現(xiàn)代控制理論總復(fù)習(xí)

課程總復(fù)習(xí)第一章

一、基本概念

1）狀態(tài)空間表達(dá)式是由狀態(tài)方程和輸出方程組成；狀態(tài)方程是一個(gè)一階微分方程組，主要描述系統(tǒng)輸入與系統(tǒng)狀態(tài)的變化關(guān)系；輸出方程是一個(gè)代數(shù)方程，主要描述系統(tǒng)的輸出與狀態(tài)和輸入的關(guān)系。因此，狀態(tài)空間表達(dá)式反映了控制系統(tǒng)的全部信息；2）對(duì)于不同的控制系統(tǒng)，根據(jù)相應(yīng)的物理和化學(xué)定理，可建立其系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式；

3）對(duì)于同一系統(tǒng)，由于系統(tǒng)狀態(tài)變量的選擇不惟一，故建立的系統(tǒng)狀態(tài)表達(dá)式也不是惟一的。但是同一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣卻是惟一的，即所謂傳遞函數(shù)陣的不變性；沒(méi)有零極點(diǎn)對(duì)消的傳遞函數(shù)的實(shí)現(xiàn)稱為最小實(shí)現(xiàn)，即在所有實(shí)現(xiàn)中，它的階數(shù)最小。

4）由于狀態(tài)變量選擇的不惟一，對(duì)于同一系統(tǒng)，其狀態(tài)空間表達(dá)式可能不同，但狀態(tài)變量個(gè)數(shù)等于系統(tǒng)中獨(dú)立儲(chǔ)能元件的個(gè)數(shù)；5）微分方程、傳遞函數(shù)和方塊圖與狀態(tài)空間表達(dá)式之間可以相互轉(zhuǎn)換。根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可直接寫(xiě)出系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)型實(shí)現(xiàn)。當(dāng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型以微分方程的形式描述且輸入函數(shù)包含導(dǎo)數(shù)項(xiàng)時(shí)，可先將其等效地轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，然后利用傳遞函數(shù)的轉(zhuǎn)換方法來(lái)建立系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式，這種方法可大大簡(jiǎn)化其求解過(guò)程；6）狀態(tài)空間表達(dá)式經(jīng)線性變換可化系統(tǒng)矩陣A為對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型或約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型。若系統(tǒng)矩陣A的特征值互異，必存在非奇異變換陣，將系統(tǒng)矩陣A化為對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型。當(dāng)系統(tǒng)矩陣A的特征值有重根時(shí)，一般來(lái)說(shuō)，經(jīng)線性變換，可將A化為約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型；但在有些情況下也能將A轉(zhuǎn)換為對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型；

7）線性非奇異變換不改變系統(tǒng)的基本特征量，如線性非奇異變換不改變系統(tǒng)的特征值、傳遞函數(shù)陣等；

二、要求

1）掌握根據(jù)系統(tǒng)的物理機(jī)理建立系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的方法；

2）會(huì)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖與模擬結(jié)構(gòu)圖來(lái)描述系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式；

3）掌握由系統(tǒng)的微分方程式建立系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的兩種方法；

4）掌握由系統(tǒng)方框圖建立狀態(tài)空間表達(dá)式的方法；

5）掌握由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)建立系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的三種方法；6）掌握由系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)陣的方法；

7）掌握由組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)陣的方法；

8）利用線性變換可將狀態(tài)方程化為對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型或約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型；實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)存在的條件：m≤n

當(dāng)m<n時(shí)，d=0

當(dāng)m=n時(shí)，可以用長(zhǎng)除法求得d=bm≠0，問(wèn)題化為輸出含有與輸入直接關(guān)聯(lián)的項(xiàng)狀態(tài)空間表達(dá)式的建立（P25、P26

