工程機(jī)械行業(yè)智能化現(xiàn)狀和展望課件

工程機(jī)械智能化的研究與進(jìn)展Research&DevelopmentForIntellectualizationofEngineeringMachinery

2019年11月1日2023/8/91智能系統(tǒng)與智能控制研究所工程機(jī)械智能化的研究與進(jìn)展2023/8/81智能系統(tǒng)與智能控PartII

工程機(jī)械智能化的現(xiàn)狀與展望

SituationandProspect

ofEngineeringMachineryIntelectuallization2023/8/92PartII

主要內(nèi)容引言1工程機(jī)械智能化的發(fā)展現(xiàn)狀2工程機(jī)械智能化的若干問題3工程機(jī)械智能化的應(yīng)用4結(jié)語與展望52023/8/93智能系統(tǒng)與智能控制研究所主要內(nèi)容引言1工1引言（1）知識經(jīng)濟(jì)的機(jī)遇和挑戰(zhàn)—知識與知識產(chǎn)權(quán)“人類正在步入一個以智力資源的占有、配置，知識的生產(chǎn)、分配、使用(消費)為最重要因素的經(jīng)濟(jì)時代”智能化是信息科學(xué)技術(shù)的發(fā)展方向（1）信息化、網(wǎng)絡(luò)化的根本目的是提高勞動生產(chǎn)率，改善人民生活、推動社會和經(jīng)濟(jì)進(jìn)步。（2）信息化、網(wǎng)絡(luò)化的核心技術(shù)是智能化。（3）智能化是實現(xiàn)信息化、網(wǎng)絡(luò)化的得力工具。2023/8/94智能系統(tǒng)與智能控制研究所1引言（1）知識經(jīng)濟(jì)的機(jī)遇和挑戰(zhàn)—知識與知識智能化是自動化工程的發(fā)展方向自動化工程中應(yīng)用智能化技術(shù)的水平和程度決定了該工程自動化的水平和程度。智能化已經(jīng)成為各種工程現(xiàn)代化最明顯的標(biāo)志。工程機(jī)械智能化在工程機(jī)械中使用智能技術(shù)，使得工程機(jī)械能夠通過各種傳感器獲取工作過程和環(huán)境信息，并借助智能技術(shù)自主地或交互地做出決策與控制。智能化工程機(jī)械具有自我感知、自主決策、自動控制等功能，實際上是一類智能機(jī)器人。1引言（2）2023/8/95智能系統(tǒng)與智能控制研究所智能化是自動化工程的發(fā)展方向1引言（2）22023/8/96智能系統(tǒng)與智能控制研究所2023/8/86智能系統(tǒng)與智能控制研究所2工程機(jī)械智能化發(fā)展現(xiàn)狀

長期以來，國際市場上工程機(jī)械技術(shù)產(chǎn)品曾被美國、日本、西歐、俄羅斯等的國際大型企業(yè)集團(tuán)所壟斷。我國智能化工程機(jī)械技術(shù)的研究工作始于20世紀(jì)90年代初。1991年在“863計劃”自動化領(lǐng)域首席科學(xué)家蔣新松的倡導(dǎo)下，在國內(nèi)首先開展了工程機(jī)械機(jī)器人化技術(shù)的研究工作，先后進(jìn)行了挖掘機(jī)機(jī)器人化和推土機(jī)機(jī)器人化，自動導(dǎo)引車(AGV)的技術(shù)開發(fā)。另外有些國家重點實驗室，如中國科學(xué)院，清華大學(xué)等單位同國內(nèi)企業(yè)進(jìn)行了產(chǎn)學(xué)研合作。

