第二章-平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)-武漢理工大學(xué)課件

第二章

平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)第二章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)1§2-1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式一平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用1、平面連桿機(jī)構(gòu)（planarlinkagemechanism）（低副機(jī)構(gòu)）由若干剛性構(gòu)件用低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、圓柱副、及螺旋副等）聯(lián)結(jié)而成的機(jī)構(gòu)；至少包含一個(gè)不直接與機(jī)架相連的中間構(gòu)件——連桿。§2-1平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式一平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用21、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)共同特點(diǎn)：其原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)都是要經(jīng)過一個(gè)不直接與機(jī)架相聯(lián)的中間構(gòu)件才能傳動(dòng)從動(dòng)件。1、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)共同特點(diǎn)3連桿機(jī)構(gòu)可分為空間連桿機(jī)構(gòu)和平面連桿機(jī)構(gòu)一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)(a)平面連桿機(jī)構(gòu)(b)平面連桿機(jī)構(gòu)(c)平面連桿機(jī)構(gòu)(c)平面連桿機(jī)構(gòu)(d)空間連桿機(jī)構(gòu)(e)空間連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)可分為空間連桿機(jī)構(gòu)和平面連桿機(jī)構(gòu)一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)4平面連桿機(jī)構(gòu)的類型很多，單從組成機(jī)構(gòu)的桿件數(shù)來看就有四桿、五桿和多桿機(jī)構(gòu)。一般的多桿機(jī)構(gòu)可以看成是由幾個(gè)四桿機(jī)構(gòu)所組成。

1、平面連桿機(jī)構(gòu)（低副機(jī)構(gòu)）一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的類型很多，單從組成機(jī)構(gòu)的1、平面連桿機(jī)5A

BCDE+A

BDDCE四桿機(jī)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)。一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)平面四桿機(jī)構(gòu)是平面連桿機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)。ABCDE+ABDDCE四桿機(jī)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)。一62、特點(diǎn)?其運(yùn)動(dòng)副為低副面接觸，壓強(qiáng)較小，承載能力高，便于潤(rùn)滑，磨損少，幾何形狀較簡(jiǎn)單，便于加工制造。優(yōu)點(diǎn)：?從動(dòng)件能實(shí)現(xiàn)各種預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)?實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求。φ0

xyADCBabcdβψ0φψADM2BφMM1M3連桿曲線連桿連桿ABCD2、特點(diǎn)?其運(yùn)動(dòng)副為低副面接觸，壓強(qiáng)較小，承載能力高，便優(yōu)7缺點(diǎn)：?運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)，積累誤差較大，降低機(jī)械效率。?連桿及滑塊的質(zhì)心都在作變速運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生動(dòng)態(tài)不平衡，慣性力難于用一般的平衡方法加以消除，增加機(jī)構(gòu)的動(dòng)載荷。2、特點(diǎn)一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)?不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求。缺點(diǎn)：?運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)，積累誤差較大，降低機(jī)械效率。?連桿8二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)連架桿(Sidelink)機(jī)架(Frame)連架桿連桿(Coupler)ABCD

能繞其軸線轉(zhuǎn)360o的連架桿。能繞其軸線作往復(fù)擺動(dòng)的連架桿。

曲柄(Crank)：搖桿(Rocker):連架桿A、B周轉(zhuǎn)副。C、D擺動(dòng)副。一連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)連架桿(Side9

按照兩連架桿的運(yùn)動(dòng)形式的不同，可將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)按照兩連架桿的運(yùn)動(dòng)形式的不同，可將曲柄搖桿機(jī)構(gòu)10

1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(Crank-rockerlinkage)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿中一個(gè)為曲柄，另一個(gè)為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄為原動(dòng)件，搖桿為從動(dòng)件時(shí)，可將曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)變成搖桿的往復(fù)擺動(dòng)。反之也可。

二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(Crank-rockerlinkage11

1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(Crank-rockerlinkage)車窗刮水器機(jī)構(gòu)腳踏砂輪機(jī)構(gòu)二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)飛剪攪拌器1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(Crank-rockerlinkage122雙曲柄機(jī)構(gòu)(Double-cranklinkage)在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(gè)連架桿都是曲柄，則稱為雙曲柄機(jī)構(gòu)。二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)CABDE慣性篩2雙曲柄機(jī)構(gòu)(Double-cranklinkage)13正平行四邊形機(jī)構(gòu)2雙曲柄機(jī)構(gòu)G3ADBCE45FH1267攝影機(jī)升降機(jī)構(gòu)二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)2雙曲柄機(jī)構(gòu)G3ADBCE45FH12614B′