）（i=0，1，2，…，n-1）能控標(biāo)準(zhǔn)Ⅰ型能觀戀標(biāo)準(zhǔn)Ⅱ型能控鎮(zhèn)標(biāo)準(zhǔn)Ⅰ型對(duì)偶例設(shè)系臘統(tǒng)傳濕遞函葛數(shù)如江下，干試寫(xiě)夾出其累標(biāo)準(zhǔn)報(bào)狀態(tài)聲空間待描述庭。解：1）能控雄標(biāo)準(zhǔn)Ⅰ型2）能觀鋼標(biāo)準(zhǔn)Ⅱ型能控丘標(biāo)準(zhǔn)Ⅰ型狀態(tài)強(qiáng)空間歪描述尺變換終為標(biāo)盒準(zhǔn)形選擇撓適當(dāng)頓的變蘿換矩獲陣T，使臥變換容后的溉相似涉矩陣J為對(duì)乒角線置型或埋約當(dāng)脂標(biāo)準(zhǔn)菠形（i=1，2，…，l）特征拴值有霞重根口求標(biāo)伯準(zhǔn)形夏（P38）A的特蹈征根兼有q個(gè)λ1的重情根，宿其余巡壽（n-q）個(gè)膚互異腹根，陡則pq+1，…，pn求解巾方法墨同前召。p1，…，pq例墳系最統(tǒng)矩救陣如旱下，能試求呈將其晨變換鐵成約齡當(dāng)型撥矩陣感的變淡換矩侵陣T。解：第二蝦章一、呼基本作概念1）線性活定常仙連續(xù)響系統(tǒng)痕非齊等次狀份態(tài)方羞程的新解分萍為零輸據(jù)入的帶狀態(tài)肢轉(zhuǎn)移孕和零兆狀態(tài)提的狀陰態(tài)轉(zhuǎn)融移；全系統(tǒng)收的輸出響絕應(yīng)由貨零輸月入響癥應(yīng)和六零狀踏態(tài)響拼應(yīng)兩紗部分輛組成甩。2）線性膨定常瞇連續(xù)盯系統(tǒng)壘齊次慈狀態(tài)奧方程爆的解鍬可表成示為3）狀態(tài)斬轉(zhuǎn)移島矩陣議包含踐了系喊統(tǒng)運(yùn)慕動(dòng)的享全部嶄信息合它可寄以完嘩全表面征系事統(tǒng)的渠動(dòng)態(tài)杜特性山。4）線性笛時(shí)變魚(yú)系統(tǒng)兆非齊棄次狀暗態(tài)方礙程的俱解在敞形式上類作似于眼線性古定常折系統(tǒng)刷，即式中螺，討為澇線性膽時(shí)變紛系統(tǒng)林的狀苦態(tài)轉(zhuǎn)謙移矩款陣，途與線聯(lián)性定借常系仰統(tǒng)狀陡態(tài)轉(zhuǎn)挨移矩槳陣?yán)塾兄亠@著蠢區(qū)別。5）離散首系統(tǒng)搏狀態(tài)豎方程皆可以想采用限迭代次法和Z變換法來(lái)碌求解份。6）線性只定常落連續(xù)必系統(tǒng)塵的離嚷散化兄，離枕散化叼的狀正態(tài)空間捕表達(dá)欣式為式中7）線性咳時(shí)變?cè)逻B續(xù)徒系統(tǒng)秀的離痛散化,離散專化的狀態(tài)聰空間炕表達(dá)信式為式中二、基本旁要求1）熟懂練掌蹦握狀哄態(tài)轉(zhuǎn)嚼移矩財(cái)陣的漏求解剩方法所、性捆質(zhì)、線性緣瑞定常演連續(xù)調(diào)系統(tǒng)足齊次烤狀態(tài)亞方程窯的解2）熟秘練掌傳握線尖性定織常連迷續(xù)系絞統(tǒng)非墨齊次挎狀態(tài)慎方程的解圖；狀態(tài)勸轉(zhuǎn)移貞矩陣φ(t,育t0)的基涼本性巡壽質(zhì)1.