2023/8/97智能系統(tǒng)與智能控制研究所2工程機(jī)械智能化發(fā)展現(xiàn)狀長期以來國外現(xiàn)狀（1）美國Sjerrita礦的Cat992C型輪式裝載機(jī)，裝有可視距離內(nèi)無線電遙控，可在危險地帶實施作業(yè)。（2）澳大利亞開發(fā)的無人駕駛自卸車，實現(xiàn)了在千米以下的坑道施工作業(yè)的無人化操縱。（3）德國的利勃海爾公司生產(chǎn)的靜液壓履帶式工業(yè)推土機(jī)和挖掘機(jī)全部實現(xiàn)機(jī)電液一體化，通過對發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器進(jìn)行電子控制，最優(yōu)利用發(fā)動機(jī)功率，提高了燃油的效率。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/98智能系統(tǒng)與智能控制研究所國外現(xiàn)狀2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8（4）日本小松制作所于1984年推出的PC-3型挖掘機(jī)上裝置了微電子計算機(jī)控制系統(tǒng)，后來推出的功率845.5kW的超大型工業(yè)推土機(jī)，裝有電子監(jiān)控系統(tǒng)，不僅提高了生產(chǎn)能力，而且性能穩(wěn)定、操作靈活方便。（5）日本大成建設(shè)株式會社很早就研制出無人駕駛、能獨立工作的履帶式鏟車，可以連續(xù)工作24h，安全可靠。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/99智能系統(tǒng)與智能控制研究所（4）日本小松制作所于1984年推出的PC-3型挖掘機(jī)上裝置2.2網(wǎng)絡(luò)機(jī)群集成控制與智能化管理技術(shù)現(xiàn)狀(6)雷卡和特林布爾導(dǎo)航設(shè)備有限公司獨立提供基于GPS的推土機(jī)定位系統(tǒng)，大大提高推土機(jī)的作業(yè)生產(chǎn)率。雷卡采用GPS技術(shù)的Dozer2000導(dǎo)航系統(tǒng)，在無需勘察標(biāo)樁的情況下，允許司機(jī)精確地控制推土機(jī)的鏟刀板和機(jī)器的位置，實現(xiàn)虛擬推土作業(yè)。

2023/8/910智能系統(tǒng)與智能控制研究所2.2網(wǎng)絡(luò)機(jī)群集成控制與智能化管理技術(shù)現(xiàn)狀(6)國內(nèi)現(xiàn)狀(三一重工另行介紹)

我國也在致力于遙感控制和無人駕駛技術(shù)的研究和產(chǎn)品開發(fā)，并取得一些成果。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/911智能系統(tǒng)與智能控制研究所國內(nèi)現(xiàn)狀2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8

（1）山東科技大學(xué)機(jī)器人研究中心從1994年開始著手“噴漿機(jī)器人”的研制，先后完成了礦井噴漿機(jī)器人和大型噴漿機(jī)器人。2000年初第一臺大型噴漿機(jī)器人完成，并在濟(jì)南高速公路的隧道施工現(xiàn)場投入試運(yùn)行，運(yùn)轉(zhuǎn)正常。目前第二臺已用于西安—合肥的鐵路隧道施工。