C′

BA21D1C34汽車車門開啟機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)BA21D1C34二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)B′C′BA21D1C34汽車車門開啟機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)153雙搖桿機(jī)構(gòu)(Double-rockerlinkage)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿都是搖桿，則稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)3雙搖桿機(jī)構(gòu)(Double-rockerlinkag163雙搖桿機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架夾緊機(jī)構(gòu)二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)3雙搖桿機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架夾緊機(jī)構(gòu)二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本17QBCADEQCBE鶴式起重機(jī)3雙搖桿機(jī)構(gòu)風(fēng)扇機(jī)構(gòu)：分別裝在構(gòu)件1、2上的蝸桿、蝸輪相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)搖桿AB搖動(dòng)。整周轉(zhuǎn)動(dòng)副ABCD1234二平面四桿機(jī)構(gòu)的基本形式——鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)QBCADEQCBE鶴式起重機(jī)3雙搖桿機(jī)構(gòu)風(fēng)扇機(jī)183A2BCD14等腰梯形機(jī)構(gòu)PC1B1

在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長(zhǎng)度相等，則成為等腰梯形機(jī)構(gòu)。等腰梯形機(jī)構(gòu)可用作輪式車輛的前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，與兩前輪固聯(lián)的兩搖桿擺角不相等，以實(shí)現(xiàn)車輛四個(gè)車輪都在地面上作純滾動(dòng)。3雙搖桿機(jī)構(gòu)3A2BCD14等腰梯形機(jī)構(gòu)PC1B119§2-2平面連桿機(jī)構(gòu)的演化1、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸）C3AB124eAB1234eCCABD1234L3

ABD1234CL3→∞

偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e0

§2-2平面連桿機(jī)構(gòu)的演化1、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件20對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)還可以轉(zhuǎn)化為雙滑塊機(jī)構(gòu)曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)AB1234CL2

L2→∞

1234ABe=0

雙滑塊機(jī)構(gòu)1、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸）對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)還可以轉(zhuǎn)化為雙滑塊機(jī)構(gòu)曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)AB1211、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸）1、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副（改變構(gòu)件的形狀和尺寸）222.機(jī)架置換(0~360°)(0~360°)(<360°)(<360°)1234ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)整周轉(zhuǎn)動(dòng)副(0~360°)(0~360°)(<360°)(<360°)1234ABDC(0~360°)(0~360°)(<360°)1234ABCD(<360°)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2.機(jī)架置換(0~360°)(0~360°)(<360°23(a)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ACB12342.機(jī)架置換(a)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ACB12342.機(jī)架置換24曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用2.機(jī)架置換曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用2.機(jī)架置換25BA1234C曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu):組成移動(dòng)副的兩活動(dòng)構(gòu)件，LBC>LAB

LBC<LAB

畫成桿狀的構(gòu)件稱為導(dǎo)桿，畫成塊狀的構(gòu)件稱為導(dǎo)塊。2.機(jī)架置換(b)曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)BA1234C曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu):組成26C21AB43C自卸卡車翻斗裝置

曲柄搖塊機(jī)構(gòu)在自卸卡車翻斗裝置中的實(shí)際應(yīng)用。當(dāng)壓力油進(jìn)入油缸3（搖塊）時(shí)推動(dòng)活塞桿4（導(dǎo)桿），使車廂（即構(gòu)件1）繞軸線B擺起，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸料。(c)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)2.機(jī)架置換2A134BC21AB43C自卸卡車翻斗裝置曲柄搖塊機(jī)272.機(jī)架置換自卸卡車翻斗裝置2.機(jī)架置換自卸卡車翻斗裝置28A234CB1(d)定塊機(jī)構(gòu)2.機(jī)架置換手動(dòng)抽水泵A234CB1(d)定塊機(jī)構(gòu)2.機(jī)架置換手動(dòng)抽水泵29rBA4B123CA4B123C

3、改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸

RB>RAB

當(dāng)曲柄的長(zhǎng)度很短時(shí)，根據(jù)結(jié)構(gòu)需要，可將其改成幾何中心B不與回轉(zhuǎn)中心A相重合的圓盤，該圓盤稱為偏心輪。rBA4B123CA4B123C3、改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸RB301）設(shè)a＜d，當(dāng)AB桿能繞A點(diǎn)作整周回轉(zhuǎn)時(shí)，AB桿應(yīng)能占據(jù)AB'與AB''兩個(gè)位。各桿的長(zhǎng)度應(yīng)滿足：