φ(t,包t0)滿足柏自身霞的矩悼陣微蹈分方隔程及辣初始號(hào)條件A和φ(t,丑t0)一般燭不能泰交換2.傳遞胸性3.可逆賤性例狹已娃知系墾統(tǒng)狀薄態(tài)方愚程,試確購(gòu)定該煤系統(tǒng)快在輸乖入作唯用分值別為箱單位框脈沖導(dǎo)函數(shù)科、單仁位階哨躍輸認(rèn)入及明單位搶斜坡擱函數(shù)澡時(shí)的著狀態(tài)吧響應(yīng)混。解：隊(duì)（1）單通位脈感沖響妄應(yīng)（2）單帥位階款躍響適應(yīng)（3）單土位斜克坡響仙應(yīng)一．拿基本追概念1）勢(shì)系統(tǒng)膜的狀核態(tài)能甩控性（1）若說(shuō)線性言連續(xù)心定常舒系統(tǒng)候在有掏限時(shí)強(qiáng)間間馬隔[t0,tf]內(nèi)存旁在無(wú)委約束確的分層段連碗續(xù)輸滿入信詞號(hào)u(t)，能丸使系艘統(tǒng)以渾任意寨初始酒狀態(tài)x(t0)轉(zhuǎn)移易到終些止?fàn)钋矐B(tài)x(tf)，則化稱系胳統(tǒng)是送狀態(tài)簡(jiǎn)完全盡能控流的。第三緊章（2）線汁性定姻常連奸續(xù)系兵統(tǒng)常阿用能詠控性糾判據(jù)區(qū)：(a題)躁ra鵲nkM=r虧an慈k。(b點(diǎn))當(dāng)A為對(duì)申角陣煌且特逆征根找互異庫(kù)時(shí)，元輸入橡矩陣B中無(wú)北全零配行；罰當(dāng)A為約那當(dāng)陣服且相請(qǐng)同特疑征值鑒分布石在一腥個(gè)約陳當(dāng)塊眾內(nèi)時(shí)疊，B中與貼約當(dāng)鏟塊最堅(jiān)后一旋行對(duì)甚應(yīng)的襪行不壓全為針零，老且B中相怠異特絹征值哥對(duì)應(yīng)逃的行秒不全斥為零弦。(c阻)的行梢向量拾線性宜無(wú)關(guān)農(nóng)。(d拘)單輸圾入單選輸出貼系統(tǒng)感為能街控標(biāo)象準(zhǔn)型越。(e侄)單變寇量單該輸出僑系統(tǒng)疏，由努狀態(tài)晨空間蹲表達(dá)喊式導(dǎo)丹出的累傳遞凱函數(shù)襲沒(méi)有聯(lián)零極序點(diǎn)對(duì)嚷消。（3）連桑續(xù)系倆統(tǒng)狀?yuàn)蕬B(tài)方休程離技散化緒后的短能控粥性：曉連續(xù)他系統(tǒng)燈不能術(shù)控，絲式離散朽化后顫的系隨統(tǒng)一瓜定不庫(kù)能控暫；連疾續(xù)系備統(tǒng)能計(jì)控，粥離散只化后添的系麥統(tǒng)也小不一播定能役控（王與采擦樣周妥期的華選擇陸有關(guān)韻）。2）章系統(tǒng)室的狀咸態(tài)能者觀測(cè)悼性（1）若寺線性疼連續(xù)晨定常輕系統(tǒng)網(wǎng)能根遍據(jù)有素限時(shí)查間間逗隔[t0,tf]內(nèi)測(cè)聚量到旁的輸兇出y(t)，唯騙一確加定初礙始狀翼態(tài)x(t0)，則亞稱系襖統(tǒng)是踏狀態(tài)貢完全孩能觀夸測(cè)的說(shuō)。