2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/912智能系統(tǒng)與智能控制研究所（1）山東科技大學(xué)機(jī)器人研究中心從1994年開始著手（2）2019年由國防科技大學(xué)與江麓工程機(jī)械有限公司聯(lián)合研制的W1102DZ型壓路機(jī)器人。該機(jī)結(jié)合了智能移動機(jī)器人技術(shù)和振動式壓路機(jī)的先進(jìn)技術(shù)，采用先進(jìn)的遙控、自動編程控制兩種操作方式，同時還保留了原有的人工駕駛功能，具有施工效率高、壓實質(zhì)量好、操作人員勞動強(qiáng)度低等特點。在2019年初用于湖南省重點防洪工程—九華湘江擴(kuò)口工程工地上。技術(shù)性能達(dá)到上世紀(jì)90年代國際同類系統(tǒng)先進(jìn)水平。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/913智能系統(tǒng)與智能控制研究所（2）2019年由國防科技大學(xué)與江麓工程機(jī)械有限公司聯(lián)（3）吉林工業(yè)大學(xué)和徐工集團(tuán)開發(fā)出一種先進(jìn)、可靠和實用的5t級新型裝載機(jī)—ZL50G型機(jī)器人化裝載機(jī)。該機(jī)引入了計算機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)和微電子技術(shù)，主體和主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計及裝配采用了集成制造技術(shù)，是先進(jìn)的機(jī)電液訊一體化的升級換代型產(chǎn)品。具有全自動電控變速器、計算機(jī)控制傳動操縱系統(tǒng)、電子快速換擋系統(tǒng)、故障自診斷系統(tǒng)、電子監(jiān)控系統(tǒng)和三級報警系統(tǒng)。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/914智能系統(tǒng)與智能控制研究所（3）吉林工業(yè)大學(xué)和徐工集團(tuán)開發(fā)出一種先進(jìn)、可靠和實用的5t（4）中南大學(xué)于2000年開發(fā)了隧道鑿巖機(jī)器人,是雙臂型機(jī)器人。它兩只巨大的鐵臂上各有一個6米長的鉆頭，可以在任何堅硬的巖石上打出所需要的炮眼。只需操作者在電腦上輸入工作界面面積和炮眼數(shù)目，機(jī)器人便自動設(shè)計鉆孔的疏密布局并予以執(zhí)行。其工作界面最大可以達(dá)到90平方米。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/915智能系統(tǒng)與智能控制研究所（4）中南大學(xué)于2000年開發(fā)了隧道鑿巖機(jī)器人,是雙臂型機(jī)器

（5）徐工集團(tuán)研制的RP800型自動攤鋪機(jī)，采用微電腦恒速控制、數(shù)字控制和超聲波控制，雙振搗及脈沖振動壓實和電加熱等當(dāng)今世界上最先進(jìn)的技術(shù)。具有攤鋪速度穩(wěn)定、自動轉(zhuǎn)向、輸分料均勻、預(yù)壓密實度高、攤鋪平整度好和操作簡單等優(yōu)點。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/916智能系統(tǒng)與智能控制研究所（5）徐工集團(tuán)研制的RP800型自動攤鋪機(jī)，采用微電腦恒速

（6）中科院合肥智能所和合肥叉車廠研制的WD－10型自動多項無軌堆垛機(jī)，是我國第一臺基于網(wǎng)絡(luò)控制的高架堆垛叉車。轉(zhuǎn)向、前引、起升、前移、側(cè)移和傾卸等8個自由度，人機(jī)交互和系統(tǒng)監(jiān)控，全部實現(xiàn)了計算機(jī)控制。該項技術(shù)包括：機(jī)群優(yōu)化配置、智能調(diào)度、協(xié)同控制及數(shù)據(jù)通信技術(shù)等。2.1單機(jī)集成化操作與智能控制技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/917智能系統(tǒng)與智能控制研究所（6）中科院合肥智能所和合肥叉車廠研制的WD－10型自

此外，國內(nèi)部分企業(yè)已著手聯(lián)合開發(fā)智能化工程機(jī)械項目:1）徐工集團(tuán)“九五”期間,與清華大學(xué)等單位共同完成了“國家863/CIMS機(jī)器人化工程機(jī)械現(xiàn)代集成制造應(yīng)用工程”單極和集群自動化的課題研究。2）2019年1月，柳工以華中科技大學(xué)和蘇州大學(xué)為依托，向國家863/自動化領(lǐng)域申請裝載機(jī)遠(yuǎn)程服務(wù)專家系統(tǒng)與智能化挖掘機(jī)及企業(yè)信息化工程立項成功。2.2網(wǎng)絡(luò)機(jī)群集成控制與智能化管理技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/918智能系統(tǒng)與智能控制研究所此外，國內(nèi)部3）2019年江蘇徐工集團(tuán)承擔(dān)完成“機(jī)群智能化工程機(jī)械”項目。包括智能化攤鋪機(jī)、拌和站、壓路機(jī)、裝載機(jī)、鉸接式自卸車和全路面汽車起重機(jī)等5種產(chǎn)品?？蓪⑹┕ぞC合效益提高25%以上，施工設(shè)備維護(hù)成本下降20%。2.2網(wǎng)絡(luò)機(jī)群集成控制與智能化管理技術(shù)現(xiàn)狀2023/8/919智能系統(tǒng)與智能控制研究所3）2019年江蘇徐工集團(tuán)承擔(dān)完成“機(jī)群智能化工程機(jī)械”項目三一重工工程機(jī)械智能化開發(fā)簡況(1)從1994年開始，三一重工對混凝土輸送泵機(jī)械、液壓、電氣等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行攻堅，創(chuàng)造性地把拖泵的新技術(shù)應(yīng)用到泵車等混凝土輸送系列產(chǎn)品上，使得三一重工成為國內(nèi)混凝土機(jī)械品種最多、規(guī)格最齊全的品牌。(2)從2000年起，三一重工混凝土機(jī)械一直占領(lǐng)了國內(nèi)48%以上的市場，成為國內(nèi)第一品牌，全球排名在前三甲之列。