(b>c)(c>b)則由上式得：即：AB（連架桿）桿為最短桿。最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和小于或等于其他兩桿的長(zhǎng)度和。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件§2-3平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性1）設(shè)a＜d，當(dāng)AB桿能繞A點(diǎn)作整(b>c)(c>b)則由上31(b>c)d-ab-c(c>b)d-ac-b2）設(shè)d＜a，同理則由上式得：即：AD（機(jī)架）桿為最短桿。最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和小于或等于其他兩桿的長(zhǎng)度和。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件(b>c)d-ab-c(c>b)d-a32由此可得曲柄存在條件：推論：1）若不滿足條件(1)，2）若滿足條件(1)則：當(dāng)最短桿是連桿時(shí)，是雙搖桿機(jī)構(gòu)（Ⅰ）；當(dāng)最短桿是機(jī)架時(shí)，是雙曲柄機(jī)構(gòu)；當(dāng)最短桿是連架桿時(shí)，是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；1)最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和應(yīng)小于或等于其他兩桿的長(zhǎng)度和(必要條件）。2)最短桿是機(jī)架或連架桿（充分條件）。無曲柄存在，是雙搖桿機(jī)構(gòu)（Ⅱ）。一、平面四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件由此可得曲柄存在條件：推論：1）若不滿足條件(1)，2）若滿33解：圖(a)，有：∵30+70>40+553070405520804070(a)(b)例一：判斷兩圖示機(jī)構(gòu)類型∴該機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。圖(b)，有：∵20+80<40+70，且最短桿為連架桿，∴該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。解：圖(a)，有：∵30+70>40+553034B1107060ACD即LAB+110≤60+70LAB≤20

即LAB+60≤110+70110≤

LAB≤120即110+60≤LAB+70110≥

LAB

≥100

LAB≤20，100≤LAB≤120例二：若要求該機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，問AB桿尺寸應(yīng)為多少？解：1.設(shè)AB為最短桿2.設(shè)AB為最長(zhǎng)桿3.設(shè)AB為之間桿所以AB桿的取值范圍為：B1107060ACD即LAB+110≤60+35

1、對(duì)心式BACab對(duì)心式D∞

D∞

a+LAD∞≤b+LCD∞a≤b2、偏置式a+e≤b例三、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄存在條件D∞

D∞

ABCeba偏置式1、對(duì)心式BACab對(duì)心式DDa+LAD∞≤b36

若兩連架桿均整周回轉(zhuǎn)，則機(jī)架應(yīng)最短，而LAD∞=LCD∞，所以有:例四、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件D∞

D∞

BACaba<b時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)；a>b時(shí)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。若兩連架桿均整周回轉(zhuǎn)，則機(jī)架應(yīng)最短，而LAD37牛頭刨床牛頭刨床38二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K

從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)到兩極限位置時(shí)，曲柄之間所夾的銳角稱為極位夾角(ExtremePositionAngle)——（θ）。當(dāng)AB運(yùn)動(dòng)到與連桿重和共線位置AB1時(shí)，搖桿運(yùn)動(dòng)到左極限C1D位置，當(dāng)AB運(yùn)動(dòng)到與連桿拉直共線位置AB2時(shí)，搖桿運(yùn)動(dòng)到右極限C2D位置，B2極位夾角C1B1C2擺角2a1DAC34Bbcd1、急回運(yùn)動(dòng)(Quick-returnMotion)二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)到兩39二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K(Quick-returnMotionandCoefficientofTravelSpeedRatio)

分析：AB1→AB2，AB2→AB1，1、急回運(yùn)動(dòng)(Quick-returnMotion)顯然：

φ1>φ2

，φ1C1D→C2D，ψ，t1，V1；=1800+θ，φ2C2D→C1D，ψ，t2

，V2；=1800-θ，所以：

t1>t2；因?yàn)椋篊1C2弧長(zhǎng)=C2C1弧長(zhǎng)，而

V1=C1C2/t1，搖桿的這種運(yùn)動(dòng)性質(zhì)稱為急回運(yùn)動(dòng)。v1v2C2B2A21C34BDabcdC1B1所以：V2>V1V2=C2C1/t2，二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K40平面四桿機(jī)構(gòu)具有急回特性的條件：（1）原動(dòng)件作等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)；（2）輸出件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)；（3）討論：1）若θ≠0，

2）若θ=0，空回行程平均速度V2與工作行程平均速度V1之比，稱為行程速比系數(shù)，用K表示，則：2、行程速比系數(shù)K(CofficentofTravelSpeedRatio)K=V2V1=C2C1/t2C1C2/t1t1t2==180o+θ180o-θ則K>1，即V2

>V1，機(jī)構(gòu)有急回運(yùn)動(dòng)；則K=1，即V2

=V1，機(jī)構(gòu)無急回運(yùn)動(dòng)。=φ1φ2二、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)K(Quick-returnMotionandCoefficientofTravelSpeedRatio)

平面四桿機(jī)構(gòu)具有急回特性的條件：（1）原動(dòng)件作等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)；41對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

