CAICV-汽車行業(yè)：感知系統(tǒng)觸發(fā)場(chǎng)景獲取及潛在危害分析

危害分析23復(fù)雜特征惡劣天氣傳感器遮擋數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)(真實(shí)性)場(chǎng)景搜索(有效性)HWP1觸發(fā)條件22危害率輸出信號(hào)34345方案2021觸發(fā)場(chǎng)景待測(cè)待測(cè)方案2022切入切出前車制動(dòng)切入切出前車制動(dòng)0w-2s6車道與目標(biāo)物多傳思器隨合車道與目標(biāo)物多傳思器隨合梳理HWP功能定義與感知系統(tǒng)組成架構(gòu)，得到切入、切出和前車制動(dòng)三類基礎(chǔ)場(chǎng)景及其邏輯場(chǎng)景邏輯場(chǎng)景的來(lái)源(數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng))主要思想是收集真實(shí)場(chǎng)景，將這些場(chǎng)景參數(shù)化并存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，通過(guò)采集測(cè)量數(shù)據(jù)，·步驟1:場(chǎng)景定義·步驟2:提取數(shù)據(jù)庫(kù)中切片場(chǎng)景·步驟3:提取切片場(chǎng)景中的參數(shù)(考慮參數(shù)的范圍以及參數(shù)之間的correlation)Vym/s]InterceptIntercept4.860.3284.520.004=35.7078mm邏輯場(chǎng)景測(cè)試方法1:點(diǎn)積法交叉相乘邏輯場(chǎng)景加速測(cè)試場(chǎng)景搜索算法的目的1.在一定的參數(shù)空間下，可以挖掘更多潛在的badcase邏輯場(chǎng)景范圍自車初始速度V0前車初始速度V11前車減速變速時(shí)間前車開(kāi)始減速的時(shí)間5自車與前車的初始距離59自車與側(cè)后車的初始距離S259側(cè)后車的初始速度1699840個(gè)場(chǎng)景假設(shè)一個(gè)場(chǎng)景需要運(yùn)行30s,全部跑完需要5832小時(shí)2.在付出有限的算力情況下(一定的迭代次數(shù)),保證測(cè)試的覆蓋率9面向測(cè)試的觸發(fā)場(chǎng)景觸發(fā)條件的分析與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估基于錯(cuò)誤注入得到的觸發(fā)場(chǎng)景性能邊界要求面向測(cè)試的觸發(fā)場(chǎng)景觸發(fā)條件的分析與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估基于錯(cuò)誤注入得到的觸發(fā)場(chǎng)景性能邊界要求邏輯場(chǎng)景的獲取與加速測(cè)試邏輯場(chǎng)景的獲取與加速測(cè)試成本函數(shù)返回值成本函數(shù)返回值粒子群算法邏輯場(chǎng)景范圍自車初始速度前車初始速度1前車減速變速時(shí)間前車開(kāi)始減速的時(shí)間# 自車與前車的初始距離S1自車與側(cè)后車的初始距離S2側(cè)后車的初始速度11728個(gè)場(chǎng)景通過(guò)場(chǎng)景泛化依次跑1728個(gè)場(chǎng)景，并記錄場(chǎng)景TTC,可以畫出散點(diǎn)圖，設(shè)置TTC閾值為2,小于2是紅色點(diǎn)，大于2是藍(lán)色‘+'點(diǎn)11基于錯(cuò)誤注入得到的觸發(fā)場(chǎng)景性能邊界要求觸發(fā)條件的分析與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估面向測(cè)試的觸發(fā)場(chǎng)景基于錯(cuò)誤注入得到的觸發(fā)場(chǎng)景性能邊界要求觸發(fā)條件的分析與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估面向測(cè)試的觸發(fā)場(chǎng)景邏輯場(chǎng)景的獲取與加速測(cè)試邏輯場(chǎng)景的獲取與加速測(cè)試算法0我們用F1指標(biāo)作為評(píng)估場(chǎng)景在測(cè)試場(chǎng)景中的覆蓋率指標(biāo)。將場(chǎng)景泛化得到的值作為GT,泛化的每個(gè)場(chǎng)景參數(shù)點(diǎn)作為一個(gè)grid,通過(guò)定義危險(xiǎn)邊界如定義TTC<xxx為1,否則為0,可以得到一個(gè)1和0矩陣，將搜索算法得到的0,1矩陣和GT對(duì)比，若相同位置柵格GT為1,場(chǎng)景搜索出來(lái)為1,則記錄為TP。GT內(nèi)所有TTC小于XXX的grid總數(shù)記錄為T.通過(guò)計(jì)算Recall和precsion評(píng)估搜索算法的F1指標(biāo)(采用合理的要素組織結(jié)構(gòu))定義觸發(fā)源屬性觸發(fā)因素同限觸發(fā)SOTIF觸發(fā)條件的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估范疇穿透率整車危害行為SOTIF觸發(fā)條件的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估范疇穿透率整車危害行為嚴(yán)重度場(chǎng)景暴露率感知系統(tǒng)識(shí)別錯(cuò)誤暴露率事故(危害)234危害率暴露率(參考ISO26262)等級(jí)原則非常低概率低概率中等概率高概率頻率<1次/年1次/年~1次/月1次/月~幾乎每次駕駛幾乎每次駕駛危險(xiǎn)度(參考ECER157)等級(jí)原則綠色紅色橙色黃色描述無(wú)危害(臨近碰撞)碰撞(前、后)碰撞(側(cè))無(wú)交互提出包含暴露率、穿透率和危害率的三維觸發(fā)條件風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法，包含暴露率和危險(xiǎn)度的兩維場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法自動(dòng)化測(cè)試框架自動(dòng)化測(cè)試框架錯(cuò)誤注入工具錯(cuò)誤注入的基本思路錯(cuò)誤注入工具錯(cuò)誤注入感知信息信息團(tuán)隊(duì)自研的錯(cuò)誤注入工具能夠模擬非理想感知條件，用于感知系統(tǒng)安全邊界探索SS周期漏檢時(shí)間危害率等級(jí)基礎(chǔ)場(chǎng)景橫向運(yùn)動(dòng)0錯(cuò)誤注入2類不確定性漏檢測(cè)距漏檢測(cè)距不準(zhǔn)時(shí)修改后多傳感器融合目標(biāo)結(jié)果融合目標(biāo)結(jié)果支持不同類型的故障注入交通流進(jìn)程交通流進(jìn)程1.碰撞監(jiān)控2.誤制動(dòng)大小監(jiān)控·初始縱向距離：(20,120m),間隔10mPerceptionfoultirjectionresuit針對(duì)本區(qū)域內(nèi)的針對(duì)本區(qū)域內(nèi)的每個(gè)10*10m的求針對(duì)本區(qū)域內(nèi)的每個(gè)10*10m的要求針對(duì)本區(qū)域內(nèi)的每個(gè)10