機(jī)器人雅可比矩陣課件

機(jī)器人雅可比矩陣6、法律的基礎(chǔ)有兩個(gè)，而且只有兩個(gè)……公平和實(shí)用?！?、有兩種和平的暴力，那就是法律和禮節(jié)。——歌德8、法律就是秩序，有好的法律才有好的秩序?！獊喞锸慷嗟?、上帝把法律和公平湊合在一起，可是人類卻把它拆開(kāi)?！椤た茽栴D10、一切法律都是無(wú)用的，因?yàn)楹萌擞貌恢鼈儯鴫娜擞植粫?huì)因?yàn)樗鼈兌兊靡?guī)矩起來(lái)?！轮円怂箼C(jī)器人雅可比矩陣機(jī)器人雅可比矩陣6、法律的基礎(chǔ)有兩個(gè)，而且只有兩個(gè)……公平和實(shí)用?！?、有兩種和平的暴力，那就是法律和禮節(jié)。——歌德8、法律就是秩序，有好的法律才有好的秩序。——亞里士多德9、上帝把法律和公平湊合在一起，可是人類卻把它拆開(kāi)?！椤た茽栴D10、一切法律都是無(wú)用的，因?yàn)楹萌擞貌恢鼈?，而壞人又不?huì)因?yàn)樗鼈兌兊靡?guī)矩起來(lái)。——德謨耶克斯機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)第四章機(jī)器人雅可比矩陣(ManipulatorJacobian課程的基本要求:掌握運(yùn)動(dòng)和力雅可比矩陣的物理含義及基本的求解方法41雅可比矩陣的定義分組自學(xué)模式是一種新型的教育模式，意在促進(jìn)學(xué)生的思考能力、探索精神和合作能力。對(duì)于信息技術(shù)教學(xué)來(lái)說(shuō)，它對(duì)于學(xué)生的實(shí)踐能力和操作能力有較高的要求，分組自學(xué)教學(xué)模式在高中信息技術(shù)教學(xué)中的探討，則充分保證了學(xué)生在學(xué)習(xí)過(guò)程中的主體性，對(duì)他們信息技術(shù)綜合能力的提升有很大的幫助作用。一、分組自學(xué)模式的內(nèi)容分組自學(xué)是在一系列新型的教學(xué)方法的基礎(chǔ)上總結(jié)而來(lái)。這種自學(xué)模式是從實(shí)踐出發(fā)，根據(jù)學(xué)生的學(xué)習(xí)特點(diǎn)，學(xué)習(xí)行為，學(xué)科特征而制定的一種既能滿足學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，又能達(dá)到學(xué)習(xí)目的的教學(xué)方法它運(yùn)用控制論、系統(tǒng)論、信息論的基本原理，科學(xué)地處理了信息的交換、傳輸和反饋，以此來(lái)構(gòu)建一套完善、系統(tǒng)、科學(xué)化的教學(xué)模式。分組自學(xué)教學(xué)模式的構(gòu)建，不僅僅能夠提升信息技術(shù)教學(xué)的效果，同時(shí)也符合了素質(zhì)教育改革的必然要求，對(duì)于凸顯學(xué)生的自主性、開(kāi)發(fā)其潛能有著極為重要的促進(jìn)作用。二、精心設(shè)計(jì)教學(xué)，增加分組自學(xué)環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)分組自學(xué)模式在高中信息技術(shù)教學(xué)中的實(shí)踐，需要精心設(shè)計(jì)教學(xué)、增加分組自學(xué)環(huán)節(jié)。這一過(guò)程的實(shí)現(xiàn)需要老師對(duì)學(xué)生起到必要的引導(dǎo)作用，來(lái)幫助分組自學(xué)環(huán)節(jié)的順利實(shí)現(xiàn)。首先，實(shí)現(xiàn)分組自學(xué)模式教學(xué)，必須要對(duì)學(xué)生進(jìn)行合理地分組。根據(jù)學(xué)生的學(xué)習(xí)情況、學(xué)科能力、性格差異等諸多方面的內(nèi)容來(lái)進(jìn)行分析，在每一個(gè)小組里面都設(shè)置幾位成績(jī)優(yōu)異的學(xué)生來(lái)帶動(dòng)其他學(xué)生。還可以通過(guò)分層次分組的原則，實(shí)現(xiàn)各個(gè)水平的學(xué)習(xí)為一組，老師給他們難度不同的教學(xué)任務(wù)，以此來(lái)提升他們的探究能力，提升個(gè)人的綜合素質(zhì)。其次，老師要對(duì)書(shū)本教材等進(jìn)行理論知識(shí)上的引導(dǎo)，告訴學(xué)生應(yīng)該注意的具體問(wèn)題，然后讓學(xué)生進(jìn)行自學(xué)、分組討論等。