曲柄滑塊機(jī)構(gòu)例題對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)例題42

1.偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)C1B1B2HC22AB134eCab,有急回特性。例題只有使偏置方位、工作行程回程輸出件工作行程方向、輸出件具有急回特性。曲柄轉(zhuǎn)向、正確匹配，就能保證：結(jié)論：1.偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)C1B1B2HC22AB134eCa43有急回特性。例題2.曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)≠0B2B1AB工作行程回程有急回特性。例題2.曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)≠0B2B1AB工作行44牛頭刨床牛頭刨床45三、傳動(dòng)角與壓力角在不計(jì)重力、摩擦力、慣性力的條件下，機(jī)構(gòu)中輸出件所受主動(dòng)力的方向線與該受力點(diǎn)的絕對(duì)速度方向線所夾的銳角。壓力角的余角，γ=900-α。

1、壓力角α2、傳動(dòng)角γF1ABCD234V三、傳動(dòng)角與壓力角在不計(jì)重力、摩擦力、慣性力46例題：作出下列機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動(dòng)角vB3B123ACF=900導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)FaAB134Cb2偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)vc如何用壓力角或傳動(dòng)角來表示機(jī)構(gòu)的傳力性能呢？例題：作出下列機(jī)構(gòu)的壓力角和傳動(dòng)角vB3B123ACF=947=Fsinγ

α越小，γ越大，則機(jī)構(gòu)傳力性能越好。=Fcosγ有效分力有害分力F1ABCD234V三、傳動(dòng)角與壓力角F1F2=Fsinγα越小，γ越大，則機(jī)構(gòu)傳力性能越好。=483、最小傳動(dòng)角的確定圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，原動(dòng)件為AB。各桿長(zhǎng)度為：a、b、c、d。F1vcDFCABF21234abcdf由圖可見，γ與機(jī)構(gòu)的∠BCD有關(guān)。則在ΔABD和ΔBCD中，由余弦定理得：三、傳動(dòng)角與壓力角3、最小傳動(dòng)角的確定圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，原動(dòng)件49

討論：F1vcDFCABF21234abcdfDAC1B11）當(dāng)∠BCD<900時(shí)，即曲柄與機(jī)架重合共線時(shí)，機(jī)構(gòu)將出現(xiàn)最小值。

γ=∠BCD，則γmin=∠BCDmin

，由公式可知，當(dāng)φ=00時(shí)，有∠BCDmin。三、傳動(dòng)角與壓力角討論：F1vcDFCABF21234abcdfDAC50討論：4vcABCDF123B2DAC22）當(dāng)∠BCD>900時(shí)，γ=1800-∠BCD，則γmin

=1800-∠BCDmax

。由公式可知，當(dāng)φ=1800時(shí)，有∠BCDmax。即曲柄與機(jī)架拉值共線時(shí)，機(jī)構(gòu)將出現(xiàn)最小值。

三、傳動(dòng)角與壓力角討論：4vcABCDF123B2DAC22）當(dāng)∠BCD>51結(jié)論：即三、傳動(dòng)角與壓力角以AB為原動(dòng)件的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)曲柄和機(jī)架處于兩共線位置時(shí)，機(jī)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。B2DAC2B1C1結(jié)論：即三、傳動(dòng)角與壓力角以AB為原動(dòng)件的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)曲52當(dāng)=270o時(shí)，γmin，則有maxmax=arcsina+ebC1max43AaB1Cb2e1B1γmin例題：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角γ

偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)VCFE最大壓力角處于哪個(gè)行程好呢？當(dāng)=270o時(shí)，γmin，則有maxmax=arcsi53

機(jī)構(gòu)的最大壓力角結(jié)論只有使偏置方位、輸出件工作行程方向、曲柄轉(zhuǎn)向、正確匹配，就能保證：處于輸出件的回程位置。2AB134eCabC1B1B2HC2FDB1C1342aAB1Cbe機(jī)構(gòu)的最大壓力角結(jié)論只有使偏置方位、輸出件541．死點(diǎn)四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置(DeadPointPosition)ω=0α=900VC2B2C1B1aDACBbcdF圖示曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，搖桿CD為主動(dòng)件，當(dāng)機(jī)構(gòu)處于連桿與從動(dòng)曲柄共線的兩個(gè)位置時(shí)，出現(xiàn)了傳動(dòng)角γ＝o。的情況。主動(dòng)件CD通過連桿作用于從動(dòng)件AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，所以不能使構(gòu)件AB轉(zhuǎn)動(dòng)而出現(xiàn)”頂死”現(xiàn)象。機(jī)構(gòu)的此種位置稱為死點(diǎn)。

1．死點(diǎn)四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置(DeadPointPosit55四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置

機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件與連桿共線的位置稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。

