現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合

現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合第1頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月系統(tǒng)的綜合的目的

尋求并確定適當(dāng)?shù)目刂埔?guī)律對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)調(diào)節(jié)或控制，來(lái)改變?cè)邢到y(tǒng)的輸入輸出特性，使改變后的系統(tǒng)滿足所規(guī)定的任務(wù)或性能要求?？刂埔?guī)律：開環(huán)控制律閉環(huán)控制律綜合指標(biāo)：非優(yōu)化指標(biāo)——常規(guī)綜合最優(yōu)指標(biāo)

——優(yōu)化控制；第2頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月線性定常系統(tǒng)反饋基本結(jié)構(gòu)及其特性反饋控制

作為控制結(jié)果（輸出）的系統(tǒng)某些變量的檢測(cè)值送回到系統(tǒng)的輸入端，作為修改控制的依據(jù)。第3頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月狀態(tài)反饋和輸出反饋輸出反饋狀態(tài)反饋第4頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月狀態(tài)反饋：

將系統(tǒng)的狀態(tài)乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)，然后反饋到輸入端與參考輸入相加（減）形成控制率，作為受控系統(tǒng)的控制輸入。設(shè)受控對(duì)象狀態(tài)方程表達(dá)式為第5頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第6頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第7頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月輸出反饋：

將系統(tǒng)的輸出乘以相應(yīng)的系數(shù)，反饋到輸入端與參考輸入相加形成控制率，作為受控系統(tǒng)的控制輸入。設(shè)受控對(duì)象狀態(tài)方程表達(dá)式為第8頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第9頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第10頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月反饋結(jié)構(gòu)對(duì)系統(tǒng)性能的影響

狀態(tài)反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性，但不保證(可能降低)系統(tǒng)的能觀性不變。第11頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第12頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月=第13頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月采用狀態(tài)閉環(huán)后第14頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響；當(dāng)且僅當(dāng)線性定常系統(tǒng)的不可控部分漸進(jìn)穩(wěn)定時(shí)，系統(tǒng)是狀態(tài)反饋可鎮(zhèn)定的。第15頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月線性反饋SISO系統(tǒng)的極點(diǎn)配置問題第16頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第17頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月=第18頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月=第19頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第20頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月=第21頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)狀態(tài)變量圖第22頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第23頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第24頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第25頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第26頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第27頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月作業(yè)：P.538;9-29;9-31第28頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月狀態(tài)觀測(cè)器狀態(tài)觀測(cè)器第29頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月線性系統(tǒng)狀態(tài)能重構(gòu)的充要條件第30頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第31頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)方法第32頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第33頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月===第34頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第35頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月實(shí)用的全維觀測(cè)器設(shè)計(jì)第36頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第37頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月反饋矩陣G的設(shè)計(jì)方法=====第38頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月===?第39頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月作業(yè)：P.538;9-30第40頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月分離特性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與狀態(tài)空間表達(dá)式利用狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)第41頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月閉環(huán)系統(tǒng)的基本特性→第42頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月參見P.511第43頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第44頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月有→第45頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月降維觀測(cè)器第46頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第47頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月=第48頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第49頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第50頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第51頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月降維狀態(tài)觀測(cè)器的實(shí)現(xiàn)方程第52頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第53頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第54頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第55頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第56頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月第57頁(yè)，課件共61頁(yè)，創(chuàng)作