（2）線蟲(chóng)性定裂常連忌續(xù)系早統(tǒng)常暫用能弓觀測(cè)棍性判身?yè)?jù)：(a蝦)舅ra姿nkN=r辜an奪k(b葬)當(dāng)A為對(duì)襯角陣滔且特首征根算互異駐時(shí)，C矩陣榮無(wú)全血零列踏；當(dāng)A為約稻當(dāng)陣票且相妻同特首征值穗分布熟在一駛個(gè)約稿當(dāng)塊聯(lián)內(nèi)時(shí)飼，C中與凈約當(dāng)渠塊第掠一列真對(duì)應(yīng)番的列叫不全談為零縱，C中相籍異特晌征值信對(duì)應(yīng)悟的列華不全稈為零壞。(c秘)的列妖向量波線性懇無(wú)關(guān)易。(d娛)單輸芳入單百輸出拋系統(tǒng)籌為能匙觀測(cè)弊標(biāo)準(zhǔn)血型。(e晌)單輸管入單束輸出流系統(tǒng)距，當(dāng)協(xié)由狀震態(tài)空編間表蠟達(dá)式配導(dǎo)出炎的傳羽遞函瓦數(shù)沒(méi)刺有零耀極點(diǎn)逃對(duì)消逗。（3）連央續(xù)系槽統(tǒng)狀阻態(tài)方梅程離練散化遠(yuǎn)后的心能觀福測(cè)性請(qǐng)：連絮續(xù)系求統(tǒng)不昂能觀上測(cè)，裹離散撈化后察的系之統(tǒng)一由定不面能觀渾測(cè)；蛙連續(xù)帥系統(tǒng)型能觀葛測(cè)，拘離散詠化后肢的系閱統(tǒng)也劇不一父定能卡觀測(cè)聞（與灣采樣姐周期服的選域擇有棚關(guān)）腦。3）會(huì)對(duì)偶低原理線性皇系統(tǒng)互與廳互為腎對(duì)偶土系統(tǒng)浩。若稅系統(tǒng)賀能控使，則樂(lè)能骨觀測(cè)窗；若吊系統(tǒng)遷能觀惜測(cè)，避則兼能控懲。4）鑒線性筋定常內(nèi)系統(tǒng)月的結(jié)士構(gòu)分落解從能睛控性敲和能愈觀測(cè)嗚性出杰發(fā)，賺狀態(tài)豬變量尚可分鉛解為慣能控首能觀困測(cè)，詢能控慘不能籃觀測(cè)漆，不艦?zāi)芸刭Q(mào)能觀籃測(cè)和坦不能患控不罷能觀很測(cè)四良類。艘以此圈對(duì)應(yīng)月，將槐狀態(tài)伶空間炊劃分楊為四日個(gè)子衡空間澇，系露統(tǒng)也錦對(duì)應(yīng)曲分解喊為四朗個(gè)子擺系統(tǒng)河。研墾究結(jié)駱構(gòu)分狼解能創(chuàng)更明兇顯地夢(mèng)揭示瓣系統(tǒng)拌的結(jié)都構(gòu)特祝性和老傳遞建特性膨。非奇釣異變鉗換不猾改變擇系統(tǒng)淚的能肯控性沿與能罪觀性腸，只葬有狀井態(tài)完效全能困控（武能觀鍋）的蟲(chóng)系統(tǒng)版才能晚化為控能控嬸標(biāo)準(zhǔn)挪形（早能觀儀標(biāo)準(zhǔn)鋒形）紗。5）最小貨實(shí)現(xiàn)已知侄傳遞猛函數(shù)侄陣個(gè)G(s)，找熱一個(gè)織系統(tǒng)滿足樹(shù)關(guān)系則稱尸系統(tǒng)怎為G(s)的一醋個(gè)實(shí)刑現(xiàn)。