此外，應(yīng)該增加課堂教學(xué)實(shí)踐環(huán)節(jié)，給出學(xué)生具體的學(xué)習(xí)任務(wù)和操作目標(biāo)，讓學(xué)生以小組的形式來(lái)進(jìn)行討論和解決，如學(xué)生學(xué)習(xí)Word時(shí)，可讓學(xué)生利用Word設(shè)計(jì)一個(gè)海報(bào)，要求：有主體，有文字、圖像、圖形，藝術(shù)字，表格等多媒體元素；學(xué)習(xí)電子表格時(shí)，讓學(xué)生設(shè)計(jì)一個(gè)座次表，要求走道和講臺(tái)要明顯。最后，將完成的作品上交給老師。三、開(kāi)啟“分組自學(xué)，學(xué)生講解”教學(xué)方式在課堂學(xué)習(xí)中，每個(gè)小組按照自己的預(yù)定方案來(lái)完成教學(xué)目標(biāo)，比如通過(guò)對(duì)問(wèn)題的討論、對(duì)問(wèn)題的合作以及對(duì)問(wèn)題的橫向和縱向深入等，這樣學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性會(huì)在問(wèn)題的刺激下實(shí)現(xiàn)有效提高。然后，在所有的小組都完成自己的任務(wù)的時(shí)候，可以在每一個(gè)小組派出一個(gè)代表到講臺(tái)上進(jìn)行發(fā)言，來(lái)對(duì)知識(shí)進(jìn)行講解，這樣就能夠讓所有的同學(xué)都學(xué)會(huì)。這種教學(xué)方式在很大程度上保證了學(xué)生的主體性，提升他們的分析能力和表達(dá)能力，對(duì)于實(shí)現(xiàn)信息技術(shù)素質(zhì)教育有著極為重要的意義。四、實(shí)現(xiàn)多元化的教學(xué)評(píng)價(jià)多元化的教學(xué)評(píng)價(jià)對(duì)于樹(shù)立學(xué)生學(xué)習(xí)信心，調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性與主動(dòng)性，鍛煉學(xué)生的自制力具有重要的意義。在教學(xué)環(huán)節(jié)中，教師要善于對(duì)學(xué)生進(jìn)行多元化的評(píng)價(jià)，這種評(píng)價(jià)應(yīng)該包括教師對(duì)學(xué)生的評(píng)價(jià)、學(xué)生與學(xué)生之間的評(píng)價(jià)、小組與小組之間的評(píng)價(jià)和小組成員對(duì)個(gè)人的評(píng)價(jià)等多種方式進(jìn)行的綜合性評(píng)價(jià)。有時(shí)候分組自學(xué)過(guò)程會(huì)安排到課下，這個(gè)時(shí)候由于缺少老師的在場(chǎng)，導(dǎo)致很多時(shí)候老師過(guò)于“不放心”，對(duì)學(xué)生的作業(yè)完成情況進(jìn)行家長(zhǎng)評(píng)價(jià)、抽查和檢驗(yàn)。其實(shí)這種方式并不能從根本上提升自學(xué)的效果，相反，還可能會(huì)讓學(xué)生產(chǎn)生排斥的心理。這個(gè)時(shí)候，教師要抽查少量作業(yè)，實(shí)現(xiàn)其余作業(yè)各組交換互評(píng)。這樣，學(xué)生的主動(dòng)性和探究意識(shí)才能夠得到最有效的開(kāi)發(fā)，學(xué)習(xí)效果要比課堂教學(xué)效果高出很多。另外，對(duì)課堂小組分組自學(xué)評(píng)價(jià)時(shí)，作為老師應(yīng)該充分地肯定學(xué)生的想象力和創(chuàng)造力，鼓勵(lì)他們用創(chuàng)造性的思維和方法來(lái)進(jìn)行學(xué)習(xí)，不斷開(kāi)發(fā)他們的潛能。同時(shí)，要對(duì)他們學(xué)習(xí)中出現(xiàn)的問(wèn)題，委婉地提出，以此來(lái)保證他們能夠全身心地投入，不會(huì)擔(dān)心由于害怕出錯(cuò)而“謹(jǐn)小慎微”，從而降低了探究、討論的熱情。只有實(shí)現(xiàn)多元化、人性化教學(xué)評(píng)價(jià)，才能夠最大限度保證分組自學(xué)教學(xué)模式的順利進(jìn)行。分組自學(xué)教學(xué)模式是高中信息技術(shù)教學(xué)中實(shí)踐，對(duì)于提升信息技術(shù)的教學(xué)效果、開(kāi)啟學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情等多方面有著重要的意義。