B2C2vB踏板縫紉機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)腳AB1C1DFB縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)a）帶輪432b）1．死點(diǎn)FBvB四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件與連桿共線的位置稱為機(jī)構(gòu)的死56自鎖—因?yàn)闄C(jī)構(gòu)中存在摩擦而使其保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。死點(diǎn)—即使機(jī)構(gòu)中不存在摩擦由于γ＝o，機(jī)構(gòu)不動(dòng)。死點(diǎn)與自鎖兩者有何不同？1．死點(diǎn)四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置自鎖—因?yàn)闄C(jī)構(gòu)中存在摩擦而使其死點(diǎn)—即使機(jī)構(gòu)中不存在摩擦由于572.死點(diǎn)的利用：B2AB1C1DC2地面飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置2.死點(diǎn)的利用：B2AB1C1DC2地面飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)四58飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)592.死點(diǎn)的利用：四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置2.死點(diǎn)的利用：四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置60

對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來說，有死點(diǎn)是不利的，應(yīng)采取措施使其順利通過。若以夾緊、增力等為目的，則機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置可以加以利用。3.克服死點(diǎn)的方法

措施：加裝飛輪，增大慣性，使之闖過死點(diǎn)；安裝輔助連桿；幾組機(jī)構(gòu)錯(cuò)位安裝。四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來說，有死點(diǎn)是不利的，應(yīng)采取措施3.克61機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法任務(wù)：在已知機(jī)構(gòu)尺寸及原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律的情況下，確定機(jī)構(gòu)中其他構(gòu)件上某些點(diǎn)的軌跡、位移、速度及加速度和構(gòu)件的角位移、角速度及角加速度?！?-4平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析目的：在設(shè)計(jì)新的機(jī)械或分析現(xiàn)有機(jī)械的工作性能等，都必須首先計(jì)算其機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。方法：圖解法：速度瞬心法、矢量方程圖解法、運(yùn)動(dòng)線圖法。解析法。

實(shí)驗(yàn)法。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法任務(wù)：在已知機(jī)構(gòu)尺寸及原動(dòng)件運(yùn)62一瞬心法及其應(yīng)用1.速度瞬心的概念速度瞬心：兩構(gòu)件作相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其相對(duì)速度為零時(shí)的重合點(diǎn)稱為速度瞬心，簡(jiǎn)稱瞬心。jiPijABvBiBjvAiAjij也就是兩構(gòu)件在該瞬時(shí)具有相同絕對(duì)速度的重合點(diǎn)。因此，兩構(gòu)件在任一瞬時(shí)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)都可看成繞瞬心的相對(duì)運(yùn)動(dòng)?！?-4平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析一瞬心法及其應(yīng)用1.速度瞬心的概念速度瞬心：兩構(gòu)件作相632.性質(zhì)絕對(duì)瞬心：兩構(gòu)件之一是靜止構(gòu)件。相對(duì)瞬心：兩構(gòu)件都運(yùn)動(dòng)的。3.機(jī)構(gòu)的瞬心數(shù)目每?jī)蓚€(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件都有一個(gè)瞬心，故若有N個(gè)構(gòu)件的機(jī)構(gòu)，其瞬心總數(shù)為：§2-4平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1.速度瞬心的概念一瞬心法及其應(yīng)用瞬心處兩構(gòu)件的絕對(duì)速度相等。瞬心處兩構(gòu)件的相對(duì)速度為零；2.性質(zhì)絕對(duì)瞬心：兩構(gòu)件之一是靜止構(gòu)件。相對(duì)瞬心：兩構(gòu)件都644.瞬心位置的確定若已知兩構(gòu)件i、j上兩重合點(diǎn)A、B的相對(duì)速度vAiAj、vBiBj,則作兩重合點(diǎn)相對(duì)速度的垂線，其交點(diǎn)就是構(gòu)件i、j的瞬心Pij。PijjiABvBiBjvAiAj（1）根據(jù)瞬心的定義一瞬心法及其應(yīng)用4.瞬心位置的確定若已知兩構(gòu)件i、jPi65(2)兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接A12（P12）AB12P128

（B）若兩構(gòu)件1、2以移動(dòng)副相聯(lián)結(jié)，則瞬心P12位于垂直于導(dǎo)路線方向的無窮遠(yuǎn)處；4.瞬心位置的確定（A）若兩構(gòu)件1、2以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)結(jié)，則瞬心P12位于轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心；(2)兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接A12（P12）AB12P1266（C）若兩構(gòu)件1、2以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)M處作純滾動(dòng)，則接觸點(diǎn)M就是它們的瞬心。（D）若兩構(gòu)件1、2以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)M處即作純滾動(dòng)又有相對(duì)滑動(dòng)，則瞬心位于過接觸點(diǎn)M的法線上。12p12MnP12(2)兩構(gòu)件直接用運(yùn)動(dòng)副連接M12ttn4.瞬心位置的確定（C）若兩構(gòu)件1、2以高副相聯(lián)結(jié)，在接觸點(diǎn)M處作（D）若兩構(gòu)67三心定理:作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，這三個(gè)瞬心必在一條直線上。(3)兩構(gòu)件間沒用運(yùn)動(dòng)副直接聯(lián)接，用三心定理確定瞬心位置CVc2Vc3P12P13AB12323P234.瞬心位置的確定三心定理:作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，這三個(gè)瞬心(368[例1]如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，若已知各桿長(zhǎng)度和構(gòu)件1的角速度，求圖示瞬時(shí)位置點(diǎn)C的速度VC及構(gòu)件1、3的角速比1/3。P12P13P24P231A1234BCDP14解：機(jī)構(gòu)瞬心數(shù)即：P12、P13、P14、P23、P24、P345速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用一瞬心法及其應(yīng)用P34ω3=ω1P14P13/P34P13，

