多傳感器數(shù)據(jù)融合

多傳感器數(shù)據(jù)融合第1頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.1多傳感器數(shù)據(jù)融合概述多傳感器數(shù)據(jù)是針對(duì)一個(gè)系統(tǒng)中使用多個(gè)（種）傳感器這一特定問(wèn)題而提出的信息處理方法，是將來(lái)自多傳感器或多源的信息和數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理，從而對(duì)觀測(cè)對(duì)象形成準(zhǔn)確結(jié)論的過(guò)程。數(shù)據(jù)融合的目的是基于各獨(dú)立傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)，通過(guò)融合導(dǎo)出更豐富的有效信息，獲得最佳協(xié)同效果，發(fā)揮多個(gè)傳感器的聯(lián)合優(yōu)勢(shì)，提高傳感器系統(tǒng)的有效性和魯棒性，消除單一傳感器的局限性。

第2頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.1多傳感器數(shù)據(jù)融合概述

從生物學(xué)的角度來(lái)看，人類和自然界中其他動(dòng)物對(duì)客觀事物的認(rèn)知過(guò)程，就是對(duì)多源數(shù)據(jù)的融合過(guò)程。人類不是單純依靠一種感官，而是通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)等多種感官獲取客觀對(duì)象不同質(zhì)的信息，或通過(guò)同類傳感器（如雙耳）獲取同質(zhì)而又不同量的信息，然后通過(guò)大腦對(duì)這些感知信息依據(jù)某種未知的規(guī)則進(jìn)行組合和處理，從而得到對(duì)客觀對(duì)象和諧與統(tǒng)一的理解和認(rèn)識(shí)。這一處理過(guò)程是復(fù)雜的，也是自適應(yīng)的，它將各種信息（圖像、聲音、氣味和觸覺(jué)）轉(zhuǎn)換為對(duì)環(huán)境的有價(jià)值的解釋。自動(dòng)化數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)實(shí)際上就是模仿這種由感知到認(rèn)知的過(guò)程。第3頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.1多傳感器數(shù)據(jù)融合概述應(yīng)用簡(jiǎn)例

多傳感器系統(tǒng)可以用于地球環(huán)境監(jiān)測(cè)。主要應(yīng)用于對(duì)地面的監(jiān)視、以便識(shí)別和監(jiān)視地貌、氣象模式、礦產(chǎn)資源，植物生長(zhǎng)、環(huán)境條件和威脅情況(如原油泄漏、輻射泄漏等)如右圖所示

圖源：D.L.HallandJ.Llinas,‘‘Anintroductiontomultisensordatafusion’’

第4頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.1多傳感器數(shù)據(jù)融合概述

數(shù)據(jù)融合過(guò)程主要由數(shù)據(jù)校準(zhǔn)、相關(guān)、識(shí)別、估計(jì)等部分組成。其中校準(zhǔn)與相關(guān)是識(shí)別和估計(jì)的基礎(chǔ)，數(shù)據(jù)融合在識(shí)別和估計(jì)中進(jìn)行。

校準(zhǔn)、相關(guān)、識(shí)別和估計(jì)貫穿于整個(gè)多傳感器數(shù)據(jù)融合過(guò)程，既是融合系統(tǒng)的基本功能，也是制約融合性能的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