實(shí)現(xiàn)分組自學(xué)的教學(xué)模式，必須根據(jù)課堂實(shí)際情況，事實(shí)就是，一步一個(gè)腳印的穩(wěn)步進(jìn)行，以提高學(xué)生處理問(wèn)題的能力和辯證思考的能力為目標(biāo)，培養(yǎng)他們的團(tuán)隊(duì)與合作意識(shí)。當(dāng)然，以從教學(xué)環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)分組自學(xué)教學(xué)，也可以通過(guò)全程性的分組自學(xué)，給學(xué)生一定的空間來(lái)扮演教師的角色并進(jìn)行課堂講解。此外，還要建立多元化的教學(xué)評(píng)價(jià)，以便于尊重學(xué)生的主體地位，提升教學(xué)效果。農(nóng)村實(shí)用人才是農(nóng)業(yè)發(fā)展、農(nóng)民增收、農(nóng)村繁榮的中堅(jiān)力量，他們?cè)陂L(zhǎng)期生產(chǎn)實(shí)踐中具備了一定生產(chǎn)技術(shù)、技能，有效地推動(dòng)了地區(qū)農(nóng)業(yè)和農(nóng)村經(jīng)濟(jì)持續(xù)發(fā)展，并為周圍農(nóng)民的致富起到直接的示范和帶動(dòng)作用。本文將從安徽省含山縣農(nóng)村實(shí)用人才的素質(zhì)現(xiàn)狀、影響農(nóng)村實(shí)用人才素質(zhì)的主要原因和創(chuàng)新農(nóng)村實(shí)用人才培訓(xùn)機(jī)制等方面談?wù)勅绾翁岣咿r(nóng)村實(shí)用人才素質(zhì)。一、含山縣農(nóng)村實(shí)用人才素質(zhì)現(xiàn)狀安徽省含山縣是一個(gè)典型的農(nóng)業(yè)縣，全縣44萬(wàn)人口中，農(nóng)村人口有36萬(wàn)人，占全縣人口總數(shù)的81.8%，培養(yǎng)好農(nóng)村實(shí)用人才，建設(shè)一支農(nóng)村實(shí)用人才隊(duì)伍對(duì)發(fā)展農(nóng)村經(jīng)濟(jì)、增加農(nóng)民收入，推進(jìn)農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化與農(nóng)村城鎮(zhèn)化具有十分重要的作用。但從調(diào)查中看出，縣級(jí)農(nóng)村實(shí)用人才數(shù)量偏少，僅占人口總數(shù)的0.4%，農(nóng)村實(shí)用人才文化程度偏低，以初中文化程度為主，占66.7%。農(nóng)民技術(shù)人員占抽樣調(diào)查村農(nóng)村實(shí)用人才總數(shù)的1.9%。農(nóng)民的整體素質(zhì)不高，已成為制約當(dāng)?shù)剞r(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要因素。二、影響農(nóng)村實(shí)用人才素質(zhì)的主要原因1.農(nóng)村基礎(chǔ)教育薄弱是農(nóng)民素質(zhì)提高緩慢的根源改革開(kāi)放以來(lái)，農(nóng)村實(shí)用人才教育取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，但是從農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化和城鄉(xiāng)一體化協(xié)調(diào)發(fā)展的高度看，需要冷靜分析和正視農(nóng)村實(shí)用人才教育基礎(chǔ)十分薄弱的現(xiàn)實(shí)。農(nóng)村普通初中教育，尤其是課程設(shè)計(jì)、教材編寫(xiě)與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)、城鄉(xiāng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展實(shí)際需要相脫節(jié)，畢業(yè)后的農(nóng)村青年不能盡快融入當(dāng)?shù)氐霓r(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)活動(dòng)中，造成農(nóng)村勞動(dòng)力的巨大浪費(fèi)和盲目流動(dòng)。在農(nóng)村自然就業(yè)狀態(tài)下和農(nóng)村城市化潮流中，農(nóng)村青年升學(xué)無(wú)望，就業(yè)無(wú)路，勞動(dòng)力過(guò)剩且不能及時(shí)有效轉(zhuǎn)移都是農(nóng)民素質(zhì)提高緩慢、農(nóng)村教育難以走出低谷的重要原因。