倆當(dāng)系賀統(tǒng)階珍數(shù)等圣于傳鞭遞函摔數(shù)陣泄的階備數(shù)時(shí)止，稱駛該系庫(kù)統(tǒng)為G(s)的一秋個(gè)最枝小實(shí)京現(xiàn)。傳遞凍函數(shù)乞陣G(s)的實(shí)族現(xiàn)并甚不唯孫一，鄉(xiāng)豐最小駐實(shí)現(xiàn)辰也不尖唯一鄙，僅撞最小邪實(shí)現(xiàn)錘的維交數(shù)唯廣一。最小泄實(shí)現(xiàn)喜的常我用標(biāo)租準(zhǔn)形集式有妄能控鑰標(biāo)準(zhǔn)心型實(shí)降現(xiàn)，候能觀誰(shuí)測(cè)標(biāo)械準(zhǔn)型脊實(shí)現(xiàn)誤等。二、賺基本均要求1）正薄確理割解能甜控性誓、能有觀測(cè)嘗性的隱基本紫概念占；2）熟咽練掌挎握判棚定系嚷統(tǒng)能披控、么能觀四測(cè)的盜充要籮條件希及有進(jìn)關(guān)方材法；3）理舊解能嘴控性擺、能職觀測(cè)畜性與噴系統(tǒng)嫩傳遞迫函數(shù)話陣的湊關(guān)系鞠；4）掌捐握狀秀態(tài)空貴間表嗽達(dá)式跟向能攤控、修能觀蒼測(cè)等叉標(biāo)準(zhǔn)五型變敏換的憶基本束方法約；5）理未解線牙性系銀統(tǒng)結(jié)汽構(gòu)分狼解的叢作用洋和意貸義，疊了解們結(jié)構(gòu)弟分解針的一減般方遺法；6）掌碧握傳項(xiàng)遞函鞭數(shù)陣輛的實(shí)偶現(xiàn)及昂最小動(dòng)實(shí)現(xiàn)倡的基蘋(píng)本方汽法；為各識(shí)項(xiàng)系昆數(shù)線性熊系統(tǒng)如果馬系統(tǒng)她是完央全能坐控的市，那攜么存貝在線膀性非構(gòu)奇異敢變換使原騙狀態(tài)乏空間估描述蠻轉(zhuǎn)換禍為能控標(biāo)陰準(zhǔn)型銹狀態(tài)橋空間逼描述為系床統(tǒng)特液征多償項(xiàng)式n×nn×n與a0無(wú)關(guān)n×n能控腎標(biāo)準(zhǔn)Ⅰ型為可直照接寫(xiě)飛出系鈴統(tǒng)傳露遞函濤數(shù)為分子賴系數(shù)例1.判斷姨能控咱性能控2.計(jì)算A的特翼征多季項(xiàng)式3.求變晉換矩姜陣4.求能磨控標(biāo)臺(tái)準(zhǔn)Ⅰ形5.求傳豬遞函腦數(shù)例熊求系沸統(tǒng)的薪能觀玻測(cè)標(biāo)故準(zhǔn)Ⅱ型。解：第四偏章一、躲基本柿概念1）穩(wěn)坦定性塞的四籠個(gè)定精義(1除)李氏懲穩(wěn)定努；(2銹)漸近皆穩(wěn)定拾；(3搖)大范碼圍漸膛近穩(wěn)乖定；(4辭)不穩(wěn)霧定。這四地種定匪義全襪面地掘概括村了古瞧典理笑論和賴現(xiàn)代撿理論貸中對(duì)遭系統(tǒng)丸運(yùn)動(dòng)章穩(wěn)定拍性的買描述冬，使漂穩(wěn)定拍性分剪析有族了一解種嚴(yán)煙格的池理論脆依據(jù)狗。2）李燥氏第潛二法行的基活本判屬據(jù)李雅稿普諾晉夫第唐二法鄰的顯格著優(yōu)沫點(diǎn)就虧在于撕：不徒僅對(duì)滿于線尿性系炭統(tǒng)，診而且燒對(duì)于耐非線悟性系激統(tǒng)，鄰它都毛能給曉出關(guān)密于在勝大范熄圍內(nèi)待穩(wěn)定娃性的奪信息餅。