第5頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.1.1多傳感器數(shù)據(jù)融合過(guò)程數(shù)據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)估計(jì)目標(biāo)識(shí)別行為估計(jì)第6頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.1.2多傳感器數(shù)據(jù)融合形式數(shù)據(jù)級(jí)融合特征級(jí)融合決策級(jí)融合第7頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.1多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)串聯(lián)型融合13.2多傳感器數(shù)據(jù)融合融合模型第8頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月混聯(lián)型融合并聯(lián)型融合第9頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.1多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)從數(shù)據(jù)融合的控制關(guān)系來(lái)看，反饋型多傳感器數(shù)據(jù)融合過(guò)程中，傳感器或數(shù)據(jù)融合中心的處理方式及判斷規(guī)則受數(shù)據(jù)融合中心最終結(jié)論或中間結(jié)論的影響。數(shù)據(jù)處理依賴于一個(gè)反饋控制過(guò)程，這種反饋可以是正反饋，也可以是負(fù)反饋。反饋控制可分為融合結(jié)論對(duì)傳感器的控制、對(duì)數(shù)據(jù)融合中心的控制，以及中間結(jié)論對(duì)傳感器的控制三種。對(duì)傳感器的控制多體現(xiàn)在對(duì)傳感器策略、精度的控制、對(duì)傳感器跟蹤目標(biāo)的跟蹤控制等。對(duì)融合中心的控制包括對(duì)融合中心判斷規(guī)則的控制、對(duì)融合中心數(shù)據(jù)融合方式的控制、對(duì)融合中心某一參數(shù)的控制等。第10頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.1多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)結(jié)論對(duì)傳感器的反饋控制結(jié)論對(duì)融合中心的反饋控制中間結(jié)論對(duì)傳感器的反饋控制第11頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的模型設(shè)計(jì)是多傳感器數(shù)據(jù)融合的關(guān)鍵問(wèn)題，取決于實(shí)際需求、環(huán)境條件、計(jì)算機(jī)、通信容量及可靠性要求等，模型設(shè)計(jì)直接影響融合算法的結(jié)構(gòu)、性能和融合系統(tǒng)的規(guī)模。

多傳感器數(shù)據(jù)融合模型實(shí)際上是一種數(shù)據(jù)融合的組織策略，根據(jù)任務(wù)、要求和設(shè)計(jì)者認(rèn)識(shí)不同，模型設(shè)計(jì)千差萬(wàn)別。目前流行的有多種數(shù)據(jù)融合模型，其中JDL數(shù)據(jù)融合模型最具通用性。

第12頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型JDL模型

JDL數(shù)據(jù)融合模型如右圖所示，數(shù)據(jù)融合過(guò)程包括五級(jí)處理和數(shù)據(jù)庫(kù)、人機(jī)接口支持等。五級(jí)處理并不意味著處理過(guò)程的時(shí)間順序，實(shí)際上，處理過(guò)程通常是并行的。第13頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型Boyd控制環(huán)Boyd控制環(huán)包括四個(gè)處理環(huán)節(jié)：(1)觀測(cè)環(huán)節(jié)獲取目標(biāo)信息，與JDL模型的數(shù)據(jù)預(yù)處理功能相當(dāng)。(2)定向環(huán)節(jié)確定對(duì)象的基本特征，與JDL模型的目標(biāo)評(píng)估、態(tài)勢(shì)評(píng)估和威脅評(píng)估功能相當(dāng)。(3)決策環(huán)節(jié)確定最佳評(píng)估，制定反饋控制策略，與JDL模型過(guò)程優(yōu)化與評(píng)估功能相當(dāng)。(4)執(zhí)行環(huán)節(jié)利用反饋控制調(diào)整傳感系統(tǒng)狀態(tài)，獲取額外數(shù)據(jù)等。JDL模型沒(méi)有這一環(huán)節(jié)。第14頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型Waterfall模型Waterfall模型的數(shù)據(jù)融合過(guò)程包括三個(gè)層次。(1)基于傳感模型和物理測(cè)量模型對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理(2)進(jìn)行特征提取和特征融合以獲取信息的抽象表達(dá)，減少數(shù)據(jù)量，提高信息傳遞效率，第二層次的輸出是關(guān)于對(duì)象特征的估計(jì)及其置信度。(3)利用現(xiàn)有知識(shí)對(duì)對(duì)象特征進(jìn)行評(píng)價(jià)，形成關(guān)于對(duì)象、事件或行為的認(rèn)識(shí)。傳感器系統(tǒng)利用第三層次形成的反饋信息不斷調(diào)整自身狀態(tài)和數(shù)據(jù)準(zhǔn)備策略，進(jìn)行重新設(shè)置和標(biāo)定等，提高傳感信息的利用率。。第15頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型Dasarathy模型

