C51單片機應用與C語言程序設計第二章課件

第二章單片機輸出接口與伺服電機控制深圳市鷗鵬科技有限公司黃曦2009.3.21第二章單片機輸出接口與伺服電機控制深圳市鷗鵬科技有限公司摘要C51單片機的輸入/輸出接口任務一單燈閃爍控制while語句任務二機器人伺服電機控制信號任務三計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)for語句任務四用你的計算機來控制機器人的運動scanf函數(shù)工程素質(zhì)和技能歸納科學精神的培養(yǎng)?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023摘要C51單片機的輸入/輸出接口?2008Open-Te2C51單片機的輸入/輸出接口控制機器人伺服電機以不同速度運動是通過讓單片機的輸入/輸出（I/O）口輸出不同的脈沖序列來實現(xiàn)的。51系列單片機有4個8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。這4個接口，既可以作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。右圖是單片機STC89C52RC的引腳定義圖，這是一個標準的40引腳雙列直插式集成電路芯片。?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023C51單片機的輸入/輸出接口?2008Open-Tech3任務一單燈閃爍控制在本任務中，使用P1端口的第一腳（記為P1_0）來控制發(fā)光二極管以1HZ的頻率不斷閃爍。該任務的目的是檢測IO口的輸出電平是否是自己在程序中所要求的高低電平。要準備的元器件：紅色LED2個470歐電阻2個?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務一單燈閃爍控制在本任務中，使用P1端口的第一腳（記為4任務一單燈閃爍控制源程序:參照教材P21頁的HighLowLed.c接通面包板上的電源。輸入、保存、編譯并下載程序HighLowLed.c觀察與P1_0連接的LED是否每隔一秒發(fā)光、關閉一次。HighLowLed.c是如何工作的？Boebot.hvoiddelay_nms(unsignedinti)voiddelay_nus(unsignedinti)uart.huart_Init()printfwhile(1)?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務一單燈閃爍控制源程序:參照教材P21頁的HighLo5任務一單燈閃爍控制while語句的一般形式如下：while(表達式)循環(huán)體語句當表達式為非0值時，執(zhí)行while語句中的內(nèi)嵌語句，其特點是先判斷表達式，后執(zhí)行語句。例程中直接用1代替了表達式，因此總是非0值，所以循環(huán)永不結(jié)束，也就可以一直讓LED燈閃爍。?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務一單燈閃爍控制while語句的一般形式如下：?206任務一單燈閃爍控制單片機P1.0口的輸出信號時序圖嘗試一下！如何使連接到另外一個接口——P1_1口上的LED燈也閃爍？如何使兩個LED交替閃爍？?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務一單燈閃爍控制單片機P1.0口的輸出信號時序圖?27任務二機器人伺服電機控制信號控制伺服電機轉(zhuǎn)速為零的時序控制伺服電機順時針全速旋轉(zhuǎn)的時序控制伺服電機逆時針全速旋轉(zhuǎn)的時序?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務二機器人伺服電機控制信號?2008Open-T8任務二機器人伺服電機控制信號關于驅(qū)動電機的IO口P1_0專門控制右輪伺服電機P1_1專門控制左輪伺服電機伺服電機與教學底板的連線原理圖（左）和實際接線示意圖（右）?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務二機器人伺服電機控制信號關于驅(qū)動電機的IO口伺服電9任務二機器人伺服電機控制信號將以下程序復制到HighLowLed.c文件中，替換相應的程序段。觀察連接到P1_0的伺服電機是不是分別為停止，全速順時針旋轉(zhuǎn)和逆時針旋轉(zhuǎn)。while(1){P1_0=1;//P1_0輸出高電平delay_nus(1300);//延時1.3msP1_0=0;//P1_0輸出低電平delay_nus(20000);//延時20ms}while(1){P1_0=1;//P1_0輸出高電平delay_nus(1500);//延時1.5msP1_0=0;//P1_0輸出低電平delay_nus(20000);//延時20ms}while(1){P1_0=1;//P1_0輸出高電平delay_nus(1500);//延時1.7msP1_0=0;//P1_0輸出低電平delay_nus(20000);//延時20ms}?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務二機器人伺服電機控制信號將以下程序復制到HighL10任務二機器人伺服電機控制信號該你了，讓機器人的兩個輪子全速旋轉(zhuǎn)。#include<BoeBot.h>#include<uart.h>intmain(void){ uart_Init();//初始化串口 printf("TheLEDsconnectedtoP1_0andP1_1areblinking!\n"); while(1) { P1_0=1;//P1_0輸出高電平 P1_1=1; //P1_1輸出高電平 delay_nus(1300); //延時500ms P1_0=0; //P1_0輸出低電平 P1_1=0; //P1_1輸出低電平 delay_nms(20); //延時20ms }}?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務二機器人伺服電機控制信號該你了，讓機器人的兩個輪子11任務三計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)for語句for語句的執(zhí)行過程for語句的形式：for(循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增/減值)語句自增和自減for循環(huán)控制電機的運行時間例程：控制伺服運行時間。源程序參照教材第30頁ControlServoRunTimes.c例程：一個電機正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個電機同時的反向旋轉(zhuǎn)3秒。源程序參照教材第31頁BothServosThreeSeconds.c?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務三計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)for語句?2008Ope12任務四用你的計算機來控制機器人的運動在本任務中，使用串口調(diào)試工具發(fā)送以下兩個信息，以控制機器人的運動。由單片機發(fā)給伺服電機的脈沖個數(shù)；脈沖寬度（以μs為單位）程序參照教材第33頁ControlServoWithComputer.c。?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務四用你的計算機來控制機器人的運動在本任務中，使用串口13任務四用你的計算機來控制機器人的運動ControlServoWithComputer.c是如何工作的？scanf函數(shù)scanf(“格式控制字符串”,地址列表);程序運行過程：首先輸出“ProgramRunning!”和“Pleaseinputpulsenumber:”；程序處于等待狀態(tài)，等待輸入數(shù)據(jù)；輸入數(shù)據(jù)給變量PulseNumber；輸出“Pleaseinputpulseduration:”；處于等待狀態(tài)；輸入數(shù)據(jù)給變量PulseDuration；電機運轉(zhuǎn)。?2008Open-Tech.Allrightsreserved.8/7/2023任務四用你的計算機來控制機器人的運動ControlSer14工程素質(zhì)和技能歸納C51 系列單片機的引腳定義和分布用C51單片機的P1端口的位輸出控制單燈或雙燈閃爍，時序圖的概念，while循環(huán)的引入和延時函數(shù)的引用。機器人伺服電機的控制脈沖序列，通過給C51編程讓其輸出這些控制脈沖序列。自增運算符的使用for循環(huán)的使用以控制機器人的運動如何通過串口輸入數(shù)據(jù)控制機器人的運動。?2008Open-Tech.Allrigh