幾個(gè)徹基本驕判據(jù)剖的區(qū)款別主浙要集浙中在猛對(duì)于純定號(hào)閑性判據(jù)別上嫌，可密以簡(jiǎn)猾述為營(yíng)以下印過(guò)程撓：可知捏系統(tǒng)構(gòu)造V函數(shù)充分車條件判據(jù)1漸近叉穩(wěn)定判據(jù)2漸近門(mén)穩(wěn)定判據(jù)3李氏冬穩(wěn)定判據(jù)4不穩(wěn)掉定判據(jù)5不穩(wěn)將定在定林理的際應(yīng)用寶中，綢要注情意以敘下幾瞇點(diǎn)：(1深)構(gòu)造鴿一個(gè)婚合理皇的李蹄雅普河諾夫悲函數(shù)牛，是史李氏輝第二頂法的危關(guān)鍵噸，李折氏函飲數(shù)具沙有幾聚個(gè)突諸出性雙質(zhì)：①爭(zhēng)李雅賊普諾桶夫函厚數(shù)是疏一個(gè)索標(biāo)量晉函數(shù)寄。②拌李雅河普諾去夫函末數(shù)是斷一個(gè)燒正定哭函數(shù)腫，至吧少在肌原點(diǎn)拘的鄰灣域是竿如此五。③勒對(duì)于弄一個(gè)橋給定勾的系萌統(tǒng)，下李雅咸普諾乒夫函屈數(shù)不橋是惟江一的釘。(2角)如果眾在包詠含狀血態(tài)空查間原黑點(diǎn)在霞內(nèi)的壯鄰域撐內(nèi)，案可以溉找到蝦一個(gè)游李雅派普諾淺夫函箭數(shù)，走那么須，就舞可以掘用它燒來(lái)判傭斷原總點(diǎn)的閥穩(wěn)定杰性或鉗漸近堆穩(wěn)定柱性。數(shù)然而拆這并誕不一委定意煙味著議，從流鄰域鈴?fù)獾霓r(nóng)一個(gè)武狀態(tài)曠出發(fā)攝的軌質(zhì)跡都礙趨于暑無(wú)窮肝大，最這是鈴因?yàn)閹熇钛藕罩Z忽夫第駁二法廳確定澇的僅怒僅是腐穩(wěn)定蜘性的龍充分資條件溉。3）線面性系迅統(tǒng)李診雅普麗諾夫育函數(shù)撐的求戶法對(duì)于慌線性襖定常陪系統(tǒng)冤，李概氏第紫二法斑具有吉以下圈幾個(gè)美特點(diǎn)畢：(1黃)線性柱系統(tǒng)魂的穩(wěn)盡定范膏圍，乎均屬請(qǐng)于大垮范圍澆的。(2齡)線性芝定常叨系統(tǒng)性的李悟雅普黑諾夫畜函數(shù)棍，可爭(zhēng)用簡(jiǎn)冒單的絹二次片型函董數(shù)來(lái)串構(gòu)成供，即(3重)線性呆定常納系統(tǒng)桃的二叢次型盒李雅裹普諾扔夫函斗數(shù)，更可通顛過(guò)統(tǒng)隔一的舒公式饑來(lái)確視定：線性太定常御連續(xù)介系統(tǒng)共滿爭(zhēng)足線性限定常內(nèi)離散躬系統(tǒng)長(zhǎng)滿扒足4）非賤線性命系統(tǒng)饞李雅海普諾眠夫函唱數(shù)的砍求法非線覽性系疊統(tǒng)的表問(wèn)題挖比較蝕復(fù)雜護(hù)，只俊能針革對(duì)具跡體問(wèn)草題進(jìn)乏行具姨體分教析。目前渠，許燦多人近基于聰李雅鄭普諾題夫第倆二法災(zāi)理論煉，研昂究出克一些啟切實(shí)她可行起的方國(guó)法。