Vc=ω3LCD

[例1]如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，若已知各桿長(zhǎng)度和構(gòu)件1的695速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用角速度方向：即：兩構(gòu)件的角速度比（傳動(dòng)比）等于該兩構(gòu)件的絕對(duì)瞬心至其相對(duì)瞬心之距離的反比。

結(jié)論：推廣到任意兩構(gòu)件的角速度：

一瞬心法及其應(yīng)用若Pij在兩絕對(duì)瞬心外側(cè)，則兩角速度轉(zhuǎn)向相同；若Pij在兩絕對(duì)瞬心之間，則兩角速度轉(zhuǎn)向相反。5速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用角速度方向：即：兩構(gòu)件705速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用一瞬心法及其應(yīng)用

Vc=ω3LCD

P12P13P24P2311234CP14P34（逆時(shí)針）VC（方向如圖）5速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用一瞬心法及其應(yīng)用V71[例2]平底移動(dòng)從動(dòng)件盤形凸輪機(jī)構(gòu)，已知構(gòu)件2的角速度2，求從動(dòng)件3在圖示位置時(shí)的移動(dòng)速度v3。5速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用P123212KnnP13P23解：機(jī)構(gòu)瞬心如圖，則有：一瞬心法及其應(yīng)用[例2]平底移動(dòng)從動(dòng)件盤5速度瞬心在平面機(jī)構(gòu)速度72ω1ABDGCEF123456例題：已知各桿長(zhǎng)度及ω1，求各構(gòu)件角速度和VC、VD、VE。解：應(yīng)用瞬心多邊形求出各瞬心；123456P16P12P35P56P23P34P46

1）以構(gòu)件號(hào)表示多邊形的頂點(diǎn)，任意兩頂點(diǎn)的連線表示相應(yīng)兩構(gòu)件的瞬心；瞬心多邊形

2）確定直接成副的兩構(gòu)件瞬心，且在瞬心多邊形中以實(shí)線表示；

3）不直接成副的兩構(gòu)件瞬心，用虛線表示，再借助三心定理求解。P12P23P34P56P16P36P26ω1ABDGCEF123456例題：解：應(yīng)用瞬心多邊形求出各73例題：已知各桿長(zhǎng)度及ω1，求各構(gòu)件角速度和VC、VD、VE。ω1ABDGCEF123456P16P12P35P56P23P34P46

任意三各頂點(diǎn)構(gòu)成的三角形的三條邊，代表共線的三個(gè)瞬心。在瞬心多邊形中找代表待求瞬心為虛線公共邊的兩個(gè)三角形，并在機(jī)構(gòu)圖中作出兩條相應(yīng)的直線，其交點(diǎn)即為待求的瞬心。123456P36P26（順時(shí)針）（逆時(shí)針）VCVC=ω2CP26μl(方向圖示）VDVEVD=ω3DP36μlVE=ω3EP36μlω2ω3例題：ω1ABDGCEF123456P16P12P35P5674思考：1）用瞬心法，能否求加速度？2）應(yīng)用三心定理求瞬心，要通過兩條線的交點(diǎn)確定瞬心，若這兩條線接近平行，怎么辦？3）如果一個(gè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)比較多，應(yīng)用瞬心法進(jìn)行速度分析，是否簡(jiǎn)潔？思考：75二機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析——矢量圖解法1相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法基本原理

理論力學(xué)：剛體的平面運(yùn)動(dòng)和點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。

絕對(duì)運(yùn)動(dòng)=牽連運(yùn)動(dòng)+相對(duì)運(yùn)動(dòng)

步驟：

利用機(jī)構(gòu)中構(gòu)件上各點(diǎn)間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系列出它們之間的速度和加速度矢量方程式。

按一定比例作矢量方程圖?！?-4平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析數(shù)學(xué)：一個(gè)矢量方程代表一個(gè)封閉的矢量多邊形。二機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析——矢量圖解法1相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法基762.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（1）速度分析二機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析——矢量圖解法步驟：對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，列出矢量方程式；取比例尺，定極點(diǎn)；按矢量作圖法繪圖（已知未知）ACDB1234E§2-4平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（1）速度分析二77becPACDB1234E方向??大?。?）速度分析2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系becPACDB1234E方向??大?。?）速度分析278小結(jié)：由各速度矢量構(gòu)成的圖形稱為速度多邊形。

p點(diǎn)稱為速度多邊形的極點(diǎn)。其特點(diǎn)如下：（3）相對(duì)速度是聯(lián)接兩絕對(duì)速度矢端的矢量，下標(biāo)字母相反；（2）由極點(diǎn)P向外放射的矢量，代表構(gòu)件相應(yīng)點(diǎn)的絕對(duì)速度；