Dasarathy模型充分注意到傳感器數(shù)據(jù)融合中數(shù)據(jù)融合、特征融合和決策融合三者往往交替應(yīng)用或聯(lián)合使用的事實(shí)，根據(jù)所處理信息的類型對(duì)數(shù)據(jù)融合功能進(jìn)行了歸納，明確了五種可能的融合形式，如表所示。第16頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型OMNIBUS模型

是Boyd控制環(huán)、Dasarathy模型和Waterfall模型的混合，既體現(xiàn)了數(shù)據(jù)融合過(guò)程的循環(huán)本質(zhì)，用融合結(jié)論調(diào)整傳感器系統(tǒng)的狀態(tài)，提高信息融合的有效性，又細(xì)化了數(shù)據(jù)融合過(guò)程中各個(gè)環(huán)節(jié)的任務(wù)，改善了數(shù)據(jù)融合實(shí)現(xiàn)的可組合性。第17頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.2.2多傳感器數(shù)據(jù)融合模型多傳感器集成融合模型 根據(jù)傳感器所提供信息的等級(jí)參加不同融合中心的數(shù)據(jù)融合，低等級(jí)的傳感器輸出原始數(shù)據(jù)或信號(hào)，高等級(jí)的傳感器輸出特征或抽象符號(hào)信息，融合結(jié)論在最高等級(jí)的融合中心產(chǎn)生，輔助信息系統(tǒng)為各融合中心提供資源，包括各種數(shù)據(jù)庫(kù)、知識(shí)表達(dá)、特征解析、決策邏輯等。第18頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)13.3.1多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的基本類型13.3.2Kalman濾波13.3.3基于Bayes理論的數(shù)據(jù)融合13.3.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)融合13.3.5基于專家系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合13.3.6基于聚類分析的數(shù)據(jù)融合第19頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.1多傳感器數(shù)據(jù)融合算法基本類型物理模型

參數(shù)分類技術(shù)

基于認(rèn)知的方法

第20頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.1多傳感器數(shù)據(jù)融合算法基本類型物理模型 根據(jù)物理模型模擬出可觀測(cè)或可計(jì)算的數(shù)據(jù)，并把觀測(cè)數(shù)據(jù)與預(yù)先存儲(chǔ)的對(duì)象特征進(jìn)行比較，或?qū)⒂^測(cè)數(shù)據(jù)特征與物理模型所得到的模擬特征進(jìn)行比較。比較過(guò)程涉及到計(jì)算預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的相關(guān)關(guān)系。如果相關(guān)系數(shù)超過(guò)一個(gè)預(yù)先設(shè)定的值。則認(rèn)為兩者存在匹配關(guān)系(身份相同)。這類方法中，Kalman濾波技術(shù)最為常用。第21頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.1多傳感器數(shù)據(jù)融合算法基本類型參數(shù)分類技術(shù)

參數(shù)分類技術(shù)依據(jù)參數(shù)數(shù)據(jù)獲得屬性說(shuō)明，在參數(shù)數(shù)據(jù)(如特征)和一個(gè)屬性說(shuō)明之間建立一種直接的映像。參數(shù)分類分為有參技術(shù)和無(wú)參技術(shù)兩類，有參技術(shù)需要身份數(shù)據(jù)的先驗(yàn)知識(shí)，如分布函數(shù)和高階矩等；無(wú)參技術(shù)則不需要先驗(yàn)知識(shí)。 常用的參數(shù)分類方法包括Bayesian估計(jì)，D－S推理，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，模式識(shí)別，聚類分析，信息熵法等。第22頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.1多傳感器數(shù)據(jù)融合算法基本類型基于認(rèn)知的方法