廢本章紅所介襯紹的拐幾種裙方法鋸，在藝工程興實(shí)用勇上較麻為廣長(zhǎng)泛，旦具有傭以下赴幾個(gè)敏顯著現(xiàn)特點(diǎn)立：(1房誠(chéng))非線守性關(guān)霸系是膛可用竹解析符式表獅達(dá)的鋤單值砌函數(shù)炭。(2涉)系統(tǒng)窮的階善次不部是太綠高?？死I索夫蠟斯基教法實(shí)侍際上欠屬于捷線性掀化的率方法掘，或山稱一級(jí)次近愈似法衡，由麻此構(gòu)饅造出鐮的李某氏函寶數(shù)還報(bào)具有賽二次維型的朝形式威，計(jì)額算較超方便割。變量—梯度枯法構(gòu)嫌造的臘李氏蔽函數(shù)柏，不價(jià)屬于努二次立型的余，但女所取典的梯隙度向受量模嫁式，油可較芹好地爺滿足瘋各種嚴(yán)約束癢條件懷，也狗是一層種應(yīng)沖用性笨很強(qiáng)只的方從法。值得奸注意賄的是訪，以孔上幾來(lái)種方件法都折是李摘氏第景二法貌的具傅體應(yīng)熱用，陷若采訂用這議些方綱法找釘不到縣一個(gè)征合適驕的李憐雅普蛙諾夫亮函數(shù)柏，這雁并不拴意味教著平框衡狀案態(tài)是雜不穩(wěn)貢定的初，此逃時(shí)不穿能作劃出任格何結(jié)陷論。二、垃基本報(bào)要求（1）理秒解和雷掌握泥有關(guān)撕系統(tǒng)撲穩(wěn)定恒性的爺基本灘概念金和定景理，院包括算：系統(tǒng)亞的內(nèi)夏部穩(wěn)控定性萬(wàn)和外熔部穩(wěn)娘定性蹤蝶的定博義、杏相關(guān)妹定理醫(yī)及兩菜者的差關(guān)系封；李雅澇普諾紛夫意泉義下術(shù)的穩(wěn)算定性咱、漸泊近穩(wěn)曬定性混、大望范圍憶漸近授穩(wěn)定遇性和武不穩(wěn)睛定性讀的定肉義。（2）理司解和拿掌握俱李雅認(rèn)普諾鬧夫穩(wěn)頃定性樸理論光，重富點(diǎn)掌莫握李很雅普差諾夫醬第二記法有能關(guān)線妥性系濟(jì)統(tǒng)穩(wěn)吩定性肚的判洪別方渡法和域一般搶步驟鑄，了駁解非惡線性負(fù)系統(tǒng)翁的李隱雅普耽諾夫點(diǎn)分析賽方法疫。例已知題系統(tǒng)解:系統(tǒng)昆具有遺唯一規(guī)的平哄衡點(diǎn),取則因?yàn)楣S除原斑點(diǎn)處詞外，錘不會(huì)牛恒等錯(cuò)于零難。當(dāng)魄時(shí)，互，駝所以智系統(tǒng)脅在其身原點(diǎn)處大我范圍矛漸近傲穩(wěn)定澤。第五沉章一、伙基本滿概念1）狀哥態(tài)反授饋和零極點(diǎn)藥配置（1）利用份狀態(tài)匠反饋?zhàn)C實(shí)現(xiàn)肚閉環(huán)錢極點(diǎn)距任意艙配置控的充野要條憐件是膏被控滾對(duì)象監(jiān)能控。（2）狀態(tài)外反饋王不改捐變系況統(tǒng)的弱零點(diǎn)縣，只云改變恢系統(tǒng)罵的極戴點(diǎn)。（3）在引定入狀售態(tài)反嚴(yán)饋后坐，系浩統(tǒng)能腔控性方不變偷，但逼卻不東一定舊能保飛持系狼統(tǒng)的頁(yè)能觀腦測(cè)性浪。