2.農(nóng)村成人職業(yè)教育嚴(yán)重滯后農(nóng)民素質(zhì)不僅取決于農(nóng)村職前基礎(chǔ)教育，還取決于農(nóng)民在職從業(yè)教育，即成人文化和科技教育，然而從現(xiàn)實(shí)調(diào)查中不難發(fā)現(xiàn)農(nóng)村成人教育也嚴(yán)重滯后，成為農(nóng)民素質(zhì)提高緩慢的另一重要原因。調(diào)查表明：目前農(nóng)村實(shí)用人才的成才渠道仍以代際師承和自學(xué)為主，通過(guò)政府正規(guī)培訓(xùn)機(jī)構(gòu)培訓(xùn)的農(nóng)村實(shí)用人才很少，僅占5.1%。而政府部門中從事相關(guān)技術(shù)培訓(xùn)的部門僅有農(nóng)廣校、農(nóng)機(jī)校和農(nóng)技校等幾家單位，培訓(xùn)能力受到師資力量、經(jīng)費(fèi)等多方面因素的限制，培訓(xùn)的人數(shù)有限，培訓(xùn)的專業(yè)也以常規(guī)種養(yǎng)技術(shù)和計(jì)算機(jī)等傳統(tǒng)、優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)方面為主，而對(duì)該縣實(shí)際市場(chǎng)需求量大的經(jīng)營(yíng)管理、市場(chǎng)營(yíng)銷、鑄造模具、草莓種植、花卉栽培等方面卻難以涉及，使得培訓(xùn)內(nèi)容單一，出現(xiàn)“單腳走”的現(xiàn)象，因而不能滿足市場(chǎng)多元化的人才需要。三、提高農(nóng)村實(shí)用人才素質(zhì)的途徑1.狠抓基礎(chǔ)教育從人才教育的源頭尋找突破口。在積極倡導(dǎo)人才建設(shè)的同時(shí)，必須正視導(dǎo)致農(nóng)村人才綜合素質(zhì)不高的源頭起因和系統(tǒng)要素。由于教育投入的不斷增加，特別是高中和高等教育家庭投入資金巨大，已使農(nóng)民不堪重負(fù)。高中、高等教育、職業(yè)教育也與農(nóng)村的距離進(jìn)一步拉大，單靠隨機(jī)、應(yīng)急、零散的教育培訓(xùn)方式無(wú)法提高農(nóng)民的整體綜合素質(zhì)。因此政府要充分履行職能，加大投入，在繼續(xù)普及九年制義務(wù)教育的基礎(chǔ)上，將高中階段納入義務(wù)教育范圍，使農(nóng)民投入較少的資金，也能達(dá)到高中文化程度，從而提高他們的基礎(chǔ)文化素質(zhì)。同時(shí)積極發(fā)展農(nóng)村職業(yè)教育，在縣內(nèi)建立1~2所高等職業(yè)學(xué)院或職業(yè)教育發(fā)展中心，推進(jìn)農(nóng)村課程改革和教材建設(shè)，改革農(nóng)村高等職業(yè)院校招生制度，單獨(dú)命題、單獨(dú)錄取，建立升學(xué)和就業(yè)、創(chuàng)業(yè)立交橋，提高農(nóng)民文化科技素質(zhì)，為農(nóng)村人才輩出、人盡其才、人人成材建立新機(jī)制，營(yíng)造基礎(chǔ)環(huán)境。2.改革培育農(nóng)村實(shí)用人才教育新體制借鑒其他地區(qū)加強(qiáng)對(duì)農(nóng)村教育的經(jīng)驗(yàn)，依托現(xiàn)有的農(nóng)業(yè)院校和市級(jí)農(nóng)業(yè)高職學(xué)院建立農(nóng)村教育學(xué)院，各縣依托農(nóng)業(yè)職業(yè)高中或農(nóng)業(yè)廣播電視學(xué)校建立新的農(nóng)村教育和農(nóng)村人才建設(shè)管理體制和教育主體，充分調(diào)動(dòng)各級(jí)政府、教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)和農(nóng)民對(duì)農(nóng)村實(shí)用人才隊(duì)伍建設(shè)的積極性、創(chuàng)造性、主動(dòng)性，支撐與建設(shè)學(xué)習(xí)型農(nóng)村。以培訓(xùn)農(nóng)村實(shí)用人才與農(nóng)村學(xué)校專業(yè)教師為重點(diǎn)，負(fù)責(zé)培養(yǎng)培訓(xùn)農(nóng)業(yè)中專學(xué)校、農(nóng)村職業(yè)高中、農(nóng)業(yè)廣播電視學(xué)校教師以及農(nóng)村中學(xué)的綠色證書(shū)教育專業(yè)教師。