基于認(rèn)知的方法主要是模仿人類對(duì)屬性判別的推理過(guò)程，可以在原始傳感器數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)特征基礎(chǔ)上進(jìn)行。 基于認(rèn)知的方法在很大程度上依賴于一個(gè)先驗(yàn)知識(shí)庫(kù)。有效的知識(shí)庫(kù)利用知識(shí)工程技術(shù)建立，這里雖然未明確要求使用物理模型，但認(rèn)知建立在對(duì)待識(shí)別對(duì)象組成和結(jié)構(gòu)有深入了解的基礎(chǔ)上，因此，基于認(rèn)知的方法采用啟發(fā)式的形式代替了數(shù)學(xué)模型。當(dāng)目標(biāo)物體能依據(jù)其組成及相互關(guān)系來(lái)識(shí)別時(shí)，這種方法尤其有效。第23頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.2Kalman濾波Kalman濾波

Kalman濾波實(shí)時(shí)融合動(dòng)態(tài)的低層次傳感器冗余數(shù)據(jù)，只需當(dāng)前的一個(gè)測(cè)量值和前一個(gè)采樣周期的預(yù)測(cè)值就能進(jìn)行遞推估計(jì)。如果系統(tǒng)具有線性動(dòng)力學(xué)模型，且系統(tǒng)噪聲和傳感器噪聲可用白噪聲模型來(lái)表示，Kalman濾波為融合數(shù)據(jù)提供了統(tǒng)計(jì)意義下的最優(yōu)估計(jì)。

第24頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.2Kalman濾波離散序列的一階遞推估計(jì)模型如圖所示第25頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.2Kalman濾波Kalman濾波

第26頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.2Kalman濾波Kalman濾波

Kalman濾波可以實(shí)現(xiàn)不同層次的數(shù)據(jù)融合。集中融合結(jié)構(gòu)在系統(tǒng)融合中心采用Kalman濾波技術(shù)，可以得到系統(tǒng)的全局狀態(tài)估計(jì)信息。傳感器數(shù)據(jù)自低層向融合中心單方向流動(dòng)，各傳感器之間缺乏必要的聯(lián)系。分散融合結(jié)構(gòu)在對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行局部估計(jì)的基礎(chǔ)上，接受其它節(jié)點(diǎn)傳遞來(lái)的信息進(jìn)行同化處理，形成全局估計(jì)。分散融合結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)中，任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以獨(dú)立做出全局估計(jì)，某一節(jié)點(diǎn)的失效不會(huì)顯著地影響系統(tǒng)正常工作，其它節(jié)點(diǎn)仍可以對(duì)全局做出估計(jì)，有效地提高了系統(tǒng)的魯棒性和容錯(cuò)性。第27頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.3基于Bayes理論數(shù)據(jù)融合利用Bayes方法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合的過(guò)程如圖所示：(1)將每個(gè)傳感器關(guān)于對(duì)象的觀測(cè)轉(zhuǎn)化為對(duì)象屬性的說(shuō)明:(2)計(jì)算每個(gè)傳感器關(guān)于對(duì)象屬性說(shuō)明的不確定性:(3)計(jì)算對(duì)象屬性的融合概率：第28頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.3基于Bayes理論數(shù)據(jù)融合如果相互獨(dú)立則：(4)應(yīng)用判定邏輯進(jìn)行決策。若選取的極大值作為輸出，這就是所謂的極大后驗(yàn)概率（MAP）判定準(zhǔn)則：運(yùn)用Bayes方法中的條件概率進(jìn)行推理，能夠在出現(xiàn)某一證據(jù)時(shí)給出假設(shè)事件在此證據(jù)發(fā)生的條件概率，能夠嵌入一些先驗(yàn)知識(shí)，實(shí)現(xiàn)不確定性的逐級(jí)傳遞。但它要求各證據(jù)之間都是相互獨(dú)立的，當(dāng)存在多個(gè)可能假設(shè)和多條件相關(guān)事件時(shí)，計(jì)算復(fù)雜性增加。另外，Bayes方法要求有統(tǒng)一的識(shí)別框架，不能在不同層次上組合證據(jù)。第29頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)源于大腦的生物結(jié)構(gòu)，神經(jīng)元是大腦的一個(gè)信息處理單元，包括細(xì)胞體、樹(shù)突和軸突，如圖所示。