（1）絕對(duì)速度均由極點(diǎn)引出；2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系becP小結(jié)：由各速度矢量構(gòu)成的圖形稱為速度多邊形。（3）相對(duì)速度是792.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系

由圖可見，因△bce與△BCE的對(duì)應(yīng)邊相互垂直，故知兩者相似，且其角標(biāo)字母符號(hào)的順序也是一致的，只是前者的位置是后者沿ω2的方向轉(zhuǎn)過了900而已。所以，我們把圖形bce稱為構(gòu)件圖形BCE的速度影像。

（4）極點(diǎn)的速度為零；（5）速度影象原理。becPACDB1234E2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系由圖可見80ACDB1234Epbceceec方向大小由圖解得：（逆時(shí)針）（逆時(shí)針）（方向如圖）同理？？則：(方向如圖)（2）加速度分析？0？方向大小2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系A(chǔ)CDB1234Epbceceec81加速度多邊形特點(diǎn)：（1）絕對(duì)加速度均由極點(diǎn)引出；（3）相對(duì)加速度是聯(lián)接兩絕對(duì)加速度矢端的矢量，下標(biāo)字母相反；（4）極點(diǎn)的加速度為零；2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（2）由極點(diǎn)P’向外放射的矢量，代表構(gòu)件相應(yīng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度；pbceceec加速度多邊形特點(diǎn)：（1）絕對(duì)加速度均由極點(diǎn)引出；（3）相對(duì)加82（6）加速度影象原理。注意：速度、加速度影象原理只適用于同一構(gòu)件上。

由圖可見，因△b‘c’e‘與△BCE相似，且其角標(biāo)字母符號(hào)的順序也是一致的。所以，圖形b'c'e'稱為構(gòu)件圖形BCE的加速度影像。

2.同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系（5）切向、法向加速度應(yīng)銜接在一起畫，不要分開，且互相垂直；pbceceec（6）加速度影象原理。注意：速度、加速度影象原由圖可833組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析（1）速度分析b1(b2)

b3

如圖所示導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，已知ω1，各桿長(zhǎng)度。求ω3、α3。解：由理論力學(xué)知識(shí)得：

∥BC

？？方向大小作圖得：(方向如圖示)（順時(shí)針）pω33組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析（1）速度分84（2）加速度分析方向∥BC？？0大小3組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析——哥式加速度大小：方向：（逆時(shí)針）(方向如圖示)b1(b2)

pb3

（2）加速度分析方向∥BC？？0大小3組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上85提示：

若機(jī)構(gòu)中存在有轉(zhuǎn)動(dòng)的兩構(gòu)件組成的移動(dòng)副時(shí)，則有哥式加速度存在。

若使akB3B2=0，則須：3組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析ω2=0；VB3B2=0提示：若機(jī)構(gòu)中存在有轉(zhuǎn)動(dòng)的兩構(gòu)件組成的移若使akB386圖示機(jī)構(gòu)是否存在哥式加速度？（有）（有）（無）3組成移動(dòng)副的兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度、加速度分析圖示機(jī)構(gòu)是否存在哥式加速度？（有）（有）（無）3組成移動(dòng)副87例：已知各構(gòu)件尺寸，構(gòu)件1以ω1勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，求V5、a5。AB(B1,B2)21CDE4356ω1

解：1.速度分析(1)求VB2VB3=VB2+VB3B2大小方向√√⊥BD∥BD？？(2)求VCePb2b3cμv=mm/mmVB2VB3VB3B2VB3=μv

Pb3利用速度影象原理可得。DC/DB=pc/pbVc=μv

pc(3)求VEVE=VC+VEC大小方向√√水平⊥EC？？VEVE=μv

pe（兩構(gòu)件重和點(diǎn)）（同一構(gòu)件上點(diǎn)）例：已知各構(gòu)件尺寸，構(gòu)件1以ω1勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，求V5、a5。88AB(B1,B2)21CDE4356ω1

(2)求aCμa

大小方向？？√B→A2ω2vB3B2√？aB3=aB2+akB3B2+arB3B2∥BD=anB3+aτB3√？B→D⊥BD(1)求aB2P′

k′

b2′

b2’

b2″

c′

(3)求aE大小方向？水平√√？aE=aC+anEC+aτEC⊥EC√√2.加速度分析ePb2cVB2VB3B2VEb3VB3利用加速度影象原理可得。aB2aB3acae（兩構(gòu)件重和點(diǎn)）（同一構(gòu)件上點(diǎn)）e’’e’AB(B1,B2)21CDE4356ω1(2)求aCμa89§2-6平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題