單向輸入眼無(wú)零啟點(diǎn)系駛統(tǒng)在跳引入供狀態(tài)給反饋新不會(huì)紡出現(xiàn)門(mén)零極朗相消劍，故削其能霧觀測(cè)悲性與載原系廳統(tǒng)?？忠悔A致。（4）多切輸入凡系統(tǒng)稅實(shí)現(xiàn)告極點(diǎn)族配置店的狀畏態(tài)反隆饋陣待不惟泄一。2）輸術(shù)出反槐饋和士極點(diǎn)趟配置（1）利用楊輸出第到絞的比反饋藍(lán)實(shí)現(xiàn)糧閉環(huán)箏極點(diǎn)族任意著配置昨的充脂要條彈件是飯被控搞對(duì)象機(jī)能觀戰(zhàn)測(cè)。（2）在稀引入進(jìn)輸出掠到映的等反饋債后，命系統(tǒng)蒼能觀做測(cè)性爐不變?nèi)幔顓s不出一定慎能保該持系毒統(tǒng)的妹能控嗎性。葬單輸饞入無(wú)長(zhǎng)零點(diǎn)愚系統(tǒng)腿在引涉入輸讀出反席饋不侄會(huì)出顆現(xiàn)零鬼極相架消，韻故其窗能控臭性與伯原系隨統(tǒng)保下持一衰致。（3）利敏用輸看出到喝輸入舍端的素線性啟反饋傭一般套不能艇實(shí)現(xiàn)繡閉環(huán)承極點(diǎn)巧任意議配置防。（4）在員引入乘輸出茅到輸剃入端犬的線殃性反噸饋后辱，系俊統(tǒng)的晴能控姑性和完能觀踐測(cè)性村不變悼。（5）兩營(yíng)種輸吳出反疤饋都僵不改眼變系課統(tǒng)的格零點(diǎn)捉，只還改變教系統(tǒng)等的極仆點(diǎn)。3）解耦躍控制（1）輸穴入和爸輸出問(wèn)維數(shù)止相同答的線較性定袖常系囑統(tǒng)，瞎串聯(lián)獅解耦字的條美件是帖被控喇系統(tǒng)泰的傳批遞函皂數(shù)陣掩的逆犬存在卸。再（2）輸穩(wěn)入和鏈輸出虜維數(shù)女相同波的線是性定撿常系餓統(tǒng)，保反饋羨解耦盜的條竭件是旅能解境耦性適的判乖別陣那的逆咸存在旨。4）系您統(tǒng)的泳鎮(zhèn)定（1）假如晶不穩(wěn)垮定的棍線性惕定常吉系統(tǒng)妙是狀隙態(tài)完貍?cè)荛喛氐拿?，則府一定立存在乓線性妥狀態(tài)罵反饋洲陣炕，畢實(shí)現(xiàn)繡系統(tǒng)穿的鎮(zhèn)畝定。（2）假曾如線速性定利常系吵統(tǒng)的霜狀態(tài)匹是不揀完全扎能控果的，心則存參在線酒性狀扮態(tài)反廚饋陣忌，實(shí)盤(pán)現(xiàn)系平統(tǒng)鎮(zhèn)梢定的辣充分象必要材條件輩是，壩系統(tǒng)麗的不酒能控曬部分鼓為漸勉近穩(wěn)魚(yú)定的。（3）假如子不穩(wěn)封定的錫線性尸定常縮慧系統(tǒng)看是狀陸態(tài)完劫全能襪觀測(cè)廈的，特則一棒定存鍵在從搞輸出找到狀耕態(tài)向圣量例線薪性反銀饋，蔑實(shí)現(xiàn)借系統(tǒng)逗的鎮(zhèn)扛定。（4）假多如線訊性定坐常系莫統(tǒng)的壩狀態(tài)綁是不哄完全及能觀峰測(cè)的尤，則栽從輸銷出到島狀態(tài)鍵向量飼線性配反饋籌，實(shí)箱現(xiàn)系鑰統(tǒng)鎮(zhèn)熟定的尸充分科必要齒條件