2023/8/920智能系統(tǒng)與智能控制研究所三一重工工程機(jī)械智能化開發(fā)簡況2023/8/820智能(3)2019年9月，在香港國際金融大樓施工現(xiàn)場，三一重工混凝土泵將混凝土送上了406米的施工面，以將近100米的絕對優(yōu)勢，打破了國外老牌企業(yè)創(chuàng)造的308米的世界紀(jì)錄。(4)三一重工國家863計劃重大專項“機(jī)群智能化工程機(jī)械”于2019年全面啟動。內(nèi)容包括瀝青混凝土路面施工工藝優(yōu)化與質(zhì)量控制，機(jī)群智能調(diào)度與優(yōu)化控制，單機(jī)智能化技術(shù)等。

(5)2019年12月25日，中央電視臺新聞聯(lián)播頭條將三一的混凝土泵送技術(shù)作為“十五”期間中國重大創(chuàng)新成果進(jìn)行了推介，稱譽(yù)三一為“中國泵王”。2023/8/921智能系統(tǒng)與智能控制研究所(3)2019年9月，在香港國際金融大樓施工現(xiàn)場，三一重（6）2019年初，在全國科技大會上，三一重工“混凝土泵送關(guān)鍵技術(shù)研究開發(fā)與應(yīng)用”項目摘取了國家科技進(jìn)步二等獎。（7）2019年9月20日，由三一重工自主研發(fā)的66米長臂泵車正式向世界吉尼斯總部提交“世界第一長臂架”的申請。目前業(yè)內(nèi)公認(rèn)的世界最長臂架泵車將“周游”全國10大城市，并遠(yuǎn)赴美國、德國、西班牙、阿聯(lián)酋等國展示。（8）通過自主創(chuàng)新，三一重工用13年時間開發(fā)了25個系列、120多個品種的產(chǎn)品，擁有了330多項專利。2023/8/922智能系統(tǒng)與智能控制研究所（6）2019年初，在全國科技大會上，三一重工“混凝土泵送關(guān)（9）在控制系統(tǒng)方面成功開發(fā)EC-7挖機(jī)控制系統(tǒng)，從各方面解決了原系統(tǒng)長期存在的斗桿發(fā)抖、行走跑偏等難題。推出的三一SYMT（GPS）已成為促進(jìn)公司產(chǎn)品銷售、服務(wù)、品質(zhì)改善的利器。成功開發(fā)的SYMC運(yùn)動控制器實現(xiàn)了核心控制技術(shù)的完全自主開發(fā)，有效地防止了技術(shù)泄露，徹底擺脫了對原有控制器外協(xié)廠商的依賴，并縮短了產(chǎn)品交貨周期。研制了出一種類似預(yù)存話費式的防盜程序，成功防止拆除或更改挖掘機(jī)電氣線路行為。2023/8/923智能系統(tǒng)與智能控制研究所（9）在控制系統(tǒng)方面2023/8/823智能系統(tǒng)與智能控制研3.1機(jī)械工程智能化系統(tǒng)的組成（方案之一）作業(yè)計劃工作對象視覺傳感器物理模型操作與控制修正作業(yè)計劃物理模型知識庫傳感器3工程機(jī)械智能化的若干問題2023/8/924智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.1機(jī)械工程智能化系統(tǒng)的組成（方案之一）作業(yè)計劃工作對象3.2工程機(jī)械智能化改造主要方式智能化控制系統(tǒng)的主要硬件，如控制器、顯示器、傳感器等、控制軟件均直接采購國外產(chǎn)品，生產(chǎn)廠家只需在整機(jī)電控系統(tǒng)上做出適當(dāng)?shù)淖兓纯?。（可靠，改造速度快，功能較固定、沒有特色，短期成本低。無需IT專業(yè)技術(shù)人才，適用一般工程機(jī)械生產(chǎn)廠。）智能化控制系統(tǒng)的主要硬件，如控制器、顯示器、傳感器等，采購國外成熟產(chǎn)品，由生產(chǎn)廠家自行研制其控制軟件。（可靠，需要控制軟件研制時間，功能多，靈活，中長期成本低。需要IT專業(yè)技術(shù)人才，適用具有相當(dāng)技術(shù)實力的工程機(jī)械生產(chǎn)廠。）2023/8/925智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.2工程機(jī)械智能化改造主要方式智能化控制系統(tǒng)的主要硬件，智能化控制系統(tǒng)的主要硬件(控制器或顯示器)自行研制，并根據(jù)整機(jī)功能要求自行研制其控制軟件，一些配套元件（傳感器等）采購國內(nèi)外成熟產(chǎn)品，同時在整機(jī)電器線路上做出適當(dāng)?shù)淖兓?。（可靠性需要較長考核時間，主要硬件和控制軟件均需要研制周期，設(shè)計功能更靈活，短期內(nèi)無法投入批量生產(chǎn)，遠(yuǎn)期成本低，需要IT專業(yè)技術(shù)人才。適用具有較強(qiáng)技術(shù)實力、雄厚資木實力的工程機(jī)械生產(chǎn)廠。）3.2工程機(jī)械智能化改造主要方式2023/8/926智能系統(tǒng)與智能控制研究所智能化控制系統(tǒng)的主要硬件(控制器或顯示器)自行研制，并根據(jù)整3.3工程機(jī)械智能化的主要內(nèi)容1.作業(yè)對象的自動識別主要內(nèi)容2.工作裝置的自適應(yīng)性控制2023/8/927智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3工程機(jī)械智能化的主要內(nèi)容1.3.3.1作業(yè)對象的自動識別方法及其應(yīng)用超聲波傳感器識別方法利用發(fā)射元件發(fā)射超聲波，通過接收器收到的信號傳播速度，測量與對象物之間的距離。