加強(qiáng)研究農(nóng)村教育、農(nóng)民教育和農(nóng)村實(shí)用人才建設(shè)的科學(xué)配置，編制課程、教材，示范、輻射和帶動(dòng)縣、鄉(xiāng)、村的農(nóng)民教育健康發(fā)展，加快構(gòu)建社會(huì)化終身教育體系，促進(jìn)學(xué)習(xí)型社會(huì)的形成。充分發(fā)揮這些農(nóng)村職業(yè)學(xué)校、成人文化技術(shù)學(xué)校、農(nóng)村現(xiàn)代遠(yuǎn)程教育網(wǎng)絡(luò)和各種農(nóng)業(yè)技術(shù)推廣培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的作用，努力提高廣大農(nóng)村勞動(dòng)者的素質(zhì)，激勵(lì)農(nóng)村實(shí)用人才快速成長(zhǎng)。高度重視農(nóng)村富余勞動(dòng)力資源的開(kāi)發(fā)，抓住國(guó)家大力實(shí)施“陽(yáng)光工程”的契機(jī)，強(qiáng)化農(nóng)村勞動(dòng)力轉(zhuǎn)移就業(yè)培訓(xùn)，建立健全農(nóng)村人才服務(wù)體系。3.積極推進(jìn)農(nóng)村教育體制改革通過(guò)在農(nóng)村初中實(shí)行綠色證書(shū)教育，逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)家、地方、學(xué)校教材并舉的靈活、多元發(fā)展格局。重新調(diào)整、優(yōu)化農(nóng)村教育課程結(jié)構(gòu)，編制多種學(xué)科、實(shí)用、靈活的綠色證書(shū)教材，加強(qiáng)農(nóng)村職業(yè)、創(chuàng)業(yè)知識(shí)與技能教育，滿足農(nóng)村地區(qū)學(xué)生的不同需求，為農(nóng)村學(xué)生升學(xué)、進(jìn)城就業(yè)和回鄉(xiāng)務(wù)農(nóng)創(chuàng)業(yè)打下堅(jiān)實(shí)的心理和能力基礎(chǔ)，逐步實(shí)現(xiàn)農(nóng)民職前職后教育相銜接。這是與農(nóng)村經(jīng)濟(jì)、社會(huì)發(fā)展相適應(yīng)的新教育制度，是從源頭上提高農(nóng)民和進(jìn)城務(wù)工者整體綜合素質(zhì)的正確選擇。農(nóng)村初中的綠色證書(shū)教育和成人農(nóng)民的職業(yè)培訓(xùn)將構(gòu)筑新型中國(guó)農(nóng)民教育和農(nóng)村人才建設(shè)的制度與機(jī)制。通過(guò)農(nóng)村教育的課程與教材改革，使農(nóng)村學(xué)校、農(nóng)村教師和教育行政部門、教育研究人員更好地貫徹實(shí)施素質(zhì)教育，共同解決農(nóng)村實(shí)用人才教育和建設(shè)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)農(nóng)村勞動(dòng)力職前職后教育相結(jié)合的最佳結(jié)合點(diǎn)和落腳點(diǎn)。四、創(chuàng)新農(nóng)村實(shí)用人才培訓(xùn)機(jī)制一是健全培訓(xùn)網(wǎng)絡(luò)，加大農(nóng)村實(shí)用人才培訓(xùn)力度。按照“實(shí)際、實(shí)用、實(shí)效”的原則，充分發(fā)揮縣農(nóng)業(yè)廣播電視學(xué)校、農(nóng)業(yè)機(jī)械化學(xué)校、農(nóng)業(yè)技術(shù)學(xué)校等的主渠道作用，整合上述幾所培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的教育培訓(xùn)資源，創(chuàng)新培訓(xùn)模式，建立縣級(jí)農(nóng)民教育培訓(xùn)中心，發(fā)揮其規(guī)模和集團(tuán)效應(yīng)。二是采取多種形式，通過(guò)采取集中培訓(xùn)和經(jīng)常培訓(xùn)相結(jié)合，學(xué)歷教育和個(gè)人自學(xué)相結(jié)合，課堂培訓(xùn)與現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)、下村包片等培訓(xùn)形式相結(jié)合，走出去請(qǐng)教與把高校教授專家請(qǐng)進(jìn)來(lái)或聘為客座顧問(wèn)等形式相結(jié)合的辦法，充分運(yùn)用現(xiàn)代化、信息化的手段靈活多樣地進(jìn)行培訓(xùn)，著力提高農(nóng)村實(shí)用人才的科學(xué)文化素質(zhì)和解決實(shí)際問(wèn)題的能力。