第30頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 神經(jīng)元利用樹(shù)突整合突觸所接收到的外界信息，經(jīng)軸突將神經(jīng)沖動(dòng)由細(xì)胞體傳至其他神經(jīng)元或效應(yīng)細(xì)胞。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)使用大量的處理單元(即神經(jīng)元)處理信息，神經(jīng)元按層次結(jié)構(gòu)的形式組織，每層上的神經(jīng)元以加權(quán)的方式與其它層上的神經(jīng)元連接，采用并行結(jié)構(gòu)和并行處理機(jī)制，具有很強(qiáng)的容錯(cuò)性以及自學(xué)習(xí)、自組織及自適應(yīng)能力，能夠模擬復(fù)雜的非線性映射。第31頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合常用的人工神經(jīng)元模型（PE模型）典型的多級(jí)前饋感知模型

第32頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)、功能特點(diǎn)和強(qiáng)大的非線性處理能力，恰好滿足了多源信息融合技術(shù)處理的要求，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以其泛化能力強(qiáng)、穩(wěn)定性高、容錯(cuò)性好、快速有效的優(yōu)勢(shì)，在數(shù)據(jù)融合中的應(yīng)用日益受到重視。如果將數(shù)據(jù)融合劃分為三級(jí)，并針對(duì)具體問(wèn)題將處理功能賦予信息處理單元，可以用三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)描述融合模型。第一層神經(jīng)元對(duì)應(yīng)原始數(shù)據(jù)層融合。第二層完成特征層融合，并根據(jù)前一層提取的特征，做出決策。對(duì)于目標(biāo)識(shí)別，輸出就是目標(biāo)識(shí)別結(jié)論及其置信度；對(duì)于跟蹤問(wèn)題，輸出就是目標(biāo)軌跡及誤差。輸出層對(duì)應(yīng)決策融合，決策層的輸入輸出都應(yīng)該為軟決策及對(duì)應(yīng)決策的置信度。融合模型的全并行結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的跨層連接。決策信息處理單元組的輸出可以作為原始數(shù)據(jù)層數(shù)據(jù)融合單元組的輸入，對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)融合模型的層間反饋。數(shù)據(jù)融合模型的內(nèi)環(huán)路對(duì)應(yīng)前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中層內(nèi)的自反饋結(jié)構(gòu)。不論在數(shù)據(jù)融合的哪個(gè)層次，同層各個(gè)信息處理單元組或同一信息處理單元組的各個(gè)信息處理單元之間或多或少地存在聯(lián)系。第33頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.4基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合具有如下性能：(1)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的信息統(tǒng)一存儲(chǔ)在網(wǎng)絡(luò)的連接權(quán)值和連接結(jié)構(gòu)上，使得多源信息的表示具有統(tǒng)一的形式，便于管理和建立知識(shí)庫(kù)。(2)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可增加信息處理的容錯(cuò)性，當(dāng)某個(gè)傳感器出現(xiàn)故障或檢測(cè)失效時(shí)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的容錯(cuò)功能可以使融合系統(tǒng)正常工作，并輸出可靠的信息。(3)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有自學(xué)習(xí)和自組織功能，能適應(yīng)工作環(huán)境的不斷變化和信息的不確定性對(duì)融合系統(tǒng)的要求。(4)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用并行結(jié)構(gòu)和并行處理機(jī)制，信息處理速度快，能夠滿足信息融合的實(shí)時(shí)處理要求。