激光掃描方法由于激光的方向性強(qiáng)，衰減小，所以比超聲波測距裝置的精確度高；但激光易受粉塵的影響產(chǎn)生反射干擾，所以激光測距器在有粉塵的場合，容易產(chǎn)生測量誤差，可通過標(biāo)定的方法排除干擾。圖像方法目前正在大力研制開發(fā)圖像視覺傳感器，這種傳感器可在短時間內(nèi)獲取大范圍的信息數(shù)據(jù)，并能根據(jù)要求對數(shù)據(jù)進(jìn)行識別與分析處理。2023/8/928智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3.1作業(yè)對象的自動識別方法及其應(yīng)用超聲波傳感器識3.3.1作業(yè)對象的自動識別方法及其應(yīng)用裝載機(jī)將砂土自動裝卸到自卸車的作業(yè)流程圖①通過安裝在裝載機(jī)上的視覺系統(tǒng)識別作業(yè)對象的位置和體積。②由車載計算機(jī)制定作業(yè)計劃并確定鏟斗鏟入的位置和運(yùn)動軌跡；計算機(jī)發(fā)出指令通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制裝載機(jī)的行走軌跡。③操縱鏟斗挖取物料。④利用安裝在裝載機(jī)上的視覺系統(tǒng)識別自卸車的位置和狀態(tài)。⑤由車載計算機(jī)確定自卸車移動軌跡，并發(fā)出指令，裝載機(jī)自動沿軌跡移動。⑥當(dāng)裝載機(jī)到達(dá)預(yù)定位置時，自卸車自動完成卸料作業(yè)。2023/8/929智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3.1作業(yè)對象的自動識別方法及其應(yīng)用裝載機(jī)將砂土自3.3.1作業(yè)對象的自動識別方法及其應(yīng)用圖像中抽取堆積物的識別堆積物識別的圖像處理系統(tǒng)利用微分計算和面積計算原理將圖象采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理在計算過程中，需要結(jié)合破碎堆積物特有的特征，從復(fù)雜的背景中把堆積物提出。該過程的目的不僅是為了計算堆積物的體積，而且是通過對原始圖像的識別，制定最佳作業(yè)計劃，實施作業(yè)，以適應(yīng)施工環(huán)境的復(fù)雜性2023/8/930智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3.1作業(yè)對象的自動識別方法及其應(yīng)用圖像中抽取堆積3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)工程機(jī)械的導(dǎo)航系統(tǒng)機(jī)載傳感器激光測距器編碼器回轉(zhuǎn)儀外部傳感裝置內(nèi)部傳感裝置相互配合控制加速度計采集的數(shù)據(jù)對誤差進(jìn)行修正2023/8/931智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)工程機(jī)械的導(dǎo)航系統(tǒng)機(jī)載3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)電磁誘導(dǎo)線法光學(xué)反射法推測航法超聲波法視覺傳感器自適應(yīng)性施工2023/8/932智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)電磁誘導(dǎo)線法2023/3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)電磁誘導(dǎo)線（感應(yīng)）法沿工程機(jī)械移動的路線，在地下埋設(shè)電磁誘導(dǎo)線，誘導(dǎo)線通電時可形成磁場。當(dāng)機(jī)械通過時，安裝在機(jī)械上的磁場檢測器對磁場信號進(jìn)行檢測追蹤，并利用機(jī)載回轉(zhuǎn)儀和編碼器對機(jī)械的位置進(jìn)行修正，控制機(jī)械的行駛路線。2023/8/933智能系統(tǒng)與智能控制研究所3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)電磁誘導(dǎo)線（感應(yīng)）法2光學(xué)反射法光學(xué)反射線法主要用于地下工程，在隧道的頂部安裝光學(xué)反射線發(fā)射裝置，用攝像機(jī)拍攝光線，再采用圖像處理的方法確定機(jī)械的位置，控制機(jī)械方向及車速。通常在重要地點的光學(xué)反射線發(fā)射裝置旁設(shè)置條碼標(biāo)志，使機(jī)械對需要轉(zhuǎn)彎、減速、停車的地點進(jìn)行識別。3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)2023/8/934智能系統(tǒng)與智能控制研究所光學(xué)反射法3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)2023/8推測航法（航跡推算法）一種采用回轉(zhuǎn)儀確定機(jī)械的行進(jìn)角度，通過編碼器計算機(jī)械的移動距離和位置的方法。超聲波法

