導(dǎo)軌的方向移動(dòng),這是因?yàn)檫@個(gè)刀具操作使用了在導(dǎo)軌原點(diǎn)的固定位置。步驟13:為刀具操作2設(shè)定軸配置參數(shù)從刀具操作管理器中選擇刀具操作2。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在類型里選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入15。為刀具操作2設(shè)定導(dǎo)軌參數(shù)選擇導(dǎo)軌頁面。在導(dǎo)軌值中選擇固定。在偏移距離輸入框中輸入3340。步驟15:保存參數(shù)點(diǎn)擊OK來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。對(duì)刀具操作2進(jìn)行模擬仿真確認(rèn)已經(jīng)選擇刀具操作。從Robotmaster的工具欄中選擇模擬仿真按鈕。備注： 在這個(gè)配置下,你會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人位于距離導(dǎo)軌原點(diǎn)3.34米處。步驟17為刀具操作3設(shè)定軸配置參數(shù)選擇軸配置頁面。在類型中選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖中選擇俯視圖。在工具旋轉(zhuǎn)中輸入25。為刀具操作3設(shè)定導(dǎo)軌參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作3。工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇導(dǎo)軌頁面。在導(dǎo)軌值中選擇可變。在偏移距離中輸入0。步驟19:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。確認(rèn)已經(jīng)選擇刀具操作。從Robotmaster工具欄中選擇模擬仿真按鈕。備注： 把導(dǎo)軌值設(shè)定為可變后,你會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人沿著導(dǎo)軌做坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)時(shí),工具中心點(diǎn)和機(jī)器人基座總是保持一個(gè)固定距離。對(duì)所有刀具操作進(jìn)行模擬仿真確認(rèn)選中所有刀具操作。主工具欄中選擇Robotmaster模擬仿真按鈕。備注：教程7外部旋轉(zhuǎn)軸目標(biāo)：用戶能夠理解如何對(duì)帶有外部旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)器人編程。本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用MastercamX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。定制工具欄 在開始使用Robotmaster工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第4頁和第5頁。步驟1:打開.MCX文件文件位于目錄下面。文件打開選擇文件Thermoformed_Trimming_Rotary.mcx-7文件包含三個(gè)為Fanuc機(jī)器人創(chuàng)建的刀具操作,可以在刀具操作管理器中看到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義Thermoformed_Trimming_Rotary.mcx-6文件中的機(jī)床定義是Fanuc機(jī)器人。如果您想要使用其他品牌機(jī)器人,請(qǐng)參考教程1獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。步驟3:啟動(dòng)Robotmaster參數(shù)設(shè)定界面從Robotmaster工具欄中選擇全局設(shè)定。設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面,可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。選擇機(jī)器人設(shè)置頁面。點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單,選擇ROBOTMASTER2_ROTARY機(jī)器人,本系列教程使用此通用機(jī)器人。點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單,選擇GS_SPINDLE60。設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面,按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單,并選擇用戶定義。在X值輸入框輸入在Y值輸入框輸入0。在Z值輸入框輸入其他值全部設(shè)為0。在定義方式區(qū)域,點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后,6個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。選擇起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面。在J1數(shù)據(jù)輸入框輸入-45。其他值都設(shè)為0。點(diǎn)擊按鈕,把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。外軸值的用途是什么？外軸值的用途是什么？