第34頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.5基于專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合專家系統(tǒng)(Expertsystem)是一個(gè)具有大量專門(mén)知識(shí)與經(jīng)驗(yàn)的程序系統(tǒng)，根據(jù)某領(lǐng)域一個(gè)或多個(gè)專家提供的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)行推理和判斷，模擬人類專家的決策過(guò)程，以便解決那些需要人類專家處理的復(fù)雜問(wèn)題。專家系統(tǒng)具有如下特點(diǎn)：(1)啟發(fā)性：專家系統(tǒng)能運(yùn)用專家的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行推理、判斷和決策。(2)透明性：專家系統(tǒng)能夠解釋本身的推理過(guò)程和回答用戶提出的問(wèn)題，用戶能夠了解推理過(guò)程，提高對(duì)專家系統(tǒng)的信賴感。(3)靈活性：專家系統(tǒng)能不斷地增長(zhǎng)知識(shí)，修改原有知識(shí)，不斷更新，不斷充實(shí)和豐富系統(tǒng)內(nèi)涵，完善系統(tǒng)功能。 第35頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.5基于專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合一個(gè)典型的專家系統(tǒng)由知識(shí)庫(kù)、推理器和接口三部分組成，如圖所示。知識(shí)庫(kù)組織事實(shí)和規(guī)則。推理器籍由知識(shí)庫(kù)中有效的事實(shí)與規(guī)則，在用戶輸入的基礎(chǔ)上給出結(jié)果。接口是用戶與專家系統(tǒng)間的溝通渠道，是人與系統(tǒng)進(jìn)行信息交流的媒介，為用戶提供了直觀方便的交互作用手段。第36頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.5基于專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合建立專家系統(tǒng)首先要確認(rèn)需解決的問(wèn)題，根據(jù)需求明確相關(guān)的知識(shí)并將其概念化，由這些概念組成一個(gè)系統(tǒng)的知識(shí)庫(kù)。其次是制定涵蓋上述知識(shí)的規(guī)則，建立專家系統(tǒng)的過(guò)程如圖所示。測(cè)試用于檢驗(yàn)專家系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)的完整性。在專家系統(tǒng)的建立過(guò)程中，需求、概念、組織結(jié)構(gòu)與規(guī)則是不斷完善的，往往需要不斷更新。建立專家系統(tǒng)的關(guān)鍵在于知識(shí)的獲取與知識(shí)表達(dá)。第37頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.6基于聚類分析數(shù)據(jù)融合對(duì)于沒(méi)有標(biāo)示類別或沒(méi)有明確特征的數(shù)據(jù)樣本集，可以根據(jù)樣本之間的某種相似程度進(jìn)行分類，相似的歸一類，不相似的歸為另一類或另一些類，這種分類方法稱為聚類分析，如圖所示。

聚類分析法試圖根據(jù)傳感數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)或相似性將數(shù)據(jù)集分為若干個(gè)子集。將相似數(shù)據(jù)集中在一起成為一些可識(shí)別的組，并從數(shù)據(jù)集中分離出來(lái)，眾多的不同特征可用不同的聚類來(lái)表征。第38頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.6基于聚類分析數(shù)據(jù)融合進(jìn)行聚類分析時(shí)，首先需要確定一種規(guī)則來(lái)確定數(shù)據(jù)集的分離原則，尋找各個(gè)類之間的相似性是常用的辦法。對(duì)于兩個(gè)給定的數(shù)據(jù)樣本和，幾種常見(jiàn)的相似性度量如：點(diǎn)積：相似性比：歐幾里德距離：加權(quán)歐幾里德距離：規(guī)范化相關(guān)系數(shù)：第39頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.3.6基于聚類分析數(shù)據(jù)融合在不規(guī)則粒子的測(cè)量中，人們并不關(guān)心粒子的直徑究竟是多少，而是關(guān)心粒子的種類及其統(tǒng)計(jì)特性（平均直徑、方差等）。聚類分析適于解決這類問(wèn)題。對(duì)于任意不規(guī)則粒子的情形，可以通過(guò)考察粒子在大小分布上的相似程度來(lái)進(jìn)行粒子識(shí)別。聚類分析算法能夠挖掘數(shù)據(jù)中的新關(guān)系，可以用于目標(biāo)識(shí)別和分類。但在聚類過(guò)程中加入了啟發(fā)和交互，帶有一定的主觀傾向性。一般說(shuō)來(lái)，相似性度量的定義、聚類算法的選擇、數(shù)據(jù)排列的次序等都可能影響聚類結(jié)果。第40頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4多傳感器數(shù)據(jù)融合的應(yīng)用13.4.1人體對(duì)氣溫的感受13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合13.4.3醫(yī)學(xué)咨詢與診斷專家系統(tǒng)13.4.4多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的局限性