在機(jī)械的兩側(cè)安裝數(shù)個超聲波傳感器，用來測量兩側(cè)障礙物和機(jī)械之間的距離，控制機(jī)械的轉(zhuǎn)向，避免發(fā)生碰撞。該法適用于地下工程的施工機(jī)械。機(jī)械在隧道、坑道內(nèi)行駛時，應(yīng)及旱發(fā)現(xiàn)道路的岔口，常用的方法是設(shè)立道路標(biāo)志。但是在地下環(huán)境中設(shè)立標(biāo)志的成本比較大，還要維護(hù)管理，比較麻煩。所以也有判斷坑道形狀的圖象處理裝置。3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)2023/8/935智能系統(tǒng)與智能控制研究所推測航法（航跡推算法）3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)視覺傳感器采用兩臺攝像機(jī)構(gòu)成復(fù)式眼。用高性能的圖像處理裝置實現(xiàn)圖像的瞬間處理，確定與對象物之間的距離及對象物的性質(zhì)，控制機(jī)械的行駛軌跡和作業(yè)。例如可在裝載機(jī)上安裝CCD攝像機(jī)用來確認(rèn)自卸車的位置。自適應(yīng)性施工工程機(jī)械自適應(yīng)技術(shù)不僅能夠控制機(jī)械的行駛路線，更重要的是對工作裝置進(jìn)行自動控制。3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)2023/8/936智能系統(tǒng)與智能控制研究所視覺傳感器3.3.2工程機(jī)械的自適應(yīng)性技術(shù)2023/8智能化技術(shù)在國內(nèi)工程機(jī)械上的一些應(yīng)用履帶式鑿巖臺車