如果選擇了帶旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)器人,在起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁面外軸數(shù)值框被使能。外軸數(shù)值框可以指定在程序開始前和執(zhí)行后旋轉(zhuǎn)臺(tái)的位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)選擇工具和配置頁面。在工具調(diào)用區(qū)域,選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。在激活工具區(qū)域,選擇不激活工具單選按鈕。機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。STEP8:為刀具操作1設(shè)定軸配置參數(shù)在刀具操作管理器中選擇刀具操作1。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置設(shè)定頁面。在類型里選擇默認(rèn)-Z軸旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。工具旋轉(zhuǎn)設(shè)為180。步驟9:SETTINGUPPARAMETERSINTHEROTARYPAGEFOROPERATION1選擇旋轉(zhuǎn)外軸設(shè)置頁面。在旋轉(zhuǎn)外軸類型中選擇僅變位。在變位角度中輸入180。步驟10:保存參數(shù)點(diǎn)擊按鈕來保存參數(shù),并退出Robotmaster參數(shù)設(shè)定窗口。什么是旋轉(zhuǎn)外軸類型：僅變位？僅變位選項(xiàng)允許用戶來轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)從原點(diǎn)到一個(gè)指定位置。這個(gè)位置在整個(gè)刀具操作中保持,機(jī)器人進(jìn)行6軸運(yùn)動(dòng)。這個(gè)方式在處理一些不需要旋轉(zhuǎn)臺(tái)同步配合來擴(kuò)展可達(dá)圍的小型刀軌時(shí)非常有用。步驟11:設(shè)定模擬仿真參數(shù)在Robotmaster工具欄中點(diǎn)擊機(jī)器人模擬設(shè)定按鈕。按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。對(duì)刀具操作1進(jìn)行模擬仿真確認(rèn)已經(jīng)選擇了刀具操作。如果沒有選擇任何一個(gè)刀具操作,模擬仿真將不能啟動(dòng)。從Robotmaster主工具欄中點(diǎn)擊仿真按鈕。仿真啟動(dòng),如下圖所示:備注：在本設(shè)置下,你會(huì)發(fā)現(xiàn)在機(jī)器人開始運(yùn)行刀具操作前,旋轉(zhuǎn)臺(tái)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了180度。旋轉(zhuǎn)臺(tái)的方向?qū)?huì)持續(xù)整個(gè)切割過程。步驟13:為刀具操作2設(shè)定軸配置參數(shù)從刀具操作管理器中選擇刀具操作2。從Robotmaster工具欄中選擇本地設(shè)定。選擇軸配置頁面。在類型里選擇默認(rèn)-Z軸不旋轉(zhuǎn)。在視圖里選擇俯視圖。在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入0。步驟14:為刀具操作2設(shè)定旋轉(zhuǎn)外軸參數(shù)選擇旋轉(zhuǎn)外軸設(shè)置頁。在旋轉(zhuǎn)外軸類型中選擇同步。在角度計(jì)算中選擇定向。在工具方向輸入框中中輸入-180。步驟15:保存參數(shù)點(diǎn)擊來保存參數(shù),并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。什么是旋轉(zhuǎn)外軸類型：同步？什么是旋轉(zhuǎn)外軸類型：同步？同步是一種很有效的處理大型刀軌的方式,比如輪廓切割,如果不采用同步旋轉(zhuǎn),會(huì)經(jīng)常超出機(jī)器人的最大可達(dá)極限。使用同步方式,三種角度計(jì)算方式可供選用。定向允許用戶通過在工具方向矢量和旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)量之間保持一個(gè)固定角度,來計(jì)算出旋轉(zhuǎn)臺(tái)的位置。這種約束會(huì)在整個(gè)刀具操作期間持續(xù),旋轉(zhuǎn)臺(tái)和機(jī)器人之間完全同步,機(jī)器人進(jìn)行7軸運(yùn)動(dòng)。這個(gè)方式在工具矢量跟旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸之間相差很大角度〔遠(yuǎn)不是垂直時(shí)效果明顯。當(dāng)工具矢量接近旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸方向時(shí),動(dòng)作可能會(huì)不穩(wěn)定,旋轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)可能會(huì)發(fā)生跳動(dòng)。對(duì)于位置來說有兩種角度計(jì)算方式：與旋轉(zhuǎn)同步和與旋轉(zhuǎn)不同步。位置角度計(jì)算方式方法讓一條以轉(zhuǎn)軸圓心為端點(diǎn)的直線和工具在旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的投影線之間的夾角之間保持一個(gè)固定角度,從而計(jì)算出轉(zhuǎn)臺(tái)位置。這個(gè)方法持續(xù)整個(gè)刀具操作,機(jī)器人執(zhí)行完全同步的7軸操作。這個(gè)方式在工具矢量跟轉(zhuǎn)軸方向〔垂直接近平行時(shí)效果明顯