工業(yè)機器人維護與維修1-4認(rèn)識示教器課件

認(rèn)識示教器認(rèn)識示教器1.認(rèn)識機器人示教器 1.1機器人示教器的結(jié)構(gòu)2.示教器的安全使用方法 2.1手持示教器的正確方法 2.2使能開光的使用方法 2.3示教器操作規(guī)范3.示教器的按鍵功能 3.1示教器上部按鍵和指示燈 3.2示教器中部按鍵 3.3示教器下部按鍵1/131.認(rèn)識機器人示教器1/131認(rèn)識機器人示教器

在機器人的使用過程中為了方便的控制機器人，并對機器人進行現(xiàn)場編程調(diào)試時都會有自己的手持編程器，機器人手持式編程器常被稱為示教器。2/131認(rèn)識機器人示教器 在機器人的使用過程中為了方便的控制機器人1.1機器人示教器的結(jié)構(gòu)??1-觸摸屏2-鑰匙開關(guān)3-緊急停止按鈕4-狀態(tài)指示燈和按鍵5-示教器線纜6-使能器按鈕7-觸摸屏用筆8-數(shù)據(jù)備份用USB接口3/131.1機器人示教器的結(jié)構(gòu)??1-觸摸屏2-鑰匙開關(guān)32.1手持示教器的正確方法

在正確使用示教器時，右手持示教筆進行屏幕和按鈕的操作，左手輕放在使能器按鈕上，如圖所示。4/132.1手持示教器的正確方法 在正確使用示教器時，右手持示教筆2.2使能開關(guān)的使用方法使用示教器操作機器人時只需在正確手持示教器的前提下，輕松按下使能開關(guān)即可

使能開關(guān)是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。由于當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能開關(guān)松開或抓緊，因此使能開關(guān)設(shè)置為兩檔。輕松按下使能開關(guān)時為使能器第一檔位，機器人將處于電機上電開啟狀態(tài)；用力按下使能開關(guān)時，為使能器第二檔位；按下使能開關(guān)第二檔位或松開使能開關(guān)時，機器人處于電機斷電的防護狀態(tài)，機器人會馬上停下來，保證安全。5/132.2使能開關(guān)的使用方法使用示教器操作機器人時只需在正確手持2.3示教器操作規(guī)范

為避免操作不當(dāng)引起示教器故障或損害，下面介紹操作時應(yīng)遵循的操作規(guī)范： 小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)?，這樣會導(dǎo)致破損或故障。在不使用該設(shè)備時，將它掛到專門存放它的支架上，以防意外掉到地上。 示教器的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。 切勿使用鋒利的物體（例如螺釘、刀具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆去操作示教器觸摸屏。 定期清潔觸摸屏。灰塵和小顆?？赡軙踝∑聊辉斐晒收稀?切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。 沒有連接USB設(shè)備時務(wù)必蓋上USB端口的保護蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。6/132.3示教器操作規(guī)范 為避免操作不當(dāng)引起示教器故障或損害，下3.1示教器上部按鍵和指示燈

如圖所示是示教器上部按鍵和指示燈。7/133.1示教器上部按鍵和指示燈 如圖所示是示教器上部按鍵和指示3.1示教器上部按鍵和指示燈

示教器上部按鍵的具體功能如表所示：序號按鍵名稱功能說明1F1用于仿真折彎和真實折彎切換2F2用于仿真焊接和真實焊接切換3F3暫未開發(fā)4F4暫未開發(fā)5點動用于切換點動坐標(biāo)系6單步用于切換程序運行模式7v-、v+用于進行機器人速度的調(diào)節(jié)8shift上檔轉(zhuǎn)換鍵9附加軸用于切換附加軸信息10單清錯用于清除單條錯誤11全清錯用于清除全部錯誤12使能用于自動模式下上使能13停止用于暫?；蛘咄Ｖ钩绦?4開始用于開始程序8/133.1示教器上部按鍵和指示燈 示教器上部按鍵的具體功能如表所3.1示教器上部按鍵和指示燈

示教器上設(shè)有4個LED指示燈，如上圖所示，其作用如下：① “運行”指示燈用于指示當(dāng)前是否有程序正在運行，燈亮表示機器人在運動，燈滅表示機器人停止運動。② “錯誤”指示燈用于指示當(dāng)前機器人系統(tǒng)是否有錯誤報警信息，燈亮表示有錯誤報警信息，燈滅表示無錯誤報警信息。③ “使能”用于指示當(dāng)前機器人使能狀態(tài)，燈亮表示機器人使能已經(jīng)打開，燈滅表示使能未打開。④ “過程”功能暫未開發(fā)。9/133.1示教器上部按鍵和指示燈 示教器上設(shè)有4個LED3.2示教器中部按鍵

示教器中部的按鍵如圖所示。

“X-”，“X+”，“Y-”，“Y+”，“Z-”，“Z+”，“A-”，“A+”，“B-”，“B+”，“C-”，“C+”是點動按鍵，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下為“J1，J2，J3，J4，J5，J6”六個軸的負(fù)向運動與正向運動，在笛卡爾坐標(biāo)系下為XYZ(沿XYZ軸移動)的位置和ABC（繞XYZ軸旋轉(zhuǎn)）的姿態(tài)。

右側(cè)上下左右為光標(biāo)按鍵，可以在程序中移動藍色光條，可以在數(shù)字中移動光標(biāo)。而“Enter”，“Tab”，“Esc”這三個按鍵的功能暫未開發(fā)。10/133.2示教器中部按鍵 示教器中部的按鍵如圖所示。 “X-”，3.3示教器下部按鍵

示教器下部的按鍵如圖所示。11/133.3示教器下部按鍵 示教器下部的按鍵如圖所示。11/133.3示教器下部按鍵

示教器下部按鍵的具體功能如表所示：序號按鍵名稱功能說明1設(shè)置用戶管理快捷界面（用戶登錄、控制權(quán)限獲得與釋放）用戶編輯（用戶編輯、新建、刪除操作）2IO用于快捷進入到IO監(jiān)視界面3工程快捷進入到工程界面用于對工程進行編輯操作對程序進行管理操作、編輯操作4程序用于打開最近一次打開或者加載的程序5變量用于維護示教器程序變量，提供的功能主要包括：變量顯示、變量修改、新建、復(fù)制、剪切、粘貼、刪除、重命名，機器人坐標(biāo)系和工具變量的配置界面等。6位置用于顯示當(dāng)前機器人TCP點實時位置，設(shè)置機器人速度、點動參考坐標(biāo)系、工具等。7信息主要用來顯示機器人發(fā)生故障的錯誤報警信息。8日志主要用于顯示機器人一段時間的日志。9右側(cè)數(shù)字輸入按鍵，最下面三行是復(fù)合鍵，正常按下分別為“0”，“