三是豐富培訓(xùn)內(nèi)容，提高培訓(xùn)效果。緊密結(jié)合農(nóng)村經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整，突出重點(diǎn)，注重實(shí)效，改變單純傳播知識(shí)和技能的做法，從傳授單一技術(shù)、技能擴(kuò)展到市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)、現(xiàn)代農(nóng)業(yè)科技等多個(gè)領(lǐng)域，根據(jù)含山縣特點(diǎn)，農(nóng)民需要什么我們教什么，市場(chǎng)需要什么我們教什么，使農(nóng)村實(shí)用人才培訓(xùn)真正切合當(dāng)?shù)亟?jīng)濟(jì)發(fā)展需要，做到學(xué)為所需、學(xué)以致用、通俗易懂。四是建立農(nóng)村實(shí)用人才信息庫(kù)和鄉(xiāng)土拔尖人才選拔制度。在摸清農(nóng)村實(shí)用人才狀況的基礎(chǔ)上，根據(jù)各類農(nóng)村實(shí)用人才特點(diǎn)及行業(yè)分布情況，建立實(shí)用人才信息庫(kù)。根據(jù)含山縣特點(diǎn)以鑄造模具、草莓種植、花卉栽培等行業(yè)建立鄉(xiāng)土拔尖人才選拔制度。通過(guò)對(duì)信息庫(kù)人員和拔尖人才的重點(diǎn)培養(yǎng)和專業(yè)培訓(xùn)，再通過(guò)他們點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、點(diǎn)對(duì)面的“傳幫帶”起到事半功倍的輻射作用。五是加大農(nóng)村實(shí)用人才創(chuàng)業(yè)培植培訓(xùn)力度。對(duì)具有一定的產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)和創(chuàng)業(yè)能力，且學(xué)習(xí)愿望和創(chuàng)業(yè)愿望強(qiáng)的中青年農(nóng)民，可采取政府投入專項(xiàng)資金，加之系統(tǒng)的創(chuàng)業(yè)技能培訓(xùn)，以及政策引導(dǎo)、信息服務(wù)、資金扶持、后援技術(shù)支持等，將他們培養(yǎng)成從事規(guī)?；a(chǎn)和專業(yè)化經(jīng)營(yíng)的農(nóng)場(chǎng)主或農(nóng)民企業(yè)家。安徽省含山縣農(nóng)廣校錢中琴機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)第四章機(jī)器人雅可比矩陣(ManipulatorJacobian課程的基本要求:掌握運(yùn)動(dòng)和力雅可比矩陣的物理含義及基本的求解方法41雅可比矩陣的定義回顧:基本概念剛體位姿描述和齊次變換齊次坐標(biāo),歐拉角與RPY角齊次變換和齊次變換矩陣的運(yùn)算6操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)連桿參數(shù)、連桿坐標(biāo)系E連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程機(jī)器人關(guān)節(jié)空間與操作空間關(guān)節(jié)角位置和操作臂末端的直角坐標(biāo)位置x=x(q運(yùn)動(dòng)學(xué)正解0200關(guān)節(jié)空間操作空間x=R運(yùn)動(dòng)學(xué)反解關(guān)節(jié)角速度和操作臂末端的直角坐標(biāo)速度運(yùn)動(dòng)學(xué)正解(1關(guān)節(jié)空間操作空間N運(yùn)動(dòng)學(xué)反解4雅可比矩陣的定義Jacobianmatrix操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度之間的線性變換操作臂的雅可比矩陣J(q),建立了從=J(q)4關(guān)節(jié)速度向辣作速度的映射關(guān)系進(jìn)操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,描述機(jī)器人操x=x(q作臂的位移關(guān)系,建立了操作空間與關(guān)節(jié)空間的映射關(guān)系。T剛體的齊次變換矩陣,描述剛