履帶式鑿巖臺車是隧道施土中的專用施工機(jī)械，目前，己經(jīng)實現(xiàn)根據(jù)巖質(zhì)自動控制鉆頭的鉆進(jìn)速度、回轉(zhuǎn)速度、沖擊次數(shù)等，還可自動測量轉(zhuǎn)矩和深度，是一種可進(jìn)行自動鉆進(jìn)的自動化機(jī)械。4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用2023/8/937智能系統(tǒng)與智能控制研究所智能化技術(shù)在國內(nèi)工程機(jī)械上的一些應(yīng)用4工程4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用自卸車

無人駕駛自卸車己獲得應(yīng)用。其行走方式采用是在推測航法的基礎(chǔ)上，利用激光傳感器和反射板來消除傳感器誤差的控制方式；現(xiàn)在利用GPS定位可對自卸車的整個作業(yè)過程進(jìn)行全程控制。旋轉(zhuǎn)式掃雪機(jī)

為了提高除雪作業(yè)的效率，減少人工。過去采用在道路上埋設(shè)標(biāo)記，車載傳感器檢測，引導(dǎo)車輛自動行駛的方法。目前，己實現(xiàn)利用GPS/GISDUI對車輛定位、行走控制。2023/8/938智能系統(tǒng)與智能控制研究所4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用自卸車2023/8/838智能系輪式裝載機(jī)

應(yīng)用在輪式裝載機(jī)自動化技術(shù)有防側(cè)滑系統(tǒng)、自動鏟挖系統(tǒng)、V字形自控移動等。并針對輪式裝載機(jī)鉸接轉(zhuǎn)向方式的特點，采用特殊的控制模式。自動化盾構(gòu)

在盾構(gòu)的切割輪上安裝自動控制桿，由PLC對盾構(gòu)的各種作業(yè)進(jìn)行自動化控制。4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用2023/8/939智能系統(tǒng)與智能控制研究所輪式裝載機(jī)4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用2023/8/839智挖掘機(jī)

利用車載計算機(jī)可對鏟斗的位置進(jìn)行定位，使鏟斗沿預(yù)定的作業(yè)軌跡動作，并對鏟斗的挖掘阻力進(jìn)行分析，對發(fā)動機(jī)功率進(jìn)行調(diào)節(jié)。鋼索式挖掘機(jī)

由于鏟斗由鋼絲吊控，所以當(dāng)?shù)醣刍剞D(zhuǎn)時鏟斗的擺動控制是自動化的關(guān)鍵?？衫靡曈X傳感器來檢測鏟斗的擺動，通過改變吊臂的移動速度來控制鏟斗的擺動。4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用2023/8/940智能系統(tǒng)與智能控制研究所挖掘機(jī)4工程機(jī)械智能化的應(yīng)用2023/8/840智能系

智能化技術(shù)在國外的一些應(yīng)用