第41頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.1人體對(duì)氣溫的感受布爾邏輯溫度表示溫度信息模糊表示濕度信息模糊表示第42頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.1人體對(duì)氣溫的感受第43頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合當(dāng)管道發(fā)生泄漏時(shí)，由于管道內(nèi)外的壓差，泄漏處流體迅速流失，壓力迅速下降，同時(shí)激發(fā)瞬態(tài)負(fù)壓波沿管道向兩端傳播。在管道兩端安裝傳感器拾取瞬態(tài)負(fù)壓波信號(hào)可以實(shí)現(xiàn)管道的泄漏檢測(cè)和定位，如圖所示。其中：a是負(fù)壓波在管道中的傳播速度；△t為兩個(gè)檢測(cè)點(diǎn)接收負(fù)壓波的時(shí)間差；L為所檢測(cè)的管道長(zhǎng)度第44頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合式中：表示負(fù)壓波的傳播速度，K為介質(zhì)的體積彈性系數(shù)，ρ表示介質(zhì)密度，E為管材的彈性系數(shù)，D為管道直徑，e為管壁厚度，C1表示與管道工藝參數(shù)有關(guān)的修正系數(shù)。負(fù)壓波在管道中的傳播速度受傳送介質(zhì)的彈性、密度、介質(zhì)溫度及管材等實(shí)際因素的影響，并不是一個(gè)常數(shù)，如下公式所示，顯然，溫度變化將影響傳送介質(zhì)的密度，負(fù)壓波在管道中的傳播速度不再是一個(gè)常數(shù)，為了準(zhǔn)確地對(duì)泄漏點(diǎn)進(jìn)行定位，需要利用溫度信息校正負(fù)壓波的傳播速度。第45頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合泄漏點(diǎn)的定位與管道兩端獲取負(fù)壓波信號(hào)的時(shí)間差有關(guān)，提高泄漏點(diǎn)的定位精度，不僅需要在負(fù)壓波信號(hào)中準(zhǔn)確捕捉泄漏發(fā)生的時(shí)間，還需要將兩端獲取的負(fù)壓波信號(hào)建立在同一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)上，不僅如此，由于不可避免的現(xiàn)場(chǎng)干擾、輸油泵振動(dòng)等因素的影響，負(fù)壓波信號(hào)被淹沒(méi)在噪聲中，準(zhǔn)確捕捉泄漏發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)并不是一件容易的事，在小泄漏情況下更是如此。第46頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合根據(jù)質(zhì)量守恒定律，沒(méi)有泄漏時(shí)進(jìn)入管道的質(zhì)量流量和流出管道的質(zhì)量流量是相等的。如果進(jìn)入流量大于流出流量，就可以判斷管道沿線存在泄漏。對(duì)于裝有流量計(jì)的管道，利用瞬時(shí)流量的對(duì)比有助于區(qū)分管道泄漏與正常工況：管道發(fā)生泄漏時(shí)，上游端瞬時(shí)流量上升、壓力下降，下游端瞬時(shí)流量下降、壓力下降；正常工況下，兩端流量、壓力同時(shí)上升或下降。第47頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合管道運(yùn)行時(shí)，正常的調(diào)泵、調(diào)閥所激發(fā)的聲波信號(hào)可能與泄漏激發(fā)的負(fù)壓波信號(hào)具有相同特征，造成泄漏檢測(cè)的錯(cuò)誤判斷。在管道的兩端各增加一個(gè)傳感器，可利用辨向技術(shù)正確識(shí)別泄漏，如圖13.30所示。調(diào)泵、調(diào)閥所激發(fā)的聲波信號(hào)先到達(dá)傳感器A，后到達(dá)傳感器B，而泄漏激發(fā)的負(fù)壓波信號(hào)則先到達(dá)傳感器B，后到達(dá)傳感器A。兩個(gè)傳感信號(hào)的相關(guān)處理可以準(zhǔn)確區(qū)分信號(hào)來(lái)源。第48頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.2管道泄漏檢測(cè)中的數(shù)據(jù)融合管道泄漏檢測(cè)系統(tǒng)的多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)如圖所示第49頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.3醫(yī)學(xué)咨詢與診斷專家系統(tǒng)右圖所示是斯坦福(Stanford)大學(xué)建立的細(xì)菌感染疾病診斷和治療計(jì)算機(jī)咨詢專家系統(tǒng)（MYCIN系統(tǒng)），由咨詢、解釋和規(guī)則獲取3個(gè)子系統(tǒng)組成。