工業(yè)機(jī)器人技術(shù)體系

精選教育文檔工業(yè)機(jī)器人技術(shù)體系梳理分析可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔（一）主流產(chǎn)品體系架構(gòu)及研發(fā)重點(diǎn)可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔包括機(jī)械臂、腕部和手部，有的機(jī)器人還有移動(dòng)機(jī)構(gòu)；機(jī)械主體占全部成控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與人、環(huán)境互操作的人機(jī)接口，也是工業(yè)機(jī)器人智能化（1）面向與人類近距離或有接觸作業(yè)的高負(fù)載自重比機(jī)械臂的安全性、輕型化、靈巧性技術(shù)；可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔技術(shù)實(shí)現(xiàn)方案和路徑：主流的、潛在的以往工業(yè)機(jī)器人的研究方法主要在借鑒國外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行二次開）：）：可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔）：）：）：）：）：）：可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔）：）：）：人與機(jī)器人共存、合作共處的工作環(huán)境是未來工廠的普遍場(chǎng)景，在這種生）：可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔）：）：表1智能機(jī)器人總體技術(shù)體系圖①:上海的優(yōu)勢(shì)技術(shù)②:共性技術(shù)③：能突破的技術(shù)④：能沖擊市場(chǎng)的技術(shù)⑤：必要的基礎(chǔ)技術(shù)⑥：必要的安全性技術(shù)⑦：標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)核心零部件機(jī)器核心零部件機(jī)器人本體精密減速器要素人本體優(yōu)化設(shè)計(jì)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安全化和靈巧性諧波減速速渦輪減速器制造技術(shù)⑥④⑤①⑦②⑥④⑤①⑦現(xiàn)在：對(duì)機(jī)器人本體開現(xiàn)在：對(duì)機(jī)器人本體開結(jié)構(gòu)、功能相對(duì)單一；執(zhí)行機(jī)構(gòu)負(fù)載末端執(zhí)行器的柔性和靈巧性不強(qiáng)功能拓展和結(jié)構(gòu)優(yōu)化；高負(fù)載自重比執(zhí)行機(jī)構(gòu)剛度、安全性；末端執(zhí)行器的輕型、精密性靈巧型機(jī)械手√中小企業(yè)需求，開展機(jī)器人本體的研究工作進(jìn)一步提高執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載自重進(jìn)一步提高執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載自重研究靈巧型機(jī)械手的研究√√相關(guān)學(xué)科的發(fā)展，探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料√隊(duì)和專業(yè)研究機(jī)構(gòu)在智能、靈巧型機(jī)械手方面的長(zhǎng)期合作現(xiàn)在：開展高精密諧波現(xiàn)在：開展高精密諧波器制造工藝的研究有技術(shù)積累和國內(nèi)替代產(chǎn)品，在輸出扭矩高度、精度、效率、壽命上引導(dǎo)政策√差距較大提高制作工藝水平，降低成本提高制作工藝水平，降低成本開發(fā)√√研發(fā)進(jìn)程√可編輯可修改，歡迎下載伺服伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器嵌入式控制器傳感器傳器可性新傳器發(fā)信融精選教育文檔伺服及驅(qū)動(dòng)器制造技控制開放控制方式和算法同步交流伺服電機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的制造技術(shù)下階段技術(shù)發(fā)展機(jī)器人專用的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，采用高速通高效、低能耗、安全、高扭矩執(zhí)行元件（電、氣、液）及驅(qū)動(dòng)器用運(yùn)動(dòng)控制卡、嵌入式控制系統(tǒng)、以工控機(jī)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)為核心的機(jī)器可實(shí)現(xiàn)全數(shù)字協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制下階段技術(shù)開放性、模塊化的體系結(jié)構(gòu)；模塊軟件包；網(wǎng)絡(luò)化控制器技術(shù)提高智能化控制水平視覺、力覺等主要提高現(xiàn)有傳感器下階段技術(shù)實(shí)用性的多傳感器信息融合算法全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)控制和絕對(duì)位置反饋研究高效控制驅(qū)元件開發(fā)研發(fā)機(jī)器人控制基于力反饋的安全性控制和柔順操作者之間的協(xié)調(diào)控制機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化；基于PC和傳感器的驅(qū)動(dòng)別三維視覺傳感器繼續(xù)推進(jìn)大功率交流永磁同步電機(jī)及驅(qū)動(dòng)部分的基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)化制定硬件模塊互聯(lián)的接口標(biāo)準(zhǔn)√√√√可編輯可修改，歡迎下載精選教育文檔合；器類皮膚的多傳感器陣列；人機(jī)交互中的智能感知技術(shù)生物信號(hào)和肢體實(shí)現(xiàn)技術(shù)表表2工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品體系圖產(chǎn)品類別產(chǎn)品領(lǐng)域主要用途研究開發(fā)的方向融合算法焊縫識(shí)別和導(dǎo)引技術(shù)焊縫成形質(zhì)量控制方法多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)特殊環(huán)境下的焊接機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人裝配系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)技術(shù)配、貼片技低成本可重構(gòu)柔性工裝技術(shù)多功能末端執(zhí)行器技術(shù)裝配系統(tǒng)集成控制技術(shù)數(shù)字化測(cè)量輔助高精度定