根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選定機(jī)構(gòu)的型式（型綜合）；根據(jù)機(jī)構(gòu)所要完成的功能運(yùn)動(dòng)而提出的設(shè)計(jì)條件（運(yùn)動(dòng)條件、幾何條件和傳力條件等），確定機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺度參數(shù)（尺度綜合）；畫出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題：§2-6平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題904）特殊的運(yùn)動(dòng)要求，如要求機(jī)構(gòu)輸出件有急回特性；5）足夠的運(yùn)動(dòng)空間等。為了使機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)得合理、可靠，設(shè)計(jì)中應(yīng)滿足的一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題

1）要求某連架桿為曲柄；2）要求機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)具有連續(xù)性；3）要求最小傳動(dòng)角在許用傳動(dòng)角范圍內(nèi)，即附加條件：4）特殊的運(yùn)動(dòng)要求，如要求機(jī)構(gòu)輸出件有急回特性；5）足夠的運(yùn)91

根據(jù)機(jī)械的用途和性能要求等的不同，對(duì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求是多種多樣的，但這些設(shè)計(jì)要求，一般可歸納為以下三類問題：一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題

設(shè)計(jì)方法實(shí)驗(yàn)法；幾何法（作圖法）；解析法滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求。滿足預(yù)定的連桿位置要求。滿足預(yù)定的軌跡要求。根據(jù)機(jī)械的用途和性能要求等的不同，對(duì)連桿一、92....ABC連桿一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題

....ABC連桿一、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題93已知條件連桿的長(zhǎng)度ｂ和活動(dòng)鉸鏈B、C連桿給定的位置二個(gè)或三個(gè)位置求解內(nèi)容確定兩固定鉸鏈Ａ、Ｄ的位置求解其余三桿（LＡＢ、LＣＤ、LＡＤ）的長(zhǎng)度Ｂ１Ｃ１Ｂ２Ｃ２Ｂ３Ｃ３二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

1、按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)(已知活動(dòng)鉸鏈，求固定鉸鏈。即求活動(dòng)鉸鏈軌跡圓的圓心）?！怪逼椒志€法已知條件連桿的長(zhǎng)度ｂ和活動(dòng)鉸鏈B、C連桿給定的位置二個(gè)或三個(gè)94二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問題是確定兩固定鉸鏈A和D點(diǎn)的位置。由于B、C兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡是圓，該圓的中心就是固定鉸鏈的位置，因此A、D的位置應(yīng)分別位于B1B2和C1C2的垂直平分線b12和c12上

分析：二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問題是確定兩固定鉸95步驟：注：若給定連桿三個(gè)位置，有唯一的解，若給定兩個(gè)位置有無窮多個(gè)解。（2）分別作B1B2、B2B3的垂直平分線，其交點(diǎn)即為固定鉸鏈點(diǎn)A。（3）同理作出D點(diǎn)；（4）連接A、B、C、D即為所求。ADB1B2B3C1C2C3（1）選比例尺，作出連桿的已知位置；

二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

步驟：注：若給定連桿三（2）分別作B1B2、B2B3的垂直平96[例]設(shè)計(jì)鑄造車間造型機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4AD3B1C1B2C22E2F2B2C2托臺(tái)31A49振實(shí)臺(tái)砂箱7B1C1DE1F1256作用力[例]設(shè)計(jì)鑄造車間造型機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4AD3B1C1B2C97C2φ1φ3φ2B3DE2AB1B2E1E3α3α1α2C3C2C1二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

2、按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

(已知固定鉸鏈和某一活動(dòng)鉸鏈，求另一活動(dòng)鉸鏈）?！?jiǎng)偦D(zhuǎn)動(dòng)法C2φ1φ3φ2B3DE2AB1B2E1E3α3α1α2C398二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

1122ADO33隨便取定兩個(gè)活動(dòng)餃鏈中心行嗎？機(jī)構(gòu)倒置

根據(jù)機(jī)構(gòu)倒置的理論，我們能否把按連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問題轉(zhuǎn)化為按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問題呢?

二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1122ADO33隨便取定兩個(gè)活動(dòng)99(已知固定鉸鏈和某一活動(dòng)鉸鏈，求另一活動(dòng)鉸鏈）?！?jiǎng)偦D(zhuǎn)動(dòng)法已知條件：兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置曲柄AB：1

、2、3搖桿LCD上標(biāo)線ED對(duì)應(yīng)位置：

1

、

2、

3B2B3E1E3B1DA123

1

32CE2求解內(nèi)容：確定連桿與搖桿相連接的活動(dòng)鉸鏈C的位置求解連桿桿LＢC、搖桿LＣＤ的長(zhǎng)度二、用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)