系統(tǒng)所有信息都存放在2個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中：靜態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)存放咨詢過(guò)程中用到的所有規(guī)則，它實(shí)際上是專家系統(tǒng)的知識(shí)庫(kù)；動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)存放關(guān)于病人的信息，以及到目前為止咨詢中系統(tǒng)所詢問(wèn)的問(wèn)題。每次咨詢，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)都會(huì)更新一次。MYCIN系統(tǒng)的決策過(guò)程主要依據(jù)醫(yī)生的臨床經(jīng)驗(yàn)和判斷、試圖用產(chǎn)生式規(guī)則的形式體現(xiàn)專家的判斷知識(shí)，以模仿專家的推理過(guò)程.第50頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.3醫(yī)學(xué)咨詢與診斷專家系統(tǒng)中醫(yī)診斷的信息融合過(guò)程如圖所示，中醫(yī)診斷的信息融合過(guò)程涉及視覺(jué)、嗅覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)四種不同的傳感器第51頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.4數(shù)據(jù)融合技術(shù)的局限性多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)果并不能代替單一高精度傳感器測(cè)量結(jié)果。多個(gè)傳感器的組合可以增強(qiáng)系統(tǒng)的健壯性，但這些傳感器并不一定能檢測(cè)到系統(tǒng)所感興趣的目標(biāo)特征。例如列車運(yùn)行過(guò)程中，列車的載重情況、運(yùn)行速度、振動(dòng)特性等對(duì)診斷列車輪系工作狀態(tài)提供了有價(jià)值的信息，但這些數(shù)據(jù)卻無(wú)法直接給出軸瓦的工作溫度。采用一個(gè)溫度傳感器直接測(cè)量溫度要簡(jiǎn)單易行得多。第52頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.4數(shù)據(jù)融合技術(shù)的局限性數(shù)據(jù)融合處理不可能修正預(yù)處理或單個(gè)傳感器處理時(shí)的錯(cuò)誤。數(shù)據(jù)融合處理不能彌補(bǔ)處理過(guò)程中造成的信息損失。當(dāng)信號(hào)的特征沒(méi)有被正確提取時(shí)，數(shù)據(jù)融合得到的結(jié)論肯定是錯(cuò)誤的，數(shù)據(jù)融合不可能修正這些特征。例如在管道泄漏檢測(cè)中，如果負(fù)壓波信號(hào)中泄漏發(fā)生的時(shí)間特征點(diǎn)沒(méi)有準(zhǔn)確獲得，泄漏定位的準(zhǔn)確性就沒(méi)有保證，其它的技術(shù)措施如時(shí)間對(duì)準(zhǔn)、流量平衡等都不可能改變這種結(jié)果。第53頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月143.4.4數(shù)據(jù)融合技術(shù)的局限性數(shù)據(jù)融合過(guò)程中希望能用一種簡(jiǎn)單的方式來(lái)描述傳感器性能。傳感器模型的不準(zhǔn)確將導(dǎo)致融合結(jié)果錯(cuò)誤，這種錯(cuò)誤在后續(xù)處理中也是無(wú)法修復(fù)的。例如利用光吸收機(jī)理測(cè)量粉塵時(shí)，沒(méi)有辦法建立粒子尺寸、構(gòu)成、濃度等與光吸收特性關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，而是利用現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定的方法確定光吸收程度與粉塵濃度之間的關(guān)系，這種相對(duì)關(guān)系用任何融合技術(shù)都無(wú)法改變。用模型來(lái)準(zhǔn)確描述傳感器的性能是非常困難的。第54頁(yè)，課件共67頁(yè)，創(chuàng)作于2023年2月13.4.