位技術(shù)離線編程與仿真技術(shù)多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)路徑規(guī)劃輸、上下料）避障多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的信息感知潔凈潤(rùn)滑技術(shù)高速平穩(wěn)控制技術(shù)控制器的小型化技術(shù)非接觸晶圓檢測(cè)技術(shù)噴涂路徑規(guī)劃位姿精度與標(biāo)定噴涂機(jī)器人的控制算法離線編程與仿真技術(shù)可編輯可修改，歡迎下載技術(shù)要素整機(jī)技術(shù)要素整機(jī)設(shè)計(jì)制造技術(shù)功能分類工業(yè)機(jī)器人及配套生產(chǎn)線產(chǎn)品領(lǐng)域電子電器汽車及零配件控制系統(tǒng)機(jī)器人本體機(jī)器人控制技術(shù)末端執(zhí)行器精選教育文檔表3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)體系圖①：上海的優(yōu)勢(shì)技術(shù)②：共性技術(shù)③：能突破的技術(shù)④：能沖擊市場(chǎng)的技術(shù)⑤：必要的基礎(chǔ)技術(shù)⑥：必要的安全性技術(shù)①：上海的優(yōu)勢(shì)技術(shù)②：共性技術(shù)③：能突破的技術(shù)④：能沖擊市場(chǎng)的技術(shù)⑤：必要的基礎(chǔ)技術(shù)⑥：必要的安全性技術(shù)技術(shù)現(xiàn)狀和課題今后的舉措技術(shù)現(xiàn)狀和課題今后的舉措技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑國家主導(dǎo)，用合作開發(fā)機(jī)器人關(guān)鍵部件、主流型號(hào)機(jī)器人及配套生產(chǎn)線①②③④①②創(chuàng)新技術(shù)少，基礎(chǔ)零部件制造能力和關(guān)鍵技術(shù)落后解決關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)制造技術(shù),創(chuàng)新技術(shù)少，基礎(chǔ)零部件制造能力和關(guān)鍵技術(shù)落后解決關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)制造技術(shù),具備機(jī)器人整機(jī)設(shè)計(jì)及制造能力徹底解決工業(yè)機(jī)器人整機(jī)及配套生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)制造外購關(guān)鍵零部件，進(jìn)行系統(tǒng)集成和應(yīng)用研究電子、汽車工業(yè)中常用主流型號(hào)主流行業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)系列技術(shù)技術(shù)在運(yùn)動(dòng)控制和伺服電機(jī)的控制理論與制造工藝上與歐美日差距較大國家主導(dǎo)，用合作開發(fā)機(jī)器人關(guān)鍵部件、主流型號(hào)機(jī)器人國家主導(dǎo)，用合作開發(fā)機(jī)器人關(guān)鍵部件、主流型號(hào)機(jī)器人及配套生產(chǎn)線繼續(xù)開發(fā)具有高速總線接口的嵌步交流伺服電機(jī)、集成式伺服驅(qū)動(dòng)控制器在基于力反饋的安全性控在基于力反饋的安全性控協(xié)調(diào)控制方面取得進(jìn)展開發(fā)開放的機(jī)器人控制器硬件平臺(tái)，為主流型號(hào)機(jī)器人提供控制技術(shù)支持和配套控制軟件開發(fā)具有預(yù)測(cè)功能、分布式的、能自調(diào)整的自整定開發(fā)具有預(yù)測(cè)功能、分布式的、能自調(diào)整的自整定控制器國產(chǎn)化程度較高，在力量和速度上獲得發(fā)展下階段技術(shù)應(yīng)用具有幾個(gè)關(guān)節(jié)、復(fù)雜提供主流行業(yè)和新興產(chǎn)業(yè)中工業(yè)機(jī)器人控制要求的控制技術(shù)國家主導(dǎo)，用合作開發(fā)致力于提高執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作性能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化；可編輯可修改，歡迎下載工工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品及生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品感知系統(tǒng)可重構(gòu)裝配技術(shù)機(jī)器人協(xié)作人機(jī)合作信息感知精選教育文檔程度較低的專用末端執(zhí)行器在特定的工業(yè)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)抓、拾、放等簡(jiǎn)單操作用中等復(fù)雜程度的多關(guān)節(jié)執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)對(duì)典型工件、工具的抓取和靈巧動(dòng)作設(shè)備安裝、調(diào)整、調(diào)試時(shí)下階段技術(shù)在較短的時(shí)間內(nèi)完成典型新產(chǎn)品裝配生產(chǎn)線的安裝、調(diào)配、編程、調(diào)試在24小時(shí)內(nèi)完成典型新產(chǎn)品裝配生產(chǎn)線的安裝、調(diào)配、編程、調(diào)試停留在實(shí)驗(yàn)室和樣機(jī)生產(chǎn)下階段技術(shù)能夠完成系列工作的協(xié)同采用分布式控制和內(nèi)部智能通信實(shí)現(xiàn)任務(wù)協(xié)作停留在實(shí)驗(yàn)室和樣機(jī)生產(chǎn)能理解人的語言，根據(jù)要求完成簡(jiǎn)易裝配有效理解人的語言，根據(jù)人的要求要求完成生產(chǎn)線上較復(fù)雜的裝配任務(wù)處在結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的信息感知程度在半結(jié)構(gòu)化或非結(jié)構(gòu)化典型工作環(huán)境實(shí)現(xiàn)信息感知在非結(jié)構(gòu)化典型工作環(huán)境實(shí)現(xiàn)信息感知新材料促進(jìn)輕型和靈巧性的提高結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；帶有觸覺傳感器陣列的機(jī)械手的研發(fā)開展了初步研究開展生產(chǎn)線建模及仿真、布局與規(guī)劃等研究將人工智能與可重構(gòu)技術(shù)結(jié)合開展了初步研究開展任務(wù)規(guī)劃、協(xié)同控制等研究開展相關(guān)算法和規(guī)則的研究開展了初步研究開展人機(jī)接口方面的研究開展人機(jī)接口方面的研究；進(jìn)行規(guī)劃決策等研究開展了初步研究觸覺傳感器研多信息融合提高自主定位導(dǎo)√√用合作開發(fā)√√戶開